最新ABB机器人RAPID常用指令详解中文3Word文档下载推荐.docx
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]_
[’\’Inpos’:
stoppointdata类型的表达式(IN)>
]‘,’_[Tool’:
tooldata类型的恒量(PERS)>
_
[’\’WObj’:
wobjdata类型的恒量(PERS)>
]_[’\’Corr]’;
’
相关信息:
相关信息
参看
其他位置指令
RAPID参考手册-RAPID概述,RAPID摘要-运动部分
速度的定义
第1010页speeddata—速度数据
Zone数据的定义
第1047页zonedata—zone数据
停止点数据的定义
第1014页stoppointdata-停止点数据
工具的定义
第1031页tooldata—工具数据
工作对象的定义
第1039页wobjdata—工作对象数据
写入一个改正入口
第67页CorrWrite写入一个改正发生器
运动综述
RAPID参考手册—RAPID概述,运动和I/O原理部分
坐标系
RAPID参考手册-RAPID概述,运动和I/O原理-坐标系部分
并发的程序执行
RAPID参考手册—RAPID概述,运动和I/O原理—用逻辑指令同步部分
1.97.MoveLDO-直线移动机器人并且在转角处设置数字输出
用途:
MoveLDO(直线运动数字输出)用来直线移动TCP到指定的目标点。
在转角路径的中间位置,指定的数字输出信号被置位/复位。
当TCP仍旧固定的时候,该指令也可以用来给工具重新定向。
该指令只能用在主任务T_ROB1中,或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例:
该指令的基本范例说明如下:
例1MoveLDOp1,v1000,z30,tool2,do1,1;
工具tool2的TCP直线运动到目标位置p1,速度数据v1000和zone数据z30。
在p1的转角路径的中间位置,输出信号do1被置位。
项目:
MoveLDOToPoint[\ID]Speed[\T]ZoneTool[\WObj]SignalValue
ToPoint:
数据类型:
robtarget机器人和外部轴的目标位置。
定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中(在指令中用*标记)。
[\ID]:
同步ID数据类型:
identno如果并列了同步运动,该项目必须使用在多运动系统中,并且不允许在其他任何情况下使用。
指定的ID号在所有协同的程序任务中必须相同。
该ID号保证在routine中运动不会混乱。
Speed:
speeddata
应用到运动中的速度数据。
速度数据定义TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。
[\T]:
时间数据类型:
num
该项目用来指定外部轴运动的总时间,单位秒。
它代替相应的速度数据。
Zone:
zonedata
运动的zone数据。
它描述产生的转角路径的大小。
Tool:
tooldata
机器人运动时所使用的工具。
TCP就是移动到目标点的那个点。
[\Wobj]:
工作对象数据类型:
wobjdata
指令中机器人位置相关到的工作对象(坐标系)。
该项目可以忽略,如果忽略的话,位置相关到世界坐标系。
另一方面,如果使用了静态TCP或者并列了外部轴,该项目必须指定。
Signal:
signaldo要改变的数字输出信号的名称。
Value:
dionum期望的信号数值(0或者1)。
程序执行:
参考指令MoveL,可以得到关节运动的更多信息。
在飞点的转角路径的中间位置,数字输出信号置位/复位,如下图所示。
下图说明在转角路径MoveLDO指令的数字输出信号的置位/复位。
对于停止点,我们推荐使用“正常”的编程顺序,即MoveJ+SetDO。
但是当在指令MoveLDO中使用停止
点、当机器人到达停止点的时候,数字输出信号置位/复位。
在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时,指定的I/O信号被置位/复位。
MoveLDO_
’,’_[’\’ID’:
_[’\’T’:
]’,’_
[Zone’:
’,’_[Tool’:
wobjdata类型的恒量(PERS)>
]’,’_[Signal’:
signaldo类型的变量(VAR)>
]‘,’_
[Value‘:
dionum类型的表达式(IN)>
]’;
直线移动机器人
第236页MoveL-直线移动机器人
带I/O设定的运动
1.98.MoveLSync-直线移动机器人并且执行一个RAPID程序
MoveLSync(同步直线移动)用来直线移动TCP到给定的目标位置。
在目标点的转角路径的中间位置,指定的RAPID程序开始运行。
当TCP仍旧固定的时候,该指令也可以用来给工具重新定向。
