FAGOR8055调试笔记Word文档格式.docx
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如果需要手轮停止时电机立即停止移动,更改下面参数
P129第15位设置1.
.P127用户定制显示界面的号码
P131OEM文本的程序代码
.P130=2标志被激活时或按下快速移动键时,"
快速移动"
键被激活.移动时必须按下快速移动键
.P122=9简体中文
可选通用参数
.P17在G00进给方式时,是否允许改变进给率的百分比
YES允许
.P77循环停止CYCLESTOP以前,复位RESET是否有效
=YES复位一直有效.Auto/MDI时复位起作用,轴停止
=NO循环停止后复位有效
.P92=254键盘类型,会自动识别,有时不行,需要手动改
二:
用到的轴参数
.P0轴类型
0标准线性轴.
2标准旋转轴.
7PLC控制标准旋转轴
.P3PLC处理同步/解除同步功能
EG:
MJK82100中U轴P3=3与Z轴同步;
B轴P3=7与A轴同步
同时激活PLC信号
DFUB6R563=CPLSYNCHROU=CPLELIMINAU
DFUB5R563=CPLSYNCHROB=CPLELIMINAB
.P5/P6轴的软限位
.P11=ON打开反馈报警功能;
=OFF可以屏蔽轴反馈报警
.螺补参数
1).P14反向间隙补偿
2).P15是否采用丝杠误差补偿功能=ON使用
3).P16丝杠误差补偿点数
补偿点数要与实际点数一致不然会有报警
.回参考点参数
1).P31轴是否具有原点开关(YES有).
2).P32原点搜索信号的脉冲触发类型(+上升沿)
3).P33轴进行原点搜索时的移动方向.(+正方向.)
4).P34原点搜索时,碰到原点开关前的进给率
5).P35进行原点搜索时,碰到原点开关后直到发现零点标志脉冲,期间轴的进给率
6).P36机床参考点相对于机床参考零点的位置值.
7).P64让轴回到参考点后显示0位,需设置为YES
.轴速度设定
1).P37对应于轴最大进给率—轴参数a.m.p.G00FEED(P38)设置的进给率(9500)
2).P38轴的最大进给率G00(快速移动)
3).P42最大编程进给率(F0).
4).P43JOG模式采用的进给率F.
.P55旋转轴0-360翻转显示(NO否.YES是.)
.P56数字式驱动器的地址;
必须与驱动器的旋钮开关的位置一致.(重要必设参数)
.P63=0全闭环/=1半闭环(重要必设参数)
减速比丝杠螺距参数
1).P86丝杠螺距
2).P87减速比输入转数(大数)
3).P88减速比输出转数(小数)
X轴:
P86=10P87=10P88=1
.P18定义加速阶段轴移动速度达到G0速度的最大值(单位MS)
1S=1000ms
.如果增加刚性,适当加大P23(PROGAIN)=比例增益的数值;
如果降低刚性,适当减小之
P23设置详情参考安装手册P210页
增大刚性可以使电机速度停下来
问题:
电机出现尖啸声音,更改轴驱动器参数
A/B轴驱动器参数密码:
1030
CP30=16CP31=500CP32=1000
13).P25=50前馈增益,跟随误差减小50%
设置100既没有跟随误差
前馈增益可改善位置环特性减小跟随误差
14).P24=微分增益;
改善加减速的跟随
.其他常用轴参数
P55旋转轴是不是需要0到360翻转显示
P21轴运动时允许的最大跟随误差
P22轴静止时允许的最大跟随误差.
P45允许各个同步轴的跟随误差之间的最大差异.
该参数只需在从动轴设置.(默认1MM)
14)更改电机方向需同时修改下面2个参数
P26电机方向P13计数方向
三:
用到的PLC参数
P88=1使用CAN连接时,通信速率取决于电缆的总长度或CAN连接的总距离(1为.距离20至40米)
P90=1对应与PLC硬件的拨码地址
P94=48对应多少输入点
P95=32对应多少输出点
四:
用到的主轴参数
P13=0主轴编码器每转脉冲数.若设为0,则意味着没有主轴编码器(屏蔽报警)
五:
用到的以太网参数
P024192.168.0.1CNC的IP地址
P025255.255.255.0子网掩码.
