常见故障排除Word文档格式.docx

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类别：

为保证人员安全，在机器人自动喷涂区的入口处和出口处各装有一对对射的安全光幕。

生产过程中，没有车子停在入口光幕处，若有人闯入（不排除油漆气雾飘入和光幕对射区玻璃脏的情况），遮蔽了安全光幕的对射光，则机器人自动停止（由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

确保机器人自动喷涂区和入口光幕对射区无人后，按操作台上的

复位按钮。

可从上位机的主画面上看出入口光幕的状态。

10.ExitIntrusion，出口非法闯入

同5。

11.E-STOPOPERATEDESK,面板急停

若生产过程中有意外发生，需要紧急停输送链或机器人，可拍下操作台急停按钮。

操作台急停会造成没有旁通的机器人急停（EmergencyStop,由安

全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

紧急情况解除后，顺时针旋转拔出操作台急停按钮，然后按操作台上的复位按钮。

12.RobotE-Stop，机器人急停

有3种可能造成机器人急停：

（1）本身造成的急停：

拍下机器人示教器上的急停按钮；

（2）外部造成的急停：

如操作台急停、门急停或者别的机器人示教器拍急

停。

因为外部急停回路是作为机器人运行回路之一的，外部急停回路断开，则会

造成机器人急停；

（3）外部对机器人造成急停后，虽然复位过，但并没有按“马达上电”按

钮，给机器人马达上电，则机器人继续保持急停状态（通过EIO给出）。

紧急情况解除后，确保机器人示教器上的急停按钮已拔出，接着按操作台上的复位按钮，然后按“马达上电”按钮，给机器人马达上电。

12.BOOTHE-STOPENTRANCE，喷房入口急停

同7。

13.BOOTHE-STOPEXIT，喷房处口急停

14.BoothFireAlarm，喷房火警

该信号由EI通过无源触点传入安全模块Pilz，如果该报警产生而没有真正的火灾发生，请结合电气原理图查线。

该报警会造成机器人急停（EmergencyStop由安全模块Pilz实现），同时输送链停止运行。

15.VENTILATION&

WATERNOK，喷房送排风和循环水不正常

喷房送排风和循环水是机器人自动运行的前提之一，输送链停止运行。

16.OVENNOK，烘房准备没完成。

同上。

17.24VPOWERSUPPLYFAULT，24V电源供应故障

断电会造成一些异常情况。

重新上电后，请一线人员对照上位机上显示与现场情况是否一致，必要时请PLC工程师干预。

18.PITCHFAULT-BEFOREBOOTH，喷房入口滑撬节距错误

预防性报警，提示一线人员将刚上输送链的滑橇向后推，至少推到线启动开关熄灭，同时要保证同前面的车身的节距已经正常。

复位即可。

如不推滑橇，则将导致进入机器人自动喷涂区后，该滑橇同样节距不足而不再喷涂。

19.StationPitchFault,喷房内滑撬节距故障

机器人自动喷涂是需要一些前提的，而足够的闪转腾挪空间就是前提之一，因此需要滑橇与滑橇之间要保持适当的节距，而节距不足则会带来碰撞风险。

将刚触碰上站启动开关的车身往后退，并保证此车身同前面车身的节距大于标准节距，并复位。

20.COUNTERBOARDFAULT，计数器板卡错误

PLC需通过该模块接受编码器脉冲，如果高速计数模块出现错误，则会报警。

将PLC断电并重新上电。

如果该操作无法解决问题，请结合电气原理图查线，并查阅计数器模块相关手册。

21.ConveyorSpeedAbnormal输送链速度不正常

PLC可以根据收到的脉冲数计算输送链速度，并与输送链标称速度比

较，如果超出设定的窗口，贝U会报警。

