5设计说明书镜片磨边扫描系统运动控制系统设计陈裕杰Word格式.docx
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图1-1为镜片磨边扫描机构的二维图,所设计的方案为,按下夹紧按钮SB2,夹紧机构电机带动滑台前进,同时时间继电器T0开始计时,计时一段时间后对眼镜镜架的实现夹紧,整个工作台上行,上限位开关1变为ON,扫描头向左边镜框内槽靠近,同时时间继电器1开始计时,计时一段时间后探针接触镜框内槽并且有一定压缩量,齿轮1带动齿轮2旋转,即回转台旋转,同时时间继电器T2开始计时,探针沿着镜圈内槽进行数据点的采样,计时一段时间即实现旋转台旋转一圈之后停止旋转,扫描头后退,限位开关2变为ON,工作台下降,下限位开关3变为ON,整个工作台往右运动,右限位开关4变为ON,工作台上升,右上限位开关5变为ON,扫描头向右边镜框内槽靠近,同时时间继电器1开始计时,计时一段时间后探针接触镜框内槽并且有一定压缩量,齿轮1带动齿轮2旋转,同时时间继电器T2开始计时,探针沿着镜圈内槽进行数据点的采样,旋转台旋转一圈之后停止旋转,扫描头后退,限位开关2变为ON,工作台下降,右下限位开关3变为ON,整个工作台复位,限位开关6变为ON,工作台停止运动。
按下松开按钮SB3,夹紧机构松开眼镜镜架,滑台后退,限位开关7变为ON,夹紧机构停止动作。
1.2镜片磨边系统运动控制的设计思路分析
选用三菱FX2N系列可编程控制器进行镜片磨边扫描系统运动控制系统的顺序动作控制,通过分析可采用步进指令对上述镜片磨边扫描仪运动控制系统的控制要求进行编程,这样可以有效地自动控制过程进行顺序控制。
因为镜片磨边扫描仪主要由夹紧机构和工作台组成,其中工作台包括测量机构、旋转台。
由于眼睛镜架两边是对称的,所以只需对一边的动作进行设计,另一部分是相同的,大致将测量仪的控制分为五部分进行设计。
(1)夹紧机构的夹紧和松开:
操作人员按下夹紧按钮SB2夹紧眼镜镜框,按下松开按钮SB3松开对眼镜镜框的夹紧;
(2)工作台上行与下行:
眼镜镜架的夹紧和工作台的动作是前后关系,所以采用时间继电器T0作为动作转移条件,夹紧机构电机带动滑台前进的同时通过时间继电器T0延迟一段时间,这段时间刚好是夹紧机构开始动作到夹紧完毕的时间,然后工作台上行;
而对于工作台下行,则是采用限位开关2作为动作转移条件,当扫描头后退碰到限位开关2后,工作台下行;
(3)扫描头的前进与复位:
这一部分就是扫描头靠近与离开眼镜镜框的过程,扫描头的前进和回转台旋转是前后动作关系,选用时间继电器T1作为状态转移条件,即扫描头在前进的同时时间继电器T1开始延时,延时的时间正是探针接触到镜框内槽的时间,然后回转台旋转;
数据收集即回转台旋转一圈,下一个动作为扫描头后退,选用时间继电器T2从开始旋转的时候开始延时,延迟时间为回转台旋转一圈的时间;
(4)数据收集:
也就是旋转台的旋转。
这个动作是处于扫描头前进与复位之间的,扫描头前进接触到镜框内槽并且有一定的压缩量之后停止,接着就是回转台的旋转,回转台旋转一圈,正好探针在镜框内槽扫描一圈;
镜框另一边的的内槽也是一样。
(5)工作台的横向移动与复位:
当一边的眼镜镜框内槽数据收集完毕之后,工作台横向移动,状态转移条件同样选用限位开关3,即工作台下行碰到限位开关3,工作台横移;
当另一边的眼镜镜框内槽的数据收集与之前那一边的一样,只是工作台下行之后执行的动作是工作台横向复位。
1.3功能流程图
如图1-2
图1-2功能流程图
1.4PLC的选型
表1-1三菱FX2N系列PLC
完整型号
功能介绍
FX2N-16MR-001
主机,交流电源,8点输入,8点继电器输出
FX2N-32MR-001
主机,交流电源,16点输入,16点继电器输出
FX2N-48MR-001
主机,交流电源,24点输入,24点继电器输出
FX2N-64MR-001
主机,交流电源,32点输入,32点继电器输出
FX2N-80MR-001
主机,交流电源,40点输入,40点继电器输出
FX2N-128MR-001
主机,交流电源,64点输入,64点继电器输出
FX2N-32MR-D
FX2N-32MT-D
FX2N-48MR-D
FX2N-48MT-D
FX2N-64MR-D
FX2N-64MT-D
FX2N-80MR-D
根据图1-1的扫描仪系统的工作流程图,PLC控制系统的输入信号有9个,均为开关量。
其中7个行程开关,2个单操作按钮开关。
