工业机器人操作指南知识讲解Word文档格式.docx
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在气源接通后按下“-C”键.对应“OUT-901"
输出信号,控制电磁阀动作使手爪夹紧,对应的手爪夹紧磁性传感器点亮,输入信号到“IN-900”;
按下“+C”键,对应“OUT-900”输出信号,控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮,输入信号到“IN-901”。
3・使用示教单元设置坐标点
3.1先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列:
Jl:
0.00J5:
0.00
J2:
-90.00J6:
J3:
170.00
J4:
3.2先按“FUNCTION”功能键.再按“F4”键退出调整界面。
然后按下“F1”键进入<MENU>界面中。
此时共有个5项目可选,可使用右侧的“f”、“J”、和“一”键移动光标到相应的选项,然后按下“EXE”键进入选项。
或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。
在此按“1.FILE/EDIT”键进入文件/编辑界面。
3.3在进入<FILE/EDIT>界面后先选择需进行编辑的程序,再按下“F2”键进入(位置点POS.)编辑界面,再按下“F2”键对应的“POSI.”进入位置点编辑界面。
分别按动“F3”和“F4,键对应的功能是“Prve”和“Next”,可向前或向后选择程序中所有的位置点,在此操作时选择P0点。
3.4按下“F2”键进行“TEACH”示敎此时有确定对话框进行YES/NO选择,按“F1”选择YES进行保存。
至此程序中对应的P0位置点已经确定。
按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。
4•使用示教单元修改、编辑程序
4.1以样例程序TTT6为例,分别将第37段程序Dly0.9修改为Dlyl.2、第
46段程序Mvspl修改为Movpl0
4.2按照3.2的操作步骤进入<FILE/EDIT>界面。
4.3先选择需进行编辑的程序TTT6,再按下“F1”键进入(程序PROGRAM)编辑界面,画面显示出选择的程序。
按右侧的“f”、“「键移动光标选择的程序段37(若程序中有中文注释时会以日文方式显示,对程序执行无影响)。
4.3按“F1”键进入编辑界面对程序段进行修改,此时光标在“3”字处闪,表示此字符可进行修改。
按和“一>”键可移动光标,连续按“-”键10次后光标移动到“0”字后面,再按“CLEAR”键可清除光标前面的字符,按动4次后将“0.5”清除再分别按下数字键“1”、“.”“2”,最后按下“EXE”键完成此程序段的修改。
4.4选择程序段46并进入编辑界面,按••CHARACTER1键切换为字母输入方式(显示ABC为字母输入方式,显示123为数字输入方式),移动光标到“v”处并按“CLEAR”键将其清除,再按数字键“6”,按一次输入为“M”,按二次输入为“N”,多次按下可在“O”、“m”、“n”、“o”之间切换,在输入“O”后再按键’选择字符“s”,按“CLEAR”键将其清除,再按三次数字键“8”,修改字符为“V”。
最后按“EXE”键程序段修改为“46MOVPl”
5.使用示教单元设置原位值
5.1当机器人本体经过碰撞或者更换过电池后,各伺服电机绝对编码器的数值会发生改变,与之对应的坐标点会偏移或者出现错误,此时可以通过重新输入编码器坐标数值进行校正。
5.2每台机器人的编码器数值表在样例程序中以注释的方式列出;
也可以打开机器人后盖,在盖板上找到。
5.3按照3.2实训内容进入<MENU>界面中,按“4.ORIGIN/BRK”键进入界面。
5.4按数字键T进入“1.ORGIGIN”界面。
5.5按数字键T进入“1.DATA”界面。