该指令只能用在主任务T_ROB1,或者多运动系统的运动任务中。
该指令的基本范例说明如下。
例1MoveLSyncp1,v1000,z30,tool2,“proc1”;
工具tool2的TCP沿线性移动到位置p1,速度数据v1000,zone数据z30。
在p1的转角路径的中间位置程序proc1开始执行。
MoveLSyncToPoint[\ID]Speed[\T]ZoneTool[\WObj]ProcName
robtarget机器人和外部轴的目标点。
identno该项目必须使用在多运动系统中,如果并列了同步运动,则不允许在其他任何情况下使用。
如果并列了同步运动,不允许在其他任何情况下使用。
工作对象
数据类型:
ProcName:
程序名称数据类型:
string
在目标点的转角路径的中间位置要执行的RAPID程序的名称。
参考指令MoveJ,可以得到关节运动的更多信息。
当TCP到达MoveJSync指令的目标点的转角路径的中间位置时,指定的RAPID程序开始执行,如下图所示。
对于停止点,我们推荐使用“正常”的编程顺序,即MoveL+其他RAPID指令。
下表描述了在不同执行模式下指定的RAPID程序的执行:
执行模式
RAPID程序的执行
继续或者循环
按照该描述
逐步向前
在停止点
逐步向后
一点也不执行
限制:
当程序停止后,从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。
该错误告诉用户模式切换将
导致路径上的执行队列的RAPID程序的执行错误。
指令MoveLSync不能用在TRAP层次上。
指定的RAPID程序不能用逐步执行测试。
MoveLSync
identno类型的表达式(IN)>
]’,’
[’\’T’:
]’,’
[Tool’:
wobjdata类型的恒量(PERS)>
[ProcName‘:
string类型的表达式(IN)>
WorldZone:
最多可以在机器人的工作区域内定义10个不同的体积空间。
他们可以用来:
指出机器人的TCP是工作区域中的一个明确的部分。
限制机器人的工作区域,阻止和工具的碰撞。
创建一个由两个机器人公用的区域,该区域在同一时间内只能由一个机器人使用。
1.227.WZBoxDef—定义一个箱体形状的WorldZone
WZBoxDef(WorldZone箱体定义)用来定义一个直立箱体形状的WorldZone,该箱体的所有边都和World
坐标系的坐标轴平行。
例1VARshapedatavolume;
CONSTposcorner1:
=[200,100,100];
CONSTposcorner2:
=[600,400,400];
…
WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;
定义一个直立的箱体,该箱体的所有边都和World坐标系的轴平行,该箱体由两个对角点corner1和corner2
定义。
WZBoxDef[\Inside]|[\Outside]ShapeLowPointHighPoint
[\Inside]:
switch定义箱体内部的体积
[\OutSide]:
switch定义箱体外部的体积(反体积)。
必须指定\Inside和\Outside两个项目中的一个。
Shape:
shapedata定义的体积的存储的变量(系统的私有(private)数据)。
LowPoint:
pos
定义箱体的一个较低的角点的位置(x,y,z)以毫米为单位。
HighPoint:
定义箱体的另一个相对的角点的位置(x,y,z)以毫米为单位。
箱体的定义存储在shapedata类型(Shape项目)的变量中,用于将来在WZLimSup和WZDOSet指令中使用。
LowPoint和HighPoint的位置必须是有效的相对角点(x,y和z的坐标值都不相同)。
如果用机器人来指出
LowPoint和HighPoint,工作对象(wobj0)必须激活(在robtarget中使用trans组件,即p1.trans作为项目)。
WZBoxDef
[[‘\’Inside]|[‘\’Outside]’,’
[LowPoint’:
=’]<
pos类型的表达式(IN)>
’,’[Shape’:
shapedata类型的变量(VAR)>
’,’[HighPoint’:
’;
WorldZones
《RAPID参考手册—RAPID概述》运动和I/O原理—WorldZone部分
WorldZone形状
第1004页shapedata—WorldZone形状数据部分
定义球形WorldZone
第636页WZSphDef—定义球形WorldZone。
定义圆柱形WorldZone
第613页WZCylDef—定义圆柱形WorldZone。
定义关节home位的WorldZone
第625页WZHomeJointDef—定义关节home位的WorldZone。
定义关节限位的WorldZone
第629页WZLimJointDef—定义关节限位的WorldZone。