PLC控制系统的输出信号有11个,其中用于驱动夹紧机构电机正反转接触器KM1、KM10,2个用于驱动工作台升降机构电机正反转接触器KM2、KM6,2个用于驱动扫描机构电机正反转接触器KM3、KM5,1个用于驱动回转机构电机正转接触器KM4,2个用于驱动工作台横移机构电机正反转接触器KM7、KM8,1个用于驱动工作台横移机构电机停转接触器KM9,1个用于驱动夹紧机构电机停转接触器KM11。
控制系统选用FX2N-32-001,I/O点数各为16点,可以满足控制要求。
且留有一定裕量。
1.5I/O端口分配表
将8个输入信号、11个输出信号按各自各功能类型分好,并与PLC的I/O点一一对应,编排地址。
表1-2是外部I/O信号与PLC的I/O端口分配表。
表1-2I/O端口分配表
输入信号
输出信号
名称
功能
I/0编号
SB2
夹紧
X000
KM1
夹紧机构电机正转接触器
Y001
工作态左上限位
(上行)
X001
KM2
工作台升降机构电机正转接触器
Y002
KM3
扫描头电机正转接触器
Y003
扫描头后限位
X002
KM4
回转机构电机正转接触器
Y004
KM5
扫描头电机反转接触器
Y005
工作台左下限位
(下行)
X003
KM6
工作台升降机构店家反转接触器
Y006
工作台右限位
X004
KM7
工作台横移机构电机正转接触器
Y007
工作台右上限位
X005
KM8
工作台横移机构电机反转接触器
Y010
工作台左限位
X006
KM9
工作台横移机构电机停转接触器
Y011
KM10
夹紧机构电机反转接触器
Y012
SB3
松开
X007
KM11
夹紧机构电机停转接触器
Y013
夹紧机构滑台后限位
X010
1.6I/O接线图
PLC的输入输出接线方便简洁,便于控制和维护。
可以清晰的满足系统功能的要求。
根据表1-2,可绘出I/O接线图如图1-3所示。
图1-3I/O接线图
1.7状态转移图(SFC图)
如图1-4所示
图1-4SFC图
1.8状态梯形图
如图1-5所示
图1-5状态转移图
1.9继电器选型
1.9.1时间继电器的选型
表1-3JS7与DH系列阻尼式时间继电器主要技术参数
型号
触头额定电压
/V
触头额定控制容量
/V•A
瞬时动作触头数量
延时动作触头数量
延时方式
延时范围
/s
额定操作频率
/(次/h)
质量
/kg
外型及安装尺寸
/mm
常开
常闭
JS7-1A
380
110
1
通电延时
0.4~60
及
0.4~180
两种
600
0.44
0.46
87*57*107
JS7-2A
JS7-3A
断电延时
JS7-4A
0.01~99.99s
1s~9min99s
800
0.52
DH11S
2
DH14S
本设计中采用了三个时间继电器,因为控制回路的电压为380V,所以这四种型号的时间继电器的触头额定电压都符合,而根据控制要求,因此需要1个延时动作触头,并且在控制回路中时间继电器不用频繁使用,额定操作次数满足,根据机构设计的要求,工作台需要小巧,并且重量要小,所以尽量选用质量小,尺寸小的时间继电器。
对于T0的选型,夹紧机构驱动电机为36BF003,步距角为1.5°
,设定电机每秒钟接收300个脉冲,那转速为每秒300*1.5°
=450°
,即转速为75r/min,固定夹手与活动夹手的距离为64mm,驱动齿轮中心线到活动夹手的距离为108mm,一般镜框内槽的横向尺寸为28mm,所以活动夹手需要前进144mm,驱动齿轮的分度圆为20mm,因此齿轮需要转7.2圈,5.76s,选用JS7-1A。
对于T1的选型,限位块驱动电机为42BYG009,步距角为1.8°
,设定电机每秒钟接收20个脉冲,那转速为每秒20*1.8°
=36°
,即转速为6r/min,扫描头的起始位置在镜框内槽的中心,一般镜框内槽长距为55mm,探针尖到探针套筒中心的距离为4.5mm,所以探针要前进的距离为23mm,齿轮分度圆直径为17.5mm,周长为54.95mm,因此,齿轮转了23/54.95圈,用时4.19s,延时时间在0.4~60之间,所以同样选用JS7-1A;
至于T2的选型,回转台驱动电机为57BYGH350C,步距角为1.2°
,设定电机每秒钟接收50个脉冲,那转速为每秒50*1.2°
=60°
,即转速为10r/min,回转台齿轮的传动比是25/36,所以探针扫描镜框的转速为10*(25/36)=6.9444r/min,探针扫描镜框一圈的时间为8.64s,延时时间在0.4~60之间,所以同样选用JS7-1A。
