伺服脉冲监控及增益的调节方法文档格式.docx
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Po0#定位数据编辑模式
En01当前报警En02报警记录En03当前报警En04主电路累计通电时间En05控制电路累计通电时间En06电机通电时间
Pd-1定位状态
Pd-2停止位置
Pd-3转速
Pd-4停止计时
Pd-5M代码
Pd-6加速时间
Pd-7减速时间
PA01
PA02
PA03
P2.65选择再生电阻
此参数暂未用到
按动MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能
3、松下A4系列:
:
dp_spd监控模式
Pa_00参数设定模式
At_no1.自动增益模式模式
dp_EPS位置偏差dp_spd电机回转速度
dp_trq输出转矩dp_cnt控制方式dp_ioI/O信号状态dp_Err错误原因dp_no.软件版本dp_rn报警dp_rG电阻负载率dp_ol电机负载比例dp_Jrt负载惯量比dp_nPS反馈脉冲总数dp_cPS指令脉冲总数dp_Fer偏差计数器dp_FPs反馈脉冲总数
dp_Aud自动识别功能dp_Ain模拟量指令dp_.ch电机不转原因
点击set进入EEP-.长按set显示StArt,长按∧约5s显示EEP---.→-------.→StArt→FiniSh./rESEt(断电重启)/Error(写入错误重新写入)
报警解除画面AF_Acl
自动零漂校正
AF_oFS
清除绝对编码器AF_Ens
清除反馈装置错误(仅前面板)
AF_Enc
Pr-no1a第2速度环积分时间常数
Pr-no20惯量比
Pr-no21实时自动增益设置Pr-no41指令脉冲旋转方向Pr-no42指令脉冲输入方式Pr-no44反馈脉冲分倍频分子Pr-no48指令脉冲分子倍频第一分子
Pr-no4b指令脉冲分倍频分母Pr-no4c平滑滤波器
EE_SEtEEPROM模式
AF_AcL.
辅助功能模式
按∨/∧调整At_no1~At_noF(此为刚性值,根据实际情况不同刚性值不一样)按set出现Atu-.长按∧出现StArt→Atu-。
→-----→StArt→FiniSh./rESEt(断电重启)/Error(写入错误重新写入)
按∨/∧进入AF_JoG按set→显示JoG-.→按住∧→显示-----→rEAdY/Error(重新设置)→长按<键显示SrU_on.伺服开启状态/Error(重新设置)此时按∧键马达逆时针运转按∨键马达顺时针运转。
速度按Pr3D(JOG)速度
进入所选模式后按∨/∧选择模式内对应参数如果是监控模式按set进入相关页面观察如果是修改参数按set修改再按∨/∧修改按set,待全部参数修改完后进行EEPROM写入
按动按S/SET键再按MODE根据按动的次数伺服器会自动变换参数功能
4、松下A5系列
d00.uEP监控模式
Prr000.参数设定模式
d00.uEP位置偏差
d01.spd电机回转速度
d02.cSP位置指令速度
d03.cUL速度控制指令
d04.trq转矩指令
d05.nPS反馈脉冲总和
d06.cPS指令脉冲总和
d08.FPS外部光栅尺反馈脉冲总和
t控制模式
d10.Io输出输入信号状态
d11.Ain模拟输入值
d12.Err错误原因及历史记录
d13.Rn警告编号
d14.rG电阻负载率
d15.OL过载率
d16.Jrt惯量比Ain模拟量指令
d17.ch电机不转原因
d23.id通讯用轴地址
d24.PEP编码器位置偏差
d28.no软件版本
d29.ASE驱动器制造编号
d30.nSE电机制造编号
d33.Ath驱动器温度
d35.SF安全状态监视器
Pr0.00旋转方向
Pr0.02设定实时自动调整
Pr0.04惯量比
Pr0.06指令脉冲极性设置
Pr0.07指令脉冲输入模式设置Pr0.08电机每旋转1次的指令脉冲数Pr0.11电机每旋转1次的输出脉冲数
Pr0.16再生电阻设置
5、台达系列:
通电后伺服器上直接显示数值为P0-02:
00为电机反馈脉冲数。
(P0-02中00:
为反馈脉冲数、02为指令脉冲数)
通电
按MODE键
进入P0-00界面
按2下∧键进入P0-02界面
按SET键1秒以上进入P0-02参数
按2下∧键将该参数设为2
按SET键1秒以上后数值保存且伺服器自动到反馈界面
界面上直接显示的数值为低位0000
按∧键、∨键进行高低位切换。
名词解释:
伺服驱动器增益(刚性)调节方法
适用情况:
什么情况下要调节,即什么表现时需要调节,如电机跳动,电机异响等
1、富士W型:
SMART型:
06负荷惯量比PA1-14负载惯性力矩比
40位置调节增益PA1-55位置环路增益1
41速度应达PA1-56速度环路增益1
42速度调节器积分时间PA1-57速度环路积分时间常数1
2、松下A4:
松下A5
Pr20惯量比Pr0.03实时自动增益的刚性选择
Pr22实时自动增益的刚性选择Pr0.04惯量比
Pr10第1位置环增益Pr1.00第1位置环增益
Pr11第1速度环增益Pr1.01第1速度环增益
Pr12第1速度积分时间常数Pr1.02第1速度积分时间常数
3、台达:
P1-37负载惯量比
P2-00位置控件比例增益
P2-02位置控制前馈增益
P2-04速度控制增益
KM3-600~1000
KM3-1200~1600
KM3-2200~3000
KM5-W
富士W型
单轴400W
引拔
上下
Pn1-01
64
8192
16384
Pn1-02
1
125
125/175
375
Pn1-03
Pn1-04
0/1
Pn1-05
2
Pn1-06
6
Pn1-15
4
Pn1-18
11
Pn1-40
35
Pn1-41
Pn1-42
150
Pn1-43
12
KM3-1000~1500
富士S型
横行
PA1-03
PA1-04
PA1-05
2000
2800
PA1-13
10
PA1-14
15
14
PA1-51
380
PA1-53
PA1-55
45
PA1-56
40
PA1-57
30
PA1-70
PA1-71
110
PA1-72
PA1-73
PA1-74
95
PA1-75
PA1-76
PA2-65
2/1
PA3-52
KM3-1900、2000
KM5-800
KM5-1000~1400
松下A4
Pr.1a
999
Pr.20
500
Pr.21
Pr.30
Pr.41
1/0
Pr.42
3
Pr.44
56
97
56/80
126
Pr.48
10000
5
5/16384
Pr.4b
8000
4/125
Pr.4c
Pr.6c
KM3-1600~2000
KM5-1200
松下A5
Pr0.00
Pr0.01
Pr0.02
Pr0.04
250
1080
Pr0.05
Pr0.06
Pr0.07
Pr0.08
3000
Pr0.11
80
Pr0.16
台达
横走
P0-06
P2-24
P0-08
17
P2-31
34
P0-13
21E
P2-50
P0-14
306
P3-00(永宏)
P1-00
0/2永宏
P3-01
P1-01
1/101
P3-02
7
P1-34
300/200
P3-05
P1-35
P1-36
500/800
P1-37
8
P1-38
200
P1-44
25/5永
P1-45
1/4永宏
P1-46
100561009710126永
100441005610080
P1-47
0213
P1-48
50
P1-49
P1-54
300
P2-00
16
P2-02
P2-04
2500
P2-06
P2-11
124
P2-12
104
P2-15
122
P2-16
123
P2-17
121
P2-19
108
- 配套讲稿:
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- 关 键 词:
- 伺服 脉冲 监控 增益 调节 方法