基于matlab的模糊PID控制仿真实验报告文档格式.docx
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1。
自适应模糊控制的规则
49条专家控制规则:
2。
系统仿真框图
包括模糊控制器,PID控制器两部分组成。
3.模糊控制器设计
确定为双输入,三输出结构
确定每个变量的论域,其中每个变量都有一个模糊子集来表示。
这个模糊子集中有7个语言变量,分别是:
NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB
在编辑界面中,确定好每一个语言变量的范围,以及隶属函数的类型。
如下图所示:
输入模糊控制规则:
仿真结果
PID控制器Kp参数在控制过程中的变化曲线:
Ki参数:
Kd参数:
系统闭环控制阶跃响应曲线:
传统PID控制响应曲线:
(ZN整定法)
对比可以发现,自适应模糊PID控制不仅使曲线超调量小,响应过程平稳,而且动态响应时间也较短.性能优于传统PID控制器。
对比如下:
(PID采用cohen-coon整定法)红色为常规PID控制器,黄色为模糊PID控制器
采用ZN法整定后对比:
而且在仿真中发现一个问题:
ZN法整定存在不稳定问题,但模糊控制则非常平稳
加干扰的控制对比
系统框图
对比效果:
对应的模糊PID参数变化情况:
P
PI
PD
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- 关 键 词:
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