机器人实训报告3Word文件下载.docx
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(3)自主建构工科基础知识。
(4)自主创新,培养创新意识
二、课程内容
1、用AS-UII型机器人躲避障碍
2、用AS-EI型机器人组建工业机械手臂
3、用AS-EI型机器人组建消防车云梯
三、方案设计
利用红外线原理检测机器人前方是否障碍物挡道,如果有的话就直接左拐或者右拐,从而避免碰撞。
2、用AS-EI型机器人组建工业机械手臂
利用齿轮运行的原理来带动工业机械手臂完成各个动作,通过电机来带动齿轮的运转,由于电机转速过快不易带动齿轮运转,所以用AS-EI型机器人里的1:
1模块和1:
5模块来实现电机的减速,使电机产生更大的动力来运转齿轮,由于
带动的东西不同,所以所需的1:
5减速模块不同,所以在不知能否带动的情况得一个个加1:
5减速模块,通过电机运转来确定所需模块数。
工业机械手臂采用四个电机通过正反转来实现8个动作,实现手臂的顺转和逆转,上升和下降,抓取等
3、用AS-EI型机器人组建消防车云梯
原理于工业机械手臂一致,利用齿轮运行的原理,通过电机来带动齿轮的运转,用AS-EI型机器人里的1:
5模块来实现电机的减速,使电机产生更大的动力来运转齿轮,消防车云梯也是采用四个电机通过正反转来实现6个动作,实现消防车的前进和后退,云梯的顺转和逆转,上升和下降,创造灵感来自于AS-EI型机器人里像升降梯的零件,结合车子的原理改造而成
四、实现结果
●流程图
注:
AS-UII型机器人有左右两个红外感应器,当左红外感应器测得有障碍物时右转,如果没有障碍物时测左红外感应器,有障碍物时左转,如果都没有障碍物时前进
●程序编程
intir_1=0;
voidmain()
{
while
(1)
{
ir_1=ir_detector();
if(ir_1==4)
drive(0,80);
wait(0.100000);
stop();
}
else
if(ir_1==2)
drive(0,-82);
drive(80,0);
wait(0.500000);
tone(523.200012,0.250000);
}
●机械手流程图
●机械手程序编程
intmd_1=0;
intmcm_1=0;
intmcd_1=0;
md_1=read(0x4000);
if((md_1&
0b1)==0b0)
mcm_1=(mcm_1&
0b11111100)|0b11;
write(0x4000,mcm_1);
mcd_1=(mcd_1&
0b1110)|0b1;
write(0x5000,mcd_1);
0b10)==0b0)
0b11111100)|0b1;
0b100)==0b0)
0b11110011)|0b1100;
0b1000)==0b0)
0b11110011)|0b100;
0b10000)==0b0)
0b11001111)|0b110000;
0b100000)==0b0)
0b11001111)|0b10000;
0b1000000)==0b0)
0b111111)|0b11000000;
0b10000000)==0b0)
0b111111)|0b1000000;
mcm_1=(mcm_1&
0b0);
0b1110);
●机械手实物照片
3、消防车
0b11110000)|0b1111;
0b11110000)|0b101;
●实物照片
五:
试验心得
通过6周对的实习,从对机器人的不理解到慢慢了解,是一个缓慢的过程,通过老师的讲解,还有不断的练习,让我对AS-UII型机器人和AS-EI型机器人运用更加的熟练
让我印象深刻的是自主创新,从毫无头绪然后冷静的思考后,想到的思路,创造灵感来自于AS-EI型机器人里像升降梯的零件,结合车子的原理改造而成,连到电脑后,发现两个电机不能代转,通过不断改正,最终实现了
有些时候发现,通过自身的不断的努力,对一个事物从毫不了解,然后慢慢的学会,且可以用学得的来实践,得到成果,是让人很有成就的事情
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