kuka调试Word格式.docx
- 文档编号:19379379
- 上传时间:2023-01-05
- 格式:DOCX
- 页数:11
- 大小:18.35KB
kuka调试Word格式.docx
《kuka调试Word格式.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《kuka调试Word格式.docx(11页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
KUKA与Devicenet之间的I/O配置总结
1、将Devicenet模块装好,数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出各模块之间的顺序可以任意。
但是要注意:
WAGO的Devicenet模块中,模拟量的地址在数字量之前,需要先配置模拟量。
2、配置I/O需要专家权限。
按菜单:
Configure——>
UserGroup
按下方功能键“expert”,在状态窗口输入密码(KUKA),按回车等待进入专家界面。
3、在KUKA的KCP上按菜单:
Configure——>
I/ODriver——>
I/ODriverReset
在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动,选择devicenet,按下方功能键“Config.”,状态窗口下方出现devnet.ini,选择这个文件按回车打开文件,在这个文件中设置波特率(baudrate)和栈号(macid,即拨码开关号)。
设置完后按下方功能键“close”关闭并保存文件。
4、在KUKA的KCP上按菜单:
EditI/OConfig
进入iosys.ini文件,将DEVNET前的分号去掉,在下面的[DEVNET]中写入配置:
ANIN1=3,0,12,2
ANIN2=3,2,12,2
INB0=3,4
INB1=3,5
INB2=3,6
OUTB0=3,0
OUTB1=3,1
OUTB2=3,2
配置Devicenet的I/O时,需要把栈号写上。
配置完后按下方的close关闭并保存文件。
5、在KUKA的KCP上按菜单:
ReconfigureI/ODriver
在信息提示窗口可能出现配置失败的信息,将窗口焦点移到信息提示窗口,按下放功能键“Ack.all”确认这些信息。
6、按菜单:
Monitor——>
I/O——>
DigitalOutputs
状态窗口出现数字输出,选择一个输出,按KCP背面的Deadman和下方功能键“Value”可以强制输出,从而判断数字输出是否配置完成。
按下放功能键“INPUT”可以监控输入。
AnalogI/O
可以监控模拟量。
KUKA的profibus输入输出配置
KUKA端的配置:
7、配置I/O需要专家权限。
8、在KUKA的KCP上按菜单:
在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动,选择profibus,按KCP下方功能键“Config.”,状态窗口下方出现pfbms.ini,选择这个文件按回车打开文件。
修改下列各处:
[MASTER]
MASTER_USED=0
[SLAVE]
MODUL_USED=1
MODUL_ADDRESS=5(由PLC设置给出)
CHECK_CONFIGURATION_DATA=0
IO_DATA_BASE=1
9、在KUKA的KCP上按菜单:
进入iosys.ini文件,将PBMASL=11前的分号去掉,在下面的[PBMASL]中写入
配置:
INW3=127,0,x8
OUTW3=127,0,x8
这个配置最好拷贝KCP上iosys.ini文件中的例子,因为有可能KCP不能识
别输入的乘号。
地址127是固定的默认地址。
10、在KUKA的KCP上按菜单:
此菜单命令执行完后,KUKA控制柜上profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮,表示profibus从栈工作正常。
11、按菜单:
工具坐标的设置和方法
用软键“开机运行”打开菜单,菜单“测量”【“校准”】下选择操作菜单数字输入。
打开对应的对话窗口:
“TOOLOK”按软键“工具准备好”,以编辑此工具的数据,数据输入对话框打开:
输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量,此偏移量由机械设计人员给出。
示教编程
Cell.ini
Cell文件是外部自动模式下循环扫描的主程序,在CELL中调用其他用户程序。
(文件路径:
\KRC\KRC\R1)
下面是CELL程序的完整代码,其中红色部分是我们自己写的程序,在CELL中调用。
&
ACCESSRVP
REL11
COMMENTHANDLERonexternalautomatic
DEFCELL()
;
EXTEXAMPLE1()
EXTEXAMPLE2()
EXTEXAMPLE3()
FOLDINIT
DECLCHARDMY[3]
DMY[]="
---"
ENDFOLD(INIT)
FOLDBASISTECHINI
GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM()
INTERRUPTON3
BAS(#INITMOV,0)
ENDFOLD(BASISTECHINI)
FOLDCHECKHOME
$H_POS=XHOME
IFCHECK_HOME==TRUETHEN
P00(#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0);
TestingHome-Position
ENDIF
ENDFOLD(CHECKHOME)
FOLDPTPHOMEVel=100%DEFAULT;
%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:
PTP,2:
HOME,3:
5:
100,7:
DEFAULT
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS(#PTP_DAT)
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#FRAMES)
BAS(#VEL_PTP,100)
PTPXHOME
ENDFOLD
FOLDAUTOEXTINI
P00(#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0);
Initializeexternmode
ENDFOLD(AUTOEXTINI)
LOOP
P00(#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0)
SWITCHPGNO;
SelectwithProgramnumber
CASE1
P00(#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0);
ResetProgr.No.-Request
EXAMPLE1();
CallUser-Program
WW()
CASE2
EXAMPLE2();
CASE3
EXAMPLE3();
jz2()
Sps.sub,后台程序,打开后台程序,启动软PLC.