首先检查编码器与输送链电机连接轴是否断裂或松动，如正常则复位继续观察。

如果该报警频繁出现，会影响PLC计算的滑橇距离，则需要校验每米脉冲数（P/m），同时注意机器人是否有碰撞危险。

22.PilzFault，Pilz故障

现场的安全功能全部由安全模块Pilz实现，该模块再通过现场总线（Profibus）通讯模块将自身状态传递给PLC。

Pilz故障包括：

输入点故障、输出点故障、诊断故障（如Pilz程序正在下载）、运行故障和通讯故障。

结合电气原理图查线。

更快捷的方法是使用Pilz通讯电缆，将电脑直接连至Pilz模块，使用在线诊断功能排除故障。

23.StationStartSensorFaul，站启动传感器故障

输送链运行时，在一个站启动传感器On之后的的设定距离内（当前设定为20mm,可以在人机界面上进行设定）另一个站启动传感器未做到同步打开（一个On，—个Off）

鉴于站启动传感器的重要性，请确保这两个传感器正常工作。

33.RobotAutoStop,机器人自动停止

该报警并非来源于机器人的状态，实际上是PLC根据安全模块Pilz

的“RobotAutoStop”输出点的状态给出的，当该输出Off时，则送给所有机器人的“机器人自动停止”回路断开（安全模块Pilz实现），产生该报警。

造成机器人自动停止的因素有：

非法闯光幕、安全门打开和喷房送排风和循环水不正常。

这些前提正常后，复位即可。

24.FIFODATABEINGINPUTTED，正在输入FIFO数据类别：

在自动生产的时候，有时候需要更改站前FIFO内的车型或者颜色数据，有可能的一种情况就是在修改的时候，有车身从站前进入了站内，会造成数据的紊乱，因此在修改站前数据的时候，有必要暂停输送链的运行，一旦修改完毕并保存好之后，输送链会自动恢复运行。

25.EXTERNALCONVEYORSTOP，外部输送链停止

停输送链故障说明：

在自动生产的时候，在输送链正在运行的时候，链条由于非机器人站的原因而停止。

检查非机器人站的原因，排除故障。

26.EXTERNALCONVEYORE-STOP，外部输送链急停类别：

接收到一个急停，此急停来自于机器人站外。

解决方法：

27.CARBODYTYPEOVERRANGEINBOOTH，喷房入口车型比较超范围类别：

红灯闪烁提示。

在从输送链PLC得到车型数据后同机器人站PLC中的车型数据比较，如果不在机器人站PLC的范围内，就报警，同时该辆车上不能运行到输送链上。

在输送链的操作台上输入正确的车型数据，并重新发送一次给机器人PLC。

28.CARBODYCOLOROVERRANGEINBOOTH，喷房入口颜色比较超范围

在从输送链PLC得到颜色数据后同机器人站PLC中的颜色数据比较，如果不在机器人站PLC的范围内，就报警，同时该辆车上不能运行到输送链上。

在输送链的操作台上输入正确的颜色数据，并重新发送一次给机器人PLC。

29.DOUBLECHECKFAULT，二次检测故障类别：

在自动生产的时候，在车身在输送链上移动时候，有光眼对车身量取长度，这个长度同机器人站PLC中的对应数据进行比较，如果超过了某个范围，就报警，同事链条停止运行。

确认车型，在MDI上重新输入车型，并确认，链条将恢复运行。

30.DOUBLECHECKWARNING，二次检测报警

说明：

在二次检测有错时，有报警，但是输送链不会停止，提示在MDI上尽快修改车型数据。

确认车型，在MDI上重新输入车型。

31.CONVEYORBYPASS，输送链旁通类别：

在操作台机器人钥匙在手动状态，站状态在手动，没有处于旁通状态的机器人处于Home位置或者Weekend位置时候，将操作台上输送链钥匙打到旁通时，输送链运行。

因为这个机器人在Home位置或者Weekend位置的信号来自于机器人，当机器人被重启后，PLC将取不到这些信号，所以，可以通过人机界面旁通相应的机器人，PLC将忽略被旁通的机器人的位置状态。