P027192.168.0.2WinDNC服务器的IP地址.
六:
用到的PLC信号:
1).MANRAPID(M5009)CNC对JOG模式的所有运动选择快速进给
2)•DRENAX信号(驱动使能)
•SPENAX信号(速度使能)
对于正常的驱动操作,这2个信号必须均设置为高电平
3).SELECTORR564用前控制面板旋钮选择位置
PLC轴倍率:
$8,$18,$28到$E8为旋钮的位置代码
CPSR564EQ$8=MOV0R50=CNCWR(R50,PLCCFR,M99)
CPSR564EQ$18=MOV2R50=CNCWR(R50,PLCCFR,M99)
CPSR564EQ$28=MOV4R50=CNCWR(R50,PLCCFR,M99)
CPSR564EQ$C8=MOV100R50=CNCWR(R50,PLCCFR,M99)
CPSR564EQ$D8=MOV110R50=CNCWR(R50,PLCCFR,M99)
;
R564=SELECTOR参考P491页
4).如果要监控轴的电流及转矩用下面方法(安装手册P359)
;
========Screen(203)============
[JOGAFL],PLCM1001
(DEBUG)
(DISABLE3)
(WGDWIN203)
(AUTOREFRESHW1=POSA)位置信息
(AUTOREFRESHW2=POSB)
(AUTOREFRESHW3=SVARA33079)电流监控
(AUTOREFRESHW4=SVARB33079)
[END]
TorqueFeedback00084转矩监控(单位0.1A)
CurrentFeedback33079电流监控(单位0.1A)
SVAR用于读取系统变量
七:
报警
1).2001-2009轴反馈错误轴参数P11改OFF
2).2010主轴反馈错误主轴参数P15改OFF
八:
NC程序结构
文件名必须是6位数字与扩展名PIM(铣床)或PIT(车床)。
例如:
001204.PIM000100.PIM
程序的第一行必须有%字符,与文件相关的注释(最多20字符)在2个逗号(,)之间,程序属性:
O(OEM),H(隐藏),M(可修改),X(可执行)。
%luobuA,MX-O,
寄存器可用R1到R499
★Z/U同步消间隙(前后轴设置)
设置主动轴Z轴参数首先设置
Z:
P76=5(U轴ID即U轴的P56参数)
P77=4(代表U轴)
P78=50(各自承担50%的扭矩)
P81=0.5(固定值)
(1)一般参数中需把U轴取消。
重启系统后会出现轴ID出现混乱
按实际ID值恢复即可。
更改相应轴P56参数
(2),PLC程序需把U轴的
DRSTAFUANDDRSTASU
()=SERVOUON去掉
Z/U轴可运行
启动电机。
正常后更改
P79=20%--40%(经验值)
P80=5
A/B驱动器—》速度环->
SP1:
305->
450.速度比例增益,可以优化速度环跟随特性(响应)
SP2:
6.3—>
4ms作用同SP1
X轴
150
SP2:
4
在有扭矩的情况下断强电,驱动器报E3报警。
需上电重启
★全闭环设定
X轴全闭环:
GP型
:
对应X轴驱动器通用参数GP10=2,2-.1Vpp正弦信号
GP10O(F719)Feedback2Type
功能:
它决定通过X3从直接反馈接收的电气信号类
型。
ssi:
为绝对值光栅尺
1)光栅尺如果挂在AXD驱动器上:
用AXD-Scale-sinewave-incremental下面对应的2个CNC与驱动器都要改
2)光栅尺如果挂在CNC上轴卡上(Axescard)
AXD-Scale-sinewave-incremental下面对应的2个CNC与驱动器都要改
Z轴全闭环:
LOP型
同X轴
X轴屏蔽全闭环P63=1
Z轴屏蔽全闭环P63=1P13=NO
如果要改变电机旋转方向,需同时改变P13P26
如果轴飞车只需要改变P13
2MK7130C轴半闭环P63=1P13=NO
4.主电源指示灯指示的状态:
•FAULT闪烁,指示没有错误但缺相。
•FAULT亮,指示有错误(特别是驱动显示)。
•FAULT灭,只是既没有错误也没有缺相。
•BALLAST亮意味着能量消散镇流电路被激活。
•DCBUSON亮意味着模块在总线提供了所有动力。
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