自动化焊接说明书Word下载.docx

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2.1机器人：

采用ABB公司的IRB1410六轴工业机器人，这是一款专门用来焊接的机器人，性能优良，运动半径为1.44米，第6轴可负重5千克。

2.2TIG焊机：

采用OTC公司的DT315P脉冲氩弧焊机，利用高频起弧让起弧变得更加容易，电弧稳定，焊接质量好，可高速焊接，可根据不同材料不同板厚设置对应的焊接参数，焊机控制界面操作简单易学。

2.3夹具：

全部采用进口气缸定位夹紧，通过PLC控制气缸实现自动化，并增加感应器检测夹紧松开和有料无料，保证每次装夹是可监控的，安全性更高，防止未装夹到位发生撞枪的事故。

2.4PLC控制单元：

用PLC作为主控来控制机器人和夹具，操作方便安全可靠，大大减少操作台的按钮，简化操作步骤，操作易学易懂，对操作员的要求较低，可减少人员的培训时间。

2.5机器人焊接工站简介如下图：

3、夹具简介

针对产品的结构特点，利用烤炉上盖正前方侧面的中间两孔定位，保证定位精度，先夹紧正前面的侧面，然后正上方磙形，左右依次从侧面向中间压紧，后侧钩回压紧，完成整形，然后装左右侧板压紧。

气缸夹紧松开通过PLC控制，按钮少，操作简单方便。

焊缝处用仿行铜块制作并通水冷却，增加散热效果，减小焊接时产生的变形，保护电气元气件，同时也可保证焊缝的质量稳定，减少烧穿的可能。

焊接夹具如下图：

4、机器人程序说明

以下程序是针对烤炉上盖NEG0697编写的，如果需要焊接别的产品，需另行制作专用焊接夹具，重新编写程序。

4.1上盖机器人焊接主程序介绍如下：

PROCmain（）主程序名（开始）

InitAll;

子程序（信号参数等的初始化）

WHILETRUEDO循环语句（开始）

MoveJDOpHome,v1000,z100,toolTIG\WObj:

=wobjS1,do1rHomeOK,1;

运行到原点同时给出do1rHomeOK的信号

IFdi4DuiQiangA=1THEN如果di4为1就执行下面的子程序

DuiQiangA;

A对枪子程序（换钨针）

ELSEIFdi7WeldA=1THEN如果di7为1就执行下面的子程序

CycleTime1;

循环时间记录子程序

MovePoint_A;

A夹具寻边子程序

weld_A;

焊接A夹具上产品的子程序

IncrnPCS;

焊接数量增加1个（记录生产数量）

ELSEIFdi6WeldB=1THEN如果di6为1就执行下面的子程序

CycleTime1;

循环时间记录子程序

MovePoint_B;

B夹具寻边子程序

weld_B;

焊接B夹具上产品的子程序

ENDIF条件语句（结束）

ENDWHILE循环语句（结束）

ENDPROC程序结束

4.2初始化子程序介绍如下：

PROCInitAll（）子程序名

AccSet50,50;

加速度大小限制设置

VelSet100,3000;

速度大小限制设置

ConfJ\On;

姿态运动监控打开

ConfL\On;

直线运动监控打开

ResetDO1rHomeOK;

原点信号复位

ResetDO2Error;

报错信号复位

ResetDO3WeldingA;

A夹具产品焊接中信号复位

ResetDO4WeldingB;

B夹具产品焊接中信号复位

ResetDO5weldStart;

焊接起弧信号复位

nWu:

=1;

给nWu赋值为1

runNo:

给runNo赋值为1

ClearnPCS;

将变量nPCS的值清零

ENDPROC子程序结束

4.3对枪换钨针子程序介绍如下：

PROCDuiQiangA（）子程序名

MotionSup\On\TuneValue:

=100;

灵敏度监控打开并设置为100

MoveJ*,v1000,fine,toolTIG\WObj:

=wobjS1;

过渡点

MoveL*,v1000,z40,toolTIG\WObj:

MoveL*,v500,fine,toolTIG\WObj:

换钨针的点位

!

replacetungsten注解：

换钨针

WaitDIDI4DuiQiangA,1;

等待换钨针的信号Di4

DuiQiang注解：

对枪

MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:

MotionSup\Off;

灵敏度监控关闭

MoveJDOpHome,v1000,z100,toolTIG\WObj:

=wobjS1,DO1rHomeOK,1;

原点

4.4寻边子程序介绍如下：

4.4.1固定的基础点子程序介绍如下：

PROCBasePoint_B（）子程序名

nTimesB:

