工业应用编程1+X书证融通《工业机器人操作与编程》课程单元教学设计docxWord格式文档下载.docx
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称
ABB工业机器人示教器的使用
任务课时
4
任务描述
认识ABB工业机器人示教器的界而、结构和常用功能,正确,对工业机器人示教器进行基本环境配置,完成某一点的示教
吏用示教器进行基本操作,并操作。
X证书标准对应能力点
工业机器人应用编程(初级)
1.1工业机器人运行参数设置
1.1.1能够通过示教盒或控制柜设定工业机器人手动、自动等运行模式
1.1.2能够根据工作任务要求用示教盒设定运行速度
1.1.3能够根据操作手册设左语言界而、系统时间、用户权限等环境参数
2.1工业机器人手动操作
2.1.1能够根据安全规程,正确启动、停止工业机器人,安全操作工业机器人
2.1.2能够及时判断外部危险情况,操作紧急停止按钮等安全装程
知识目标
能力目标
素质目标
教学目标
1•熟悉示教器界而及基本功能。
2.熟悉示教器各项功能菜单的含义,并进行相应设置
3.掌握示教器各项功能设宜方法。
1.掌握ABB工业机器人示教器基本使用方法。
2.能够对工业机器人示教器使用环境进行正确配巻。
1.严谨、认真、精益求精的工匠精神。
2.团队协作能力
重点难点及解决方法
重点:
ABB工业机器人示教器基本使用方法难点:
工业机器人示教器使用环境进行正确配置解决方法:
通过实践操作,完成熟练应用
参考资料
教材:
《工业机器人操作与编程》;
手册:
《ABB机器人操作手册》。
使用的设备模块
J工业机器人丿标准实训台丿快换工具模块
□样件套装□平而绘图模块□曲而绘图模块
□搬运模块□码垛模块丁通用电气接口套件
□仓储模块□井式供料模块□皮带运输模块
□装配模块□外围控制器套件口疔5模块
□视觉检测模块□旋转供料模块□变位机模块□棋盘模块□上料暂存模块□行走轴模块
LJPCInterface模块匚Multitasking模块LJWorldzones模块□离线编程仿真软件□一次开发软件包□虚拟调试软件
单元教学设计
过程(根据教学单元不同,自行设
计步骤)
教学内容
教学资源(计划)
教师活
动
学生活动
时间分配(分
钟)
任务引入
认识ABB工业机器人示教器的界而、结构和常用功能,正确使用示教器进行基本操作,并对工业机器人示教器进行基本环境配置,完成某一点的示教操作。
图片、视频展示
任务准
备
工作任务分析
10
资讯
1.了解ABB工业机器人示教器的基本功能
2.了解ABB工业机器人的配置要求
3.了解ABB工业机器人基本设置的实现
网络开放精品课程
《工业机器人操作与编程》
课前提
问
课前预习
査资料
计划
1.组建任务小组,明确工作分工。
2.列岀实训设备淸单。
3.制定实训方案及步骤
分组、分工的审核
制定工作计划,安排时间进度
决策
1•教师讲解、演示、操作
2.每个小组选1名同学上台陈述本组的实施方案,师生共同讨论后进行分析比较优化,最终选左合理、科学的最佳方案进行实施。
微课、视频资料
教师讲解、演示、操作
学习知识点:
实施方案的优化
40
实施
1.学生按照工作计划,完成示教器的基本操作及相配置。
2.学生完成点的示教操作
3.教师在工作任务实施过程中巡回指导,给予必要的知识补充
ABB工业机器人、示教器
指导
实践操作,完成任务
检查
检査项目完成情况。
如有不符的情况,进行分析和修改
工业机器人操作标准、规范
检査
对项目完成情况进行介绍
评价
学生对完成工作任务的表现进行自评和互评,各小组进行总结、考核及评估,教师做出最后评价。
评价标准
自评、互评
任务拓展
在工件坐标系下完成点的示教
操习实练
30
重点知识点讲授及演示
1.示教器组成
1-
1110
示教器线缆
2-触摸屏
3-机器人手动运行的快捷按钮
4-紧急停止按钮
5-可编程按键
6-手动操纵杆
7-程序调试控制按钮
8-数据备份用USB接口
9-使能器按钮
10-示教器复位按钮
门-触摸屏用笔
2.示教器操作界面
手功biaaJiJx<
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HotEdit输入输出手动腳自动生产窗口程序编辑器
防护茨賈伶止己告止(速度100%)
固备份与恢复
校准
控制面板
事件H志
FlexPendant资源管理器
系统信息
DefaultUser
①重新启动
手动操作窗口示意图:
步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式。
步骤2、在ABB菜单中,单击手动操纵打开手动操纵窗口。
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运动模式:
步骤1、打开手动操纵窗口,并点击动作模式。
步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式,然后点击确定。
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当前选择:
轴1-3
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单轴运动Axis1・3轴1-3
1-3
机器人一、二.三每个转轴单独转动。
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213
Axis4-6轴4-6
釉4一6
机器人四、五、六每个转轴单独转动。
单轴运动何时使用比较好呢?
(1)将机械单元移出危险位置;
(2)将机器人移出奇点;
(3)定位机器人轴,以便进行校准。
注:
机器人外轴运动必须为单轴运动:
为了更精确校准,可使用微动控制。
重定位运动姿态运动:
机器人TCP位置不变,机器人11具沿坐标轴转动,改变姿态。
骤攢作
1.在ABB菜氓中,点击微动控制.奁看微动控制屈性。
2.点击动作模式,然后点击重定向,再点击确定。
3.如果尚未选定匚具「请选择合适的匸具.
4.按住使动转置,启动机械单兀电机。
□.移动控制杆改变I:
具的方向a
重定位运动时,必须先选择工具坐标。
线性运动基坐标
何时使用:
当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时,可以在基坐标系中进行微动控制。
在许多情况下,基坐标系是使用最为方便的一种坐标系,因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。
操作步骤
(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性;
(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需
执行此步骤:
(4)按住使动装置,启动操纵器电机:
(5)移动控制杆,机械单元将随之移动:
线性运动大地坐标
例如:
有两个机器人,一个安装于地面,一个倒置。
代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。
如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制,则很难预测移动情况。
此时可选择共享大地坐标系。
(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。
(2)点击动作模式,然后点击线性,再点击确定,如果之前已选择线性动作,则无需执行此步骤。
(4)按住使动装置,启动操纵器电机。
(5)移动控制杆,机械单元将随之移动。
线性运动工件坐标
何时使用:
工厂打算确定一系列孔的位置,以便沿着工件边缘钻孔。
工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。
(1)在ABB菜单中,点击微动控制,查看微动控制属性。
(3)点击工件以选择工件。
(4)点击工具以选择工具。
(5)点击有效载荷以选择有效载荷
(7)按住使动装置,启动操纵器电机。
(8)移动控制杆,机械单元将随之移动。
线性运动工具坐标
使用工具体系对穿、钻、铳、锯等进行编程和调整
(3)选择合适的工具。
(5)按住使动装置,启动机械单元电机。
(6)移动控制杆,机械单元将随之移动。
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