PWM超声波小车Word文档格式.docx

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PA1）））;

//

TCCR1B=0X04;

//256分频。

起动计时

while（PINA&

PA1））;

TCCR1B=0X00;

停止计时

distance=（（TCNT1*16）*0.034）/2;

//cm

sei（）;

//ad_Init（）;

//_delay_ms

（2）;

OCR0=PIDCalc（&

spid,distance）;

_delay_ms（20）;

}

intmain（void）

{

//LCD1602_Initial（）;

asm（"

nop"

）;

chaosheninit（）;

//超声波初始化

DDRD|=（（1<

PD4）|（1<

PD5）|（1<

PD6）|（1<

PD7））;

//pd4左反转，D5右转，D6左正转，D7右正转

PORTD&

=~（（1<

PIDInit（&

spid）;

setPID（&

spid,10,0,0）;

spid.SetPoint=45;

init_devices（）;

sei（）;

while

（1）

{

compare_ad（）;

};

//SIGNAL（SIG_ADC）

//{

//cli（）;

//uintadjust=0;

//ucharq,g;

//adl=ADCL;

//adh=ADCH;

//adjust=adl;

//adjust|=（adh<

8）;

//capv=adjust*p*10;

//q=capv%10;

//g=capv/10%10;

//LCD1602_Display（0xc0,g+0x30）;

//+30将数字转换为ASCII

//LCD1602_Display（0xc1,q+0x30）;

//sei（）;

//}

#ifndef__pid_h_

#define__pid_h_

#include<

string.h>

math.h>

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

intdError,Error;

/*pid初始化*/

structPID

floatSetPoint;

//设定目标DesiredValue

floatProportion;

//比例常数ProportionalConst

floatIntegral;

//积分常数IntegralConst

floatDerivative;

//微分常数DerivativeConst

floatSumError;

floatLastError;

//Error1[‐1]

floatPrevError;

//Error1[‐2]

}spid;

/***************PID结构体初始化*****/

voidPIDInit（structPID*pp）

memset（pp,0,sizeof（structPID））;

/*****************PID参数设置******************/

voidsetPID（structPID*pp,floata,floatb,floatc）

pp->

Proportion=a;

Integral=b;

Derivative=c;

/***********PID计算部分***************************//////////////

//=====================================================================================================*/

unsignedcharPIDCalc（structPID*pp,unsignedcharNextPoint）

Error=pp->

SetPoint-NextPoint;

//偏差

if（fabs（Error）>

25）

TIMSK=0x01;

//timerinterruptsources不用中断，自动清0

return0xff;

}

elseif（fabs（Error）<

2）

return0x00;

else

TIMSK=0x03;

return（fabs（pp->

Proportion*Error））;

//比例项

SIGNAL（SIG_OUTPUT_COMPARE0）//比较中断

PD5））;

//后退

SIGNAL（SIG_OVERFLOW0）//溢出中断

TCNT0=0x01;

if（fabs（Error）<

3）//停止

if（Error<

-3）//前进

PORTD|=（（1<

if（Error>

3）//后退

}

_delay_ms（10）;

#endif

/*///////////////////////////////////////////////

///////定时器TO的使用例程——快速PWM模式/////////

//作者：

宝山

//时间：

2008.06.02

//编译环境：

ICCV7forAVR

//晶体:

11.0592Mhz

///////////////////////////////////////////////*/

/*头文件*/

#definenop（）asm（"

nop（）"

）

voidport_init（void）

DDRB|=_BV（PB3）;

//PB3为PWM输出

voidtimer0_init（void）

TCCR0=0x00;

//stop

//OCR0=0x01;

//改变此值可改变占空比

//OCR0=0x0f;

TCCR0=0x4D;

//设置为快速PWM模式，匹配时OC0置1，分频系数1024,比较发生时清0

//频率计算公式：

fOCn=fclk/（N*256）

//N=1024

//fOC0=11059200/（1024*256）=42.1875Hz

//在PB3管脚输出占空比可调,频率为42.1875Hz的PWM信号

//通过改变分频系数N改变频率

voidinit_devices（void）

//cli（）;

//disableallinterrupts

port_init（）;

timer0_init（）;

MCUCR=0x00;

GICR=0x00;

//sei（）;

//re-enableinterrupts

//allperipheralsarenowinitialized

/************************************************

文件：

ad.h

***********************************************/

#ifndef_ad_H_

#define_ad_H_

#include"

//*****************************ad转抑换**********************************************//

//ad初始化

voidad_Init（void）

ADMUX=0X00;

//外部参考电压，0通道

ADCSRA|=_BV（ADEN）|_BV（ADIE）;

//|_BV（ADPS2）|_BV（ADATE）;

//使能ADC,中断允许,自由模式,时钟：

ck/16////自动触发

ADCSRA|=_BV（ADSC）;

//自由模式开始转换

DDRA&

=~（_BV（PA0））;

chaoshenbo.h

用途：

超声波传感器

#ifndef_chaoshenbo_H_

#define_chaoshenbo_H_

#defineTX（1<

PA0）

#defineRX（1<

PA1）

//超声波模块初始化

voidchaosheninit（void）

DDRA|=TX;

//pB0设置为输出

=~RX;

//pB1设置为输入

PORTA=0X00;

//写指令

voidStartModule（）//启动模块

PORTA|=TX;

TCNT1H=0X00;

TCNT1L=0X00;

//初值//启动一次模块

_delay_us（15）;

PORTA&

=~TX;

//液晶显示程序

#ifndef_lcd_h_

#define_lcd_h_

#defineRSPB0

#defineRWPB1

#defineENPB2

voidLCD1602_Initial（void）

DDRB=0xff;

PORTB=0xff;

DDRC=0xff;

PORTC=0xff;

LCD1602_CommandWrite（0x38）;

//功能设置两行显示，5*7

_delay_ms

（1）;

LCD1602_CommandWrite（0x01）;

//清屏，回到时80

LCD1602_CommandWrite（0x06）;

LCD1602_CommandWrite（0x0c）;

//关光标闪烁

/*1602写命令字子函数*/

voidLCD1602_CommandWrite（ucharcom）

LCD1602_BusyCheck（）;

PORTB&

=~（1<

RS）;

//RS引脚置为低电平，写命令字节

PORTC=com;

//将数据送到8位并行数据口

PORTB|=（1<

EN）;

//EN引脚电平上升将命令字写入1602内部

//延时5ms，保持EN电平

//时钟脉冲复位，准备下一次写操作

/*1602写数据子函数*/

voidLCD1602_ByteWrite（uchardate）

//RS引脚高电平，准备写数据字节

PORTC=date;

//EN引脚上升将数据字节写入1602

/*在某位置显示某字符，参数adr为待写地址，date为待写字节*/

voidLCD1602_Display（ucharadr,uchardate）

LCD1602_CommandWrite（adr）;

LCD1602_ByteWrite（date）;

voidLCD1602_BusyCheck（void）

PORTC=0XFF;

DDRC=0x00;

RW）;

_delay_us（5）;

//while（PINC&

0X80）;

_delay_ms

（2）;

voiddisstring（uchar*pp）

ucharm=0;

for（;

m<

7;

m++）

{LCD1602_Display（0xC0+m,*pp++）;