1.9.2限位开关的选型
表1-4HL系列行程开关主要技术参数
寿命
(机械)
容许操作速度
容许操作频率
额定频率
冲击
驱动杆种类
耐久
误动作
HL-5000
1000万次以上
5mm~0.5m/s
120次/min
50/60Hz
1000m/s2以上
300m/s2以上
滚珠摆杆型
约130~190g
HL-5030
可调式滚珠摆杆型
HL-5050
可调式摆杆型
根据控制要求,采用了8个行程开关,用于限制扫描头与工作台。
一般用于机台的行程开关重量介于7~22kg,用于镜框扫描机构太重,因此采用小型行程开关,重量在130~190g之间,上表三种行程开关区别在于驱动杆种类不同,滚珠类型的使用与高速运转的机构,机台横移速度低,所以,选用可调式摆杆型,即选用HL-5050。
1.10执行动作说明
(1)当按下夹紧按钮SB2,将眼睛镜框靠在固定的夹手上,夹紧机构的滑台带动活动夹手前进进行夹紧,与此同时时间继电器T0开始延时,延时时间为夹紧机构开始运动到活动夹手夹紧镜框的时间,即0.153s,如图1-6所示。
图1-6夹紧机构夹紧状态梯形图
(2)时间继电器T0延时5.76s后,延时闭合触头闭合,工作台上行,如图1-7所示。
图1-7工作台上行状态梯形图
(3)当工作台上行,碰到限位开关1,执行扫描头前进的动作,同时时间继电器T1得电开始延时,延时时间为扫描头开始动作到探针接触到镜框内槽并且有一定压缩量,即4.19s,如图1-8所示。
图1-8扫描头前进状态梯形图
(4)时间继电器T1延时完毕之后,延时闭合触头闭合,回转台旋转并且时间继电器2得电延时,延时时间为回转台旋转一圈,即8.64s,如图1-9所示。
图1-9回转工作台旋转状态梯形图
(5)时间继电器T2延时8.64s之后,扫描头后退,如图1-10所示。
图1-10扫描头后退状态梯形图
(6)当扫描头后退碰到限位开关2,执行工作台下行这个动作,如图1-11所示。
图1-11工作台下行状态梯形图
(7)作台下行碰到限位开关3,工作台横向移动,如图1-12所示。
图1-12工作台横移状态梯形图
(8)工作台横移碰到限位开关4,工作台上行,如图1-13所示。
图1-13工作台上行状态梯形图
(9)工作台上行,碰到限位开关5,扫描头前进,同时时间继电器T1延时5.76s,如图1-14所示。
图1-14扫描头前进状态梯形图
(10)时间继电器T1延时5.76s后,回转台旋转一圈,同时时间继电器T2延时8.64s,如图1-15所示。
图1-15回转台旋转状态梯形图
(11)时间继电器T2延时8.64s后,扫描头后退,如图1-16所示。
图1-16扫描头后退状态梯形图
(12)扫描头后退,碰到限位开关2,工作台下行,如图1-17所示。
图1-17工作台上行状态梯形图
(13)工作台下行,碰到限位开关3,工作台横向复位,如图1-18所示。
图1-18工作台复位状态梯形图
(14)工作台横向复位,碰到限位开关7,工作台横移机构停止动作,如图1-19所示。
图1-19横移机构停止运动状态梯形图
(15)当两边镜框内槽的数据收集完毕之后,操作人员按下松开按钮SB3,夹紧机构的滑台带动活动夹手后退,并且松开镜框,如图1-20所示。
图1-20夹紧机构松开状态梯形图
(16)夹紧机构滑台后退碰到限位开关8,夹紧机构停止动作,如图1-21所示。
图1-21夹紧机构停止运动状态梯形图
2.控制电路与电机驱动器接线
2.1步进电机驱动器选型
表1-5步进电机驱动器DM与CTM系列主要技术参数
工作电压(DC)
输出电流(A)
型号说明
适配电机
外型尺寸(mm)
DM320C
18-30
0.2-2.0
超小体积,超低成本
36,39,42
86*55*20.5
DM422C
18-40
0.2-2.2
超小体积,低速性能优异
42,57
DM432C
0.3-3.2
低速性能优异
116*69.2*26.5
DM442
0.3-4.2
高中低速性能优异
42,57,86
DM556
18-50
0.3-5.6
118*75.5*34
DM856
18-80
18*75.5*34
DM1182
70-150
0.7-8.2
86,110
200*145*83
3DM683
18-60
3.2-8.3
57,86
118*75.5*33
CTM3H660M
20-60
0.3-6.0
57,85,86
CTM3H860M