=0;

给变量nTimesB赋值为0

MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:

MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:

WHILEnTimesB<

80DO当变量nTimesB小于80时程序可循环

MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:

=wobj0;

寻边开始点pBase_B

pLine_B:

=CRobT（\Tool:

=tool0\WObj:

=wobj0）;

取出当前坐标值赋给pLine_B

wobjS1x:

=wobjS1.uframe.trans.x;

将当前工件坐标系的x值赋给可变量wobjS1x

WHILEDI3FindLine<

1DO当DI3小于1时程序可循环

nTimesB:

=nTimesB+1;

变量nTimesB的值增加1

pLine_B.trans.x:

=pLine_B.trans.x+0.1;

点pLine_B的x值增加0.1

MoveLpLine_B,v100,fine,tool0\WObj:

点pLine_B增加0.1后的位置

IFnTimesB>

80THEN如果nTimesB大于80就执行

MoveLpBase_B,v100,fine,tool0\WObj:

MoveLpB2,v500,z20,toolTIG\WObj:

MoveJpB1,v500,z50,toolTIG\WObj:

MoveJ*,v1000,z50,toolTIG\WObj:

MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:

Stop;

暂停

GOTOEnd_B1;

程序跳到标识符End_B1处

ENDIF条件语句结束

ENDWHILE循环语句结束

transB0:

=nTimesB*0.1;

将变量nTimesB增大0.1倍的值赋给可变量transB0

GOTOOut3;

程序跳到标识符Out3处

ENDWHILE循环语句结束

Out3:

标识符

将变量nTimesB赋值为0

End_B1:

MoveJpHome,v1000,z50,toolTIG\WObj:

4.4.2移动的变化点子程序介绍如下：

PROCMovePoint_B（）子程序名

Repeat_B1:

MoveJpB1,v1000,z50,toolTIG\WObj:

MoveLpB2,v1000,z20,toolTIG\WObj:

GOTORepeat_B1;

程序跳到标识符Repeat_B1处

ENDIF条件语句结束

transB1:

将变量nTimesB增大0.1倍的值赋给可变量transB1

transB:

=transB1-transB0;

将可变量transB1与transB0的差值赋给transB

wobjS1.uframe.trans.x:

=wobjS1x+transB/2;

将可变量wobjS1x的值加上transB/2，然后赋值给工件坐标系wobjS1的x值

GOTOOut4;

程序跳到标识符Out4处

Out4:

WaitTime0.5;

等待0.5秒

4.5焊接子程序介绍如下：

PROCWeld_B（）子程序名

B_1:

IFDI6WeldB=1THEN

GOTOBTZ_1;

ELSEIFDI6WeldB=0THEN

GOTOBTZ_2;

ENDIF

BTZ_1:

SetDO4WeldingB;

MoveL*,v1000,z50,toolTIG\WObj:

CallJob95,40;

ArcLStart*,v200,seam1,weldarcB,fine,toolTIG\WObj:

TIG_ON;

ArcC*,*,v20,seam1,weldarcB\Weave:

=weave2,z1,toolTIG\WObj:

CallJob90,40;

ArcL*,v20,seam1,weldarcB\Weave:

=weave2,z0,toolTIG\WObj:

ArcC*,*,v20,seam1,weld1\Weave:

=weave1,z1,toolTIG\WObj:

ArcL*,v20,seam1,weld1\Weave:

=weave1,z0,toolTIG\WObj:

CallJob95,45;

ArcLEnd*,v20,seam1,weld1\Weave:

=weave1,fine,toolTIG\WObj:

TIG_OFF;

MoveL*,v1000,z20,toolTIG\WObj:

BTZ_2:

WaitTime1;

4.6焊接循环时间记录子程序介绍如下：

PROCCycleTime1（）子程序名

ClkStopclock1;

reg7T:

=ClkRead（clock1）;

TPWrite"

cycletime1="

\Num:

=reg7T;

TotalNo="

=nPCS;

ClkResetclock1;

ClkStartclock1;

4.7焊接起弧子程序介绍如下：

PROCTIG_ON（）子程序名

S1:

WaitTime0.8;

SetDO5weldStart;

WaitTime0.2;

IFDI8ArcOK=1THEN

GOTOS2;

ELSEIFDI8ArcOK=0THEN

ResetDO5weldStart;

pPosOK:

=toolTIG\WObj:

=wobjS1）;

MoveLpPosOK,v100,fine,toolTIG\WObj:

IFrunNo<

=7THEN

IncrrunNo;

GOTOS1;

ELSE

ClearrunNo;

runNo:

ResetDO5weldStart;

Stop;

ENDIF

S2:

4.8焊接收弧子程序介绍如下：

PROCTIG_OFF（）子程序名

4.9调用焊接参数子程序介绍如下：

PROCCallJob（numNoIh,numNoIl）子程序名

SetAOAO1_Ih,NoIh;

SetAOAO2_Il,NoIl;

ENDPROC

5、控制台简介

控制操作台面板和夹具控制盒面板各按钮功能如下：

控制台：

操作盒：

5.1暂停（带灯按钮）：

按下此按钮，灯亮，使机器人暂停，程式运行停止。

当机器人在焊接过程中，灯一直亮，直到机器人焊接完成后，灯才灭。

5.2回原点（带灯按钮）：

夹具在手动状态下，按下此按钮，灯开始闪烁，当2台机器人的当前位置均在原点时，夹具会自动松开；

夹具气缸全部松开后，灯灭。

5.3紧急停止按钮：

按下此按钮，夹具立即停止动作；

2台机器人均停止在当前位置，并显示紧急停止；

夹具上所有的紧急停止按钮及机器人上的紧急停止按钮功能一样。

任何一个按钮被按下，夹具与机器人立即停止。

此按钮只在出现紧急状况下使用。

5.4清除报错按钮：

当2台机器人和2台夹具中任何一台出现故障或急停时，处理好后，按下此按钮，将清除报错信息。

5.5启动按钮：

当2台机器人均在原点，2台夹具均在松开位置，按下此按钮，三色灯的绿灯亮；

同时当机器人在自动模式下时，机器人开始运行程序，处于准备状态。

5.6A对枪：

按一下此按钮，A机器人运行到对枪位置，再按一下此按钮，A机器人回到原点。

5.7B对枪：

按一下此按钮，B机器人运行到对枪位置，再按一下此按钮，B机器人回到原点。

5.8手动/自动：

夹具手动与自动状态的切换。

5.9焊接OFF/ON：

在自动状态下，将此旋钮旋转到OFF位时，机器人可空运行，焊机将不焊接；

旋转到ON位时，可焊接。

5.10夹紧确认：

在自动运行时，当夹具夹紧完毕（夹紧指示灯闪烁时），按下此按钮，2台机器人将自动运行进行焊接。

5.11松开指示灯：

在夹具气缸全部松开时，此指示灯亮。

5.12夹紧指示灯：

在夹具气缸全部夹紧时，此指示灯亮；

在自动运行时，夹具气缸全部夹紧，且左右侧板检测到位时，该指示灯闪烁。

5.13夹具松开：

在手动状态时，按一下此按钮，气缸逐一松开；

在自动状态时，按一下此按钮部分气缸（侧板主气缸、侧板定位气缸）将松开。

5.14夹具夹紧：

在手动状态时，按一下此按钮，气缸逐一夹紧。

在自动状态时，按一下此按钮，内侧气缸推出，再按一下此按钮，定位销气缸伸出，再按一下此按钮，内侧气缸、磙型气缸、仿形气缸（1、2、3、4）和反压气缸压紧，再按一下此按钮，左右侧板气缸推紧，再按一下此按钮，左右侧板定位气缸缩回。

5.15三色灯：

红灯：

当2台机器人与2套夹具任何一个出现紧急停止时，此灯亮。

黄灯：

夹具在手动状态时，此灯常亮；

当2台机器人任何一台出现异常时，此灯闪烁。

绿灯：

夹具在自动状态时，此灯常亮，绿灯在闪烁时，说明已按了“夹紧确认”按钮，等待焊接中，此时要注意安全。

6、操作步骤

6.1生产前准备确认的工作：

A、检查压缩空气，气压在0.4~0.6MPa；

B、焊机、水冷机打开，检查是否正常；

C、氢气、氩气阀门打开，确认是否有气；

检查是否有漏气，输出气压表显示0.5MPa，检气时，配比器的浮球中心在红线处，水冷机水箱水位在报警线以上；

D、检查机器人是否正常，确认机器人位置是否在原点；

E、焊接夹具上无产品、无手工具等其它杂物，夹具各气缸正常；

F、机器人焊接区域无人。

6.2示教器上调用程序步骤（在程序关闭的情况下）：

点ABB图标（左上角）→程序编辑器→出现主程序Main,光标箭头指在PROCmain（）的下面即第一行即可。

OK可将机