激活WorldZone限位管理
第633页WZLimSup—激活WorldZone限位管理。
激活WorldZone数字输出设置
第617页WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出。
1.228.WZCylDef—定义一个圆柱形的WorldZone
WZCylDef(WorldZone圆柱定义)用来定义一个圆柱形状的WorldZone,该圆柱的轴线平行于World坐标系的z轴。
例1
VARshapedatavolume;
CONSTposC2:
=[300,200,200];
CONSTnumR2:
=100;
CONSTnumH2:
=200;
WZCylDef\Inside,volume,C2,R2,H2;
定义一个圆柱,底面圆心为C2,半径R2,高度H2。
WZCylDef[\Inside]|[\Outside]ShapeCenterPointRadiusHeight
switch定义圆柱内部的体积。
[\Outside]:
switch定义圆柱外部的体积(反体积)。
必须指定两个项目\Inside和\Outside中的一个。
Shape:
shapedata用来存储定义的体积的变量(系统的私有(private)数据)。
CentrePoint:
pos定义圆柱的一个底面圆的圆心位置(x,y,z),单位是毫米。
Radius:
(半径)数据类型:
num圆柱的半径,单位是毫米。
Height:
圆柱的高度,单位是毫米。
如果是正的(+z方向),CentrePoint项目是圆柱较低底面的圆心(如以上例子)。
Height如果是负的(-z方向),CentrePoint项目是圆柱上底面的圆心。
圆柱的定义存储在shapedata类型的变量中(项目Shape),将来在WZLimSup或者WZDOSet指令中使用。
如果用机器人指出CentrePoint,工作对象wobj0必须被激活(使用robtarget中的trans组件,即p1.trans作
为项目。
WZCylDef
[‘\’Inside]|[‘\’Outside]’,’
[Shape’:
’,’[CentrePoint’:
’,’[Radius’:
num类型的表达式(IN)>
’,’[Height’:
定义箱体形状的WorldZone
第611页WZBoxDef—定义箱体形状的WorldZone。
1.229.WZDisable—解除临时WorldZone监视
WZDisable(解除WorldZone)用来解除对临时WorldZone的监视,该监视原先用来停止运动或者设置一个输出。
例1VARwztemporarywzone;
PROC…
WZLimSup\Temp,wzone,volume;
MoveLp_pick,v500,z40,tool1;
WZDisablewzone;
MoveLp_place,v200,z30,tool1;
ENDPROC
当移动到p_pick的时候,机器人TCP的位置被检测到,这样机器人将不能够进入指定的体积wzone内部。
当移动到p_place的时候,该监视没有执行。
WZDisableWorldZone
WorldZone:
wztemporary
Wztemporary类型的变量或者恒量,包含要解除的WorldZone的标识符。
临时WorldZone被解除。
也就是说对机器人TCP在相应体积空间内的监视被临时停止。
它可以通过
WZEnable指令被再次激活。
只有临时WorldZone可以被解除。
一个静态的WorldZone总是激活的。
WZDisable
[WorldZone’:
wztemporaty类型的变量或者恒量(INOUT)>
定于圆柱形状WorldZone
第613页WZCylDef—定义圆柱形状的WorldZone。
临时WorldZone数据
第1045页wztemporary—临时WorldZone数据
激活WorldZone限位监视
第633页WZLimSup—激活WorldZone限位监视
激活WorldZone
第621页WZEnable—激活临时监视
擦除WorldZone
第623页WZFree—擦除临时WorldZone监视
1.230.WZDOSet—激活WorldZone来设置数字输出用途:
WZDOSet(WorldZone数字输出设置)用来定义动作并且激活一个WorldZone来监视机器人运动。
在该指令执行以后,当机器人的TCP或机器人/外部轴(关节中的区域)在定义的WorldZone内部或者接近
WorldZone时,一个数字输出信号被设为一个特定的数值。
例1VARwztemporaryservice;
PROCzone_output()
CONSTposp_service:
=[500,500,700];
WZSphDef\Inside,v
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