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◆机器人通讯设置
找到C\KRC\Roboter\Init中pfbms、iosys文件。
⏹Pfbms设置profibus的主、从站的使能及站地址
Ø
[MASTER]
MASTER_USED=0屏蔽主站功能
[SLAVE]
MODUL_USED=1激活从站功能
MODUL_ADDRESS=10根据硬件组态将从站地址设置为10
⏹iosys设置通讯驱动的使能及相关通讯的映射地址。
[DRIVERS]
PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o激活Profibus通讯
[PBMASL]
inw0=127,0,x2
outw0=127,0,x2
将机器人的系统输入、输出各2个字映射到Profibus的OUTW50、OUTW52,INW50、INW52。
①INW0:
机器人的输入偏移地址(机器人第一位为1);
②127:
机器人做Profibus从站的默认地址;
③0:
CP5614A2的输出偏移地址,表示挂在CP5614A2物理上第一个地址;
如下图所示:
outw0=127,0,x4IW50-53对应机器人1-32,IW40-43对应机器人33-64
④x2:
2个字。
详细的说明可以阅读IOSYS下面的注释。
二、机器人变量
为达到外部启动机器人的目的,需要在Configure/AutomaticExternal设置相关参数,一般机器人的输入除$I_O_ACT、$DRIVES_OFF设置为1025(1025常闭,1026常开)外,其他都需要设置为外部变量(本例中将$DRIVES_OFF设置为外部变量)。
机器人的输出可以根据情况进行设置,绝大部分的数据只是发送给PLC做显示用。
启停机器人需要使用的变量并不多。
①ROBOTOUTPUT:
$PERI_RDY,$PERI_RDY,$STOP_MESS,$PRO_ACT,$NEAR_POSRET,PGNO_REQ,APPL_RUN
②ROBOTINPUT:
PGNO_LENGTH,PGNO_FBIT,PGNO_PARITY,PGNO_VALID,$EXT_START,$MOVE_ENABLE,$CONF_MESS,$DRIVES_OFF,$DRIVES_ON
相关的参数说明可以见proghbkonfig_r5.2_en.pdf、systemvariablen_en.pdf
为了广泛应用,将AutomaticExternal中除$I_O_ACT以外都设置成外部变量。
见下图。
设置完成后可以通过Monitor/Input、Output或AutomaticExternal监视数据。
可以同时发现这时Input的部分变量与机器人的系统变量链接在一起,显示“SYS”。
三、程序编写
为正确的编制程序,需要详细阅读proghbkonfig_r5.2_en.pdf、systemvariablen_en.pdf,理解相关AutomaticExternal中相关参数以及控制机器人的时序图。
请对照时序图及PLC程序去理解程序。
◆机器人时序图:
◆PLC程序:
①FC程序
新建一个FC块,在其中添加相关的IN、OUT、IN_OUT、TEMP变量。
TEMP变量是方便调试用。
②OB程序
调用上面建立的FC块。
程序说明:
◆M110.2是一个停止机器人的变量,比如暂停、故障停止。
但不可以将机器人的故障(比如STOP_MESS)与之联系,否则会进入一个嵌套循环中而不能启动机器人。
◆奇偶校验:
奇校验将PGNO_PARITY设置相关映射值(本例中为1)为负值(-1);
偶校验设置为正值
(1);
无校验设置为0。
奇校验设置的程序号为2n+1(n为自然数)(3、5、9~~~)
偶校验设置的程序号为2n(n>
=0)(1、2、4、8~~~)
◆FC块中有一NEAR_POSRET变量,当机器人行进的路径满足
$POS_RET-$NEARPATHTOL≤PATH≤$POS_RET+$NEARPATHTOL,变量就会为1。
通过分析取决与机器人停车前速度及惯性。
当机器人调用程序运行轨迹一段时间后,如果$DRIVE_OFF=0,$ON_PATH=0,但$NEAR_POSRET=1。
◆机器人满足条件后动作的顺序为PERI_RDY(DRIVE_ON)、STOPMESS(CONF_MESS)、PROACT(EXT_START)。
当断开相关变量时机器人也会有相应输入,见以下表格。
序号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
备注
准备就绪
运动过程中
原位
条件
同时动作
home
run
pause
E_stop
Rc_rdy1
Alarm_stop
User_saf
Peri_rdy
Rob_cal
I_O_actconf
Stop_mess
IntEstop
Pro_act
Pgno_req
0/1闪烁
Appl_run
Pro_move
In_home
On_path
Near_posret
Rob_stopped
黄色表格表示Move_enable=0,drives_off=1,按下急停。
红色表格表示一个编码,上行为Move_enable,下行为drives_off。
三、机器人运行
将机器人运行到HOME点,KCP旋钮旋到EXT档位,如果机器人提示BCOreachinginT1/T2required,将KCP旋钮旋到T1/T2档位,直到出现一个BCOreaching的相关提示语句。
再旋到EXT档位,这时机器人就会不停扫描PLC发送过来的程序号并执行。
机器人实现的功能:
暂停:
将All_ready置0即可暂停机器人,需要启动时就再次将All_ready置1;
急停功能与暂停相似,只是机器人发送给PLC的相关变化变量不同。
关闭电源后重新上电,只要未动过机器人,依旧可以开启机器人。
四、ARCHIVE
为保存机器人相关数据,需要对机器人做ARCHIVE,机器人缺省路径为A:
\Archive.zip,可以在C:
\KRC\UTIL寻找KRCCONFIGURATOR文件夹下的KRCConfigurator.exe,选择ArchiveManager,添加一个路径F:
\Archive.zip(U盘)并复选后,执行Apply即可。
回到KRC界面执行Archive即可自动在U盘生成一个Archive.zip文件。
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- 机器人 外部 自动 文档
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