\KRC\KRC\R1\System)
REL46
COMMENTPLConcontrol
DEFSPS()
FOLDDECLARATIONS
FOLDBASISTECHDECL
Automatikextern
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
ENDFOLD(BASISTECHDECL)
FOLDUSERDECL
Pleaseinsertuserdefineddeclarations
ENDFOLD(USERDECL)
ENDFOLD(DECLARATIONS)
FOLDINI
FOLDDEFAULTMSG_T
$MSG_T={MSG_T:
VALIDFALSE,RELEASEFALSE,TYP#NOTIFY,MODUL[]"
"
KEY[]"
PARAM_TYP#VALUE,PARAM[]"
DLG_FORMAT[]"
ANSWER0}
ENDFOLD(DEFAULTMSG_T)
FOLDAUTOEXTINIT
INTERRUPTDECL91WHEN$PRO_STATE1==#P_FREEDORESET_OUT()
INTERRUPTON91
$LOOP_MSG[]="
MODE=#SYNC
$H_POS=$H_POS
IF$MODE_OP==#EXTHEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"
RUN/R1/CELL()"
)
ENDFOLD(AUTOEXTINIT)
FOLDUSERINIT
Pleaseinsertuserdefinedinitializationcommands
ENDFOLD(USERINIT)
ENDFOLD(INI)
if$mode_op==#exthen
cwrite($cmd,stat,mode,"
run/r1/cell()"
endif
loop
if($mode_op==#T1)or($mode_op==#T2)then
if$in[3]==truethen
$out[11]=true
$out[13]=false
if$in[5]==truethen
$out[13]=true
$out[11]=false
$out[5]=true
$out[3]=false
if($mode_op==#aut)or($mode_op==#ex)then
$out[3]=true
$out[5]=false
if$in[1]==truethen
$out[66]=true
$out[1]=false
$out[7]=false
else
$out[66]=false
$out[1]=true
$out[7]=true
if$in[4]==truethen
$out[9]=true
$out[2]=true
if$in[6]==falsethen
$out[9]=false
$out[2]=false
Program用户编程被CELL调用
文件路径:
\KRC\KRC\R1\Program
例子:
JZ2.src
代码:
REL31
PARAMTEMPLATE=C:
\KRC\Roboter\Template\vorgabe
PARAMEDITMASK=*
DEFjz2()
;
FOLDUSERINI
Makeyourmodificationshere
ENDFOLD(USERINI)
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#PTP_PARAMS,100)
$H_POS=XHOME
PTPXHOME
if$in[28]==truethen
FOLDPTPP0Vel=100%PDAT0Tool[1]:
jiashouBase[0];
%{PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:
P0,3:
PDAT0
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT0
FDAT_ACT=FP0
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTPXP0
FOLDWAITTime=1sec;
%{PE}%R5.6.13,%MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P2:
1
WAITSEC1
FOLDPTPP1Vel=100%PDAT1Tool[1]:
P1,3:
PDAT1
PDAT_ACT=PPDAT1
FDAT_ACT=FP1
Machine设置软限
找到MACHINE文件(文件路径:
\KRC\KRC\R1\Mada)
“查找”关键词“SOFT”,光标跳到软限设置相关文本段。
REAL$SOFTN_END[12];
SOFTWARE-ENDSCHALTERNEGATIVACHSE[I](I=1:
A1,I=7:
E1)[MM,GRAD]
$SOFTN_END[1]=-185.0
$SOFTN_END[2]=-130.0
$SOFTN_END[3]=-94.0
$SOFTN_END[4]=-100.0
$SOFTN_END[5]=-118.0
$SOFTN_END[6]=-90.0
$SOFTN_END[7]=0.0
$SOFTN_END[8]=0.0
$SOFTN_END[9]=0.0
$SOFTN_END[10]=0.0
$SOFTN_END[11]=0.0
$SOFTN_END[12]=0.0
REAL$SOFTP_END[12];
SOFTWARE-ENDSCHALTERPOSITIVACHSE[I](I=1:
$SOFTP_END[1]=185.0
$SOFTP_END[2]=20.0
$SOFTP_END[3]=150.0
$SOFTP_END[4]=100.0
$SOFTP_END[5]=118.0
$SOFTP_END[6]=90.0
$SOFTP_END[7]=0.0
$SOFTP_END[8]=0.0
$SOFTP_END[9]=0.0
$SOFTP_END[10]=0.0
$SOFTP_END[11]=0.0
$SOFTP_END[12]=0.0
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- kuka 调试