32.CARBODYHOODOPEN，车前盖开启类别：

在手工喷涂区域，需要使用工装将车声前盖打开，手工喷涂结束之后，需要取走工装盖上。

而被用工装支开后，在车身进入机器人喷涂区域之前，有光眼检测机器人的前盖是否已经被盖上。

注意，光眼只能检测到时被工装支开的前盖，如果是因为其他异物而支开，光眼并不能检测出来。

将工装移走，盖上前盖。

在操作台上按复位按钮，按输送链开按钮，输送链条将恢复运行。

33．CARBODYTRUNKOPEN，车后盖开启

同32

34.ETHERNETBOARDFAULT，以太网板卡错误类别：

打开电气柜子，检查以太网板卡。

35.PLCMEMORYCARDBATTERYFAULT，PLC内存卡电池故障类别：

提示内存卡中电池不够，需要更换电池。

因为程序是保存在内存卡中的，如果电池容量不够，一旦断电，内存卡中的程序将丢失，需不得不重新下载程序才能运行PLC。

36.PLCCPUBATTERYFAULT，PLC内存卡电池故障类别：

提示更换PLC中的电池。

一般电池使用寿命为2年。

37.CARBODYTYPEOVERRANGEINBEFOREBOOTH，喷房前车型比较超范围

在车身运到到喷房入口读写站处，输送链PLC将从载码体中读取车型信息，并将这些车型信息传递给机器人喷涂站PLC，机器人喷涂站PLC得到

这个车型信息后将同机器人站PLC数据库中的车型数据进行比较，检查确认车型信息是否为已经存在的，如果不存在，则报警，同时阻止车身从滚床运动到输送链上。

检查人机界面中关于车身信息的数据，确认当前所有正在生产的车型数据都已经输入其中，如果不完整，则输入完整，然后在输送链操作台上执行REPEAT功能。

如果已经完整，则检查当前车身的车型信息是否正确，如果不正确，则在输送链操作台上更改，并执行REPEAT功能。

38.CARBODYCOLOROVERRANGEINBEFOREBOOTH，喷房前颜色比较超范围

在车身运到到喷房入口读写站处，输送链PLC将从载码体中读取颜色信息，并将这些颜色信息传递给机器人喷涂站PLC，机器人喷涂站PLC得到

这个颜色信息后将同机器人站PLC数据库中的颜色数据进行比较，检查确认颜色信息是否为已经存在的，如果不存在，则报警，同时阻止车身从滚床运动到输送链上。

检查人机界面中关于颜色信息的数据，确认当前所有正在生产的颜色数据都已经输入其中，如果不完整，则输入完整，然后在输送链操作台上执行REPEAT功能。

如果已经完整，则检查当前车身的颜色信息是否正确，如果不正确，则在输送链操作台上更改，并执行REPEAT功能。

39.SKIDTOOLONGFAULT，滑撬过长故障类别：

在滑撬经过站启动开关的过程中，PLC将量取滑撬的长度，一般的情况下，滑撬的长度是固定不变的，但是如果滑撬在经过站开关的过程中正好有卡链条的情况发生，量取的滑撬长度将会过长。

因为机器人的喷涂依靠站启动开关作为0点来判断车身的位置，如果出现卡链条的现象，会出现车身还没有运动到设定位置，机器人就开始喷涂，会导致喷涂质量下降，严重时会导致碰撞。

检查确认是否真有卡链条现象，如果有，排除卡链条故障，并将当前车身推出站启动开关外，在人机界面FIFO画面中重新输入车身数据，操作台上按复位按钮，按输送链启动按钮，输送链将恢复运行。

40.MDICARTYPEINPUTFAULT，手动输入台车型代码输入错误类别：

通过手动输入台输入车型数据后，这个数据将同机器人站PLC的车型数据进行比较，如果在范围内，则更改FIFO中的相应的车身数据，同时将更改后的数据发给中控室。

如果不在机器人站PLC车型数据库中，则报警，并且不会更改FIFO中的数据，也不会往中控室发送数据。

输入正确数据。

41.MDICOLORTYPEINPUTFAULT，手动输入台颜色代码输入错误类别：

通过手动输入台输入颜色数据后，这个数据将同机器人站PLC的颜色数据进行比较，如果在范围内，则更改FIFO中的相应的颜色数据，同时将更改后的颜色数据发给中控室。

如果不在机器人站PLC颜色数据库中，则报警，并且不会更改FIFO中的数据，也不会往中控室发送数据。

42.LOCALSTATION<

->

CCCOMMUNICATIONFAULT，本站与CC通讯故

由于清漆站的车型颜色数据由面漆站通过以太网络传递过去，如果两者之间的通讯有问题，将导致数据传递不能正常进行。

1•如果在对BC站下载PLC程序，CC站会报通讯故障，反之也是如此，待下载PLC程序完成后，按操作台上复位按钮即可复位。

2.检查网线是否正常，路由器是否工作正常。

43.LOCALSTATION<

IONCOMMUNICATIONFAULT，本站与离子风站通讯故障

由于离子风站的车型数据，输送链运行速度数据由机器人PLC站传递过去，如果此报警发生，意味着离子风站将不能正常工作。

1.检查网线是否正常。

2.检查离子风站本身是否处于正常状态。

44.LOCALSTATION<

CONVEYORCOMMUNICATIONFAULT，本站与输送线通讯故障

由于机器人站的车身数据依靠输送链PLC传递过来，如果发生通讯故障，机器人站将不能得到车声数据，车身也不能被正常的从滚床移动到喷房输送链上。

1.检查同输送链PLC的网线连接是否正常2.检查输送链PLC是否处于正常工作状态。

45.INTERBUSSFAULT，总线错误

PLC同PILZ，同机器人的通讯都是INTERBUS的形式，如果出现错误，将导致相互之间不能进行正常的数据交换。

1.检查INTERBUS的接线是否正常。

2.检查各机器人柜子中的

INTERBUS板卡，如果处于非正常情况下，会在相应的板卡上有红灯在闪烁，正常情况下板卡上亮的都是绿灯。

如果发现有亮红灯的板卡，先检查接线是否正常，如果正常，试着关闭并重新启动这台机器人，如果还是不能正常，则将此板卡同正常的板卡进行交换安装，确认板卡是否有问题，如果确认有问题，查阅ABB提供的关于INTERBUS的板卡手册，以进一步确认原因。

