42工业机器人三个关键程序数据工具坐标系doc文档格式.docx
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第1步:
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选择“手动操纵3单击。
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第4步:
对工具数据属性进行设定后,单击“确定”。
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第5步,选中新建的tooll后(或者操作者新建的其他tooldata名称力单击“编辑"
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第6步:
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第7步:
选择合适的手动操纵模式。
用搖杆使工业机器人工具参考点靠上固定点>
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第8步:
选择“点13单击“修改位卧将点1位置记录为当前点位臥
第9步:
改变工具参考点姿态靠近固走点。
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第12步:
单击“修改位置S将点3位置记录下来。
第13步:
工具参考点变换姿态案上固定点。
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第15步:
工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向。
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第16步:
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第17步:
工具参考点法此姿态从固定点移动到工具TCP的Z方
第18步;
单击“修改位蚤J将延伸器点Z位墨记录T来。
单击“确定”完成设定。
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第19步:
对误差进行确认,越小越好,但也要以实际殓证效果为准。
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第20步:
选中tooll,然后打开编辑菜单迭择“更改值"
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第21步:
根据实际情况设走工具的质量mass
(单位kg)和重心位気数据(工具重心基于toolO的偏移值,单位mm),然后单击“确定J
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第22步:
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第23步:
动作模式选定为“复位位霍坐标系统选走为“工具S工具坐标:
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第24步:
使用揺杆将工具参考点竈上固定点,然后在复位位模式下手动操纵机器人,如果TCP设定精确的话,可以看到工具参考点与固定点始终保持接触,而工业机器人工具会根据复位位換作改变姿态。
对于搬运工业机器人对于搬运工具,一般有真空吸盘、抓手等。
这些工具一般会直接安装在工业机器人法兰盘上,以真空吸盘为例,工具tooldata设定,只需要设定工具质量,重心在默认toolO的Z的正方向偏移值,TCP点设定在吸盘的接触面上,从默认toolO上的Z方向偏移值。
(工具质量20kg、重心位置toolO的Z的正方向200mm,TCP点从toolO上的Z正方向350mm)
■
工业机器人真空吸盘工具
第一步:
在^手动操纵汀界面,选择^工具坐标S
第二步;
单击左下角・。
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第四步;
TCP点设走在吸盘的接触面上,从默认loolO上的Z正歹門備移了350min,在此回[0]中设定対应的数值。
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第五步:
此工具贡蚩是20kg,重心柱殷认tool。
的Z的正方向偏移20Cmm,在画面中设定对应的数值‘蝕后单击吊角定设定完成。
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