电气FANUC机器人的通讯Word格式文档下载.docx

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（1）PLC组态组态主站系统后，在DP网上挂上FANUC机器人并组态通讯区。

a）站号分配

b）I/O地址分配:

采用默认的8ByteOut10ByteIn，起始地址无重复占用即可

（2）机器人示教盒设置

a）站地址设置进入菜单-6设置-1PROFIBUS-ENTER。

将3站地址设置成与PLC组态时的地址一致，并将6单次报错设为禁用。

注：

在未进行DP通讯前，若要使机器人动作，6单次报错应设为启用。

b）波特率设置

按下F3进入［其他］-选择总站参数

参数中的波特率应与PLC组态中的传输速度一致，若需修改，可通过F4［选择］进行更改。

c）I/O分配设置

进入菜单-I/O-数字-ENTER

PLC从站组态时地址分配为8ByteOut，因此机器人中只需使用DI[1-64]，将机架设置为67，插槽为1，开始为1。

PLC的输出（OUT）相当于机器人的输入（IN），插槽67代表PROFIBUS-DP通讯。

按F3IN/OUT切换至DO设置，同理，PLC从站组态时地址分配为10ByteIn，因此机器人中只需使用DO[1-80]。

重新设置I/O地址后图中状态一栏显示PEN表明设置正确为可用状态，此时应重启控制器，激活设置。

状态栏显示ACTIV时为可用并已激活，UNASG为不可用。

至此PROFIBUS-DP通讯设置完成，可通过STEP7读取查看是否通讯成功。

二、FANUC机器人与FRONIUS焊机的DEVICENET通讯

a）在进行FANUC机器人与FRONIUS焊机通讯之前，应确保所有电缆连接正确，机器人与焊机之间的端子连接如下表所示

24V

信号

屏蔽

0V

焊机

D-NET板

1

2

3

4

5

控制器

红

白

灰

蓝

黑

在端子2与4，白与蓝之间应加一个120欧的电阻

。

见下图。

b）拨码i）机器人控制器D-NET板拨码

拨码开关总共6位，各位置可选拨码情况如下表所示，本文采用的是地址81的拨码方式。

地址

Switch1

Switch2

Switch3

Switch4

Switch5

Switch6

81

Off

82

On

83

84

拨码前4位置Off为FRONIUS焊机通讯，前4位置On为林肯焊机通讯。

ii）焊机D-NET板拨码

根据实际需要对下图拨码旋钮进行拨码，S520旋钮为个位，S521旋钮为十

1）同时按住前一页

并开机，进入3控制启动。

进入控制启动之后的画面如下：

2）修改1F编号，可任意命名。

3）光标移至6焊机制造商通过F4［选择］修改为1Fronius。

若无Fronius选项说明系统未预装Fronius焊机软件包，应重装系统。

4）光标移至7焊机通过F4［选择］修改为TS/TPSwithDNet。

输入焊机D-NET板拨码号码，需与之前设置的号码相同。

可指定通讯I/O地址起始位置，也可不指定，进行自动配置。

系统会自动对两个信号进行置反，选择确定即可。

5）光标移至8多个焊接条件处理，通过F4设为启用。

6）进入菜单-4变量

选择变量59$AWEPCR并进入

继续进入ENTER

修改变量13$AE_CHK_DI为FASLE

7）按功能键-1冷启动

8）冷启动后，进入菜单-5I/O-5DeviceNet-ENTER

9）进入DeviceNet页面后，默认情况下机架81（与机器人控制器D-NET板拨码相关）为ONLINE，若为OFFLINE的状态，按F4使其ONLINE。

然后，按F3进行诊断。

诊断结果页面如下

按F4询问-1POLL模式-ENTER

F4添加扫描，完成之后即可重启

若需要重新配置DeviceNet通讯，应先删除旧配置，包括数字I/O、组GI/GO

等。

3.测试通讯是否正常

（1）查看I/O地址是否分配

通讯完成之后的DI、DO地址分配如下图所示。

（2）送丝回丝测试

（3）保护气测试

按住示教盒中的

能分别进行送丝、回丝动作。