46.E-STOPFROMPILZ，PILZ急停

此报警信息由其他的急停报警触发，在其他急停报警被复位后，此报警也将被复位。

47.AUTO-STOPFROMPILZ，PILZ自动停止类别：

此报警信息由其他的自动停止报警触发，在其他自动停止报警被复位后，此报警也将被复位。

48.PILZOUTPUTFAULT，PILZ输出停止类别：

PILZ硬件输出部分故障，检查电路是否是有问题，同时查阅PILZ资

料。

49.PILZINPUTFAULT，PILZ输入停止类别：

PILZ硬件输入部分故障，检查电路是否是有问题，同时查阅PILZ资

50.PILZFAULT，PILZ故障类别：

PILZ硬件故障，检查电路是否是有问题，同时查阅PILZ资料。

51.PILZDIAGRUNNING，PILZ诊断运行类别：

PILZ正在对自身硬件，程序做自诊断，自诊断结束没有错误的话报警将自动复位。

52.COMMUNICATIONWITHPLCANDPILZISNOK，PLC与PILZ通讯故障

出现此故障后将导致PLC同PILZ之间不能进行正常的数据交换。

检查接线是否正常，检查PILZ本身是否处于正常工作状态。

53.PORWEROFPLCOUTPUTCARD1FAULT,PLC输出板卡1故障类别：

检查PLC输出板卡1的硬件接线是否正常。

54.PORWEROFPLCOUTPUTCARD2FAULT，PLC输出板卡2故障类别：

检查PLC输出板卡2的硬件接线是否正常。

55.NETWORKSWITCHFAULT，以太网开关故障类别：

检查以太网交换器是否工作正常。

56.CONVEYORRUNNINGWITHOUTCONVEYORRELEASE，输送链没有授权下运行

在机器人站没有让输送链运行的情况下，输送链开始运行。

1.确认机器人PLC确实没有发出指令让输送链运行。

2.检查机器人PLC电气柜上关于输送链运行控制的接线是否正常。

3.检查是否其他外部原因让输送链运行了。

57.ROBOTSYSTEMINTERNALERROR，机器人系统内部错误类别：

停输送链故障。

PLC从机器人收到信息，获知此机器人处于故障状态。

检查相应机器人的示教器上的具体报警信息以采取对策。

58.RUNCHAINNOK，机器人运行故障类别：

PLC从机器人收到信息，此机器人将不能进入自动状态。

60.ROBOTEMERGENCY-STOP，机器人急停

PLC从机器人收到信息，此机器人将不能运动。

61.HIGHVOLTAGEFAULT，高压故障类别：

在自动喷涂过程中产生。

先确认机器人本身不会产生同车身碰撞的危险。

先按操作台上复

位按钮，再按高压使能按钮，待机器人运行并到自动等待点后，再按输送链使能按钮。

机器人将恢复正常。

62.FLUIDERROR，流量故障类别：

解决办法：

63.AIRPRESSURESUPPLYFAULT，空气压力供应故障类别：

解决办法：

检查相应机器人的空气压力是否处于正常状态。

64.BEARPRESSURESUPPLYFAULT，轴承空气压力供应故障类别：

检查相应机器人的轴承空气压力是否处于正常状态。

65.BEARPRESSURESUPPLYFAULT，轴承空气压力供应故障类别：

66.PUMPPRESSUREINPUTFAULT，泵入口压力故障类别：

1.检查相应机器人的泵入口压力是否处于正常状态。

2.做一次半自动清洗。

3.检查计量泵。

3。

查阅相应资料。

67.PUMPPRESSUREOUTPUTFAULT，泵出口压力故障类别：

1.检查相应机器人的泵出口压力是否处于正常状态。

68.ROBOTPOWERFAULT，机器人电源故障类别：

检查机器人供电。

检查接线。

69.ROBOTNORECEIVENEWCARBOTY.EXECUTECANCELFUN.，机器人不能接受新的车身数据，请执行取消功能

机器人如果没有doreadytoreceive信号，将不能接收新的车型颜色信号，在正常情况下，只有机器人在清洗的时候和机器人程序堆栈里已经存在2组数据的时候，这个信号为0，其他时候如果机器人处于自动状态，都该为1.在自动生产时，PLC在往机器人发送车型颜色数据时，会先检查是否有doreadytoreceive信号

解