20-80
高中低速性能优
85,86
夹紧机构采用电机型号为36BF003,相数为3,步距角1.5°
/3°
,电压27V,电流1.5A,因此选用DM320C;
镜片磨边扫描机构的升降机构采用的电机型号是36BF003,相数为3,步距角1.5°
/6°
,电压27V,电流1.5A。
根据上述主要参数,选用DM320C;
工作台的横移机构采用36BF002II,相数3,步距角3°
,电压27V,电流0.6A。
根据上述主要参数,同样选用DM320C;
驱动回转机构回转的电机选用57BYGH350C,相数为3,步距角0.9°
/1.8°
0.36°
/0.72°
,电压40V,电流5.8A。
根据上述主要参数,选用CTM3H660M;
控制限位块的步进电机采用42BYG009,相数为3,步距角1.8°
,电压22V,电流0.6。
根据上述主要参数,选用DM320C。
2.2驱动器接线图
此镜片磨边机构总共采用5台三相步进电机,对于驱动器的选型采用2种驱动器,DM320C和CTM3H660M。
2.2.1DM320C驱动器接线图
采用DM320C步进电机驱动器对36BF003、36BF002II、42BYG009这4台(其中有两台36BF003)步进电机进行驱动,如图1-22所示。
图1-22DM320C驱动器接线图
2.2.2CTM3H660M驱动器接线
采用CTM3H660M步进电机驱动器对57BYGH350C步进电机进行驱动,如图1-4所示。
图1-23CTM3H660M驱动器接线图
2.3控制电路
如图1-24所示
1-24控制电路图
3.调试过程及结果
3.1调试运行
(1)调试采用的仪器和设备:
FX2N-60MR可编程控制器一台,手持编程器一个,继电接触器面板。
(2)调试要求:
将设计方案编写的程序通过电脑或者手持编程器输入到FX2N-60MR可编程控制器,并且运行,分析运行的结果是否满足设计要求;
对原程序进行修改、补充,使程序完全符合控制要求。
(3)在调试过程,积极思考,从不同的角度进行课题的方法求解。
其中还有用基本指令编程的一组程序。
经过调试,在功能方面也能满足系统工作的需求。
其控制梯形图如图1-25所示。
图1-25基本指令的程序梯形图
运行后得出的基本指令程序如图1-26所示。
图1-26基本指令程序
3.2工作时序图
当PLC得电后,操作人员将眼镜镜框一边靠在固定的夹手上,按下夹紧按钮SB2(X000),夹紧机构夹紧(Y001),同时时间继电器T0得电,0.153s后工作台上行(Y002),限位开关1(X001)变为ON,扫描头前进(Y003),同时时间继电器T1得电,1.67s后即探针接触左镜框内槽并有微小压缩量,回转台旋转(Y004),同时时间继电器T2得电,8.67s后即探针扫描左镜框一圈,扫描头后退(Y005)直至限位开关2(X002)变为ON,工作台下行(Y006),限位开关3(X003)变为ON,工作台横移(Y007),限位开关4(X004)变为ON,工作台上行(Y002),限位开关5(X005)变为ON,扫描头前进(Y003),同时时间继电器T1得电,1.67s后即探针接触右镜框内槽并有微小压缩量,回转台旋转(Y004),同时时间继电器T2得电,8.67s后扫描头后退(Y005)直至限位开关2(X002)变为ON,工作台下行(Y006),限位开关3(X003)变为ON,工作台横向复位(Y010),限位开关7(X007)变为ON,工作台停止动作(Y011),操作人员按下松开按钮SB3(X010),夹紧机构松开(Y012),取走眼镜,限位开关11(X011)变为ON,夹紧机构停止动作(Y013)。
由此过程可以得到以下时序图如图1-27所示。
图1-27
3.3控制指令表
经过调试,程序能实现正确的运动过程,因此得到正确的指令程序如图1-27所示。
0LDM8002
1SETS0
3STLS0
4LDX000
5SETS20
6STLS20
7LDIY002
8OUTY001
9OUTT0K58
10LDT0
11SETS21
12STLS21
13LDIY003
14OUTY002
15LDX001
16SETS22
17STLS22
18LDIY004
19OUTY003
20OUTT1K42
21LDT1
22SETS23
23STLS23
24LDIY005
25
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