5.6根据表格中的数据分别进行输入,字母与数字的切换使用“CHARACTER”键,在字母模式下连续按动“10”键.可在符号“,”、“(”、“)”、
之间进行切换;
连续按动“-@=”键,可在符号“@”、“=”、“十之间进行切换;
连续按动键,可在符号
之间进行切换。
5.7数据全部输入后按“EXE”进行保存,在对话窗口中按“F1”选YES进行确认。
5.8以上方式恢复为出厂数据.若以其它方式还原,不能保证运行时的各位置点与程序中设置的相同。
详尽使用说明请参考《三菱机器人进修教程》
二机器人软件使用
1•机器人软件的认识
1.1安装完'
RTToolBox2CluiieseSimpliflecT后可双击桌面图标运行软件。
Chinese
Simplified
或点击^开始所有程序'
J"
MELSOFTApplicatioif^^RTToolBox2
ChineseSunplified'
o
软件打开后界面如下图所示:
1.2点击菜单“工作区冲的打开,弹出如下图所示对话框,点击“参照”选择程序存储的路程,然后选中样例程序“ebt”,再点击“OK”键。
2.1程序修改:
打开样例工程后在程序列表中直接修改。
2.2位置点修改:
在位置点列表中选中位置点,再点击“变更:
在弹出的画面中可以直接在对应的轴数据框中输入数据,或者点击“当前位置读取”,自动
将各轴的当前位置数据填写下来,点击“OK”键后将位置数据进行保存。
类辿D
3在线操作
3.1在工作区中右击农工程的编辑:
“工程编辑"
画面如右
3.2在遥信设定冲选择-rcp/ir方式再点击,详细设定:
在曲地址冲输入机器人控制的IP地址(控制器的IP地址可在控制器上电后按动“CHNGDISP”键,直到显示“NoMessage”时再按“UP”键,此时显示出控制器的IP地址)o同时设置计算机的IP的地址在同一网段内且地址不冲突。
3.3在菜单选项中点击琏线在线:
在“工程的选择”画面中选择要连接在线的工程后点击9K澀进行确定。
4.2在“工程编辑,界面中“工程名”后输入自定义的工程名字
4.3在“通信设定”中的“控制器冲选择为“CRnD-700”,在“通信设定”中选择当前使用的方式,若使用网络连接,请选择为“TCP/IP”并在“详细设定”中填写控制器IP地址。
4.4在“机种名冲点击“选择”键.在菜单中选择“RV-3SD”,最后点击“0K”保存参数。
4.5在“工作区”工程“RC1”下的“离线J“程序”上右键点击,在出现的菜单中点击“新建”,弹出的“新机器人程序”画面中的“机器人程序”后面输入程序名。
最后点击“OK”键完成。
4.6完成程序的建立后,弹出如下图所示的程序编辑画面,其中上半部分是程序编辑区,下半部分是位置点编辑区。
I?
俘九RC12戒.网[MEIFMA5TCV]LZT三][^二
4.7在程序编辑区的光标闪动处可以直接输入程序命令,或在菜单“工具”中选择并点击“指令模板”,在“分类”中选择指令类型,然后在“指令”中选择合适的指令从“模板”中可以看到该指令的使用样例。
下方的“说明”栏中有此指令的使用简单说明’选中指令后点击“插入模板”或双击指令都能将指令自动输入到程序编辑区。
3.8指令输入完成后,在位置点编辑区点击“追加”,增加新位置点,在“位置数据的编辑”界面上和“变量名”后输入与程序中相对应的名字,对“类型”进行选择,默认为“直交型”。
如编辑时无法确定具体数值.可点击“0K”键先完成变量的添加,再用示教的方式进行编辑。
3.9完成编辑后的程序如下图所示。
此程序运行后将控制机器人在两个位置点之间循环移动。
在各指令后以“,”开始输入的文字为注释,有助于对程序的理解和记忆,符号…在半角英文标点输入下才有效•否则程序会报错。
3.10点击工具条中的图标“保存”对程序进行保存,再点击图标“模拟:
进入模拟仿真环境。
3.11在工作区中増加“在线”部分和一块模拟操作面板。
在“在线J“程序”上右击,点中“程序管理”,在弹出的“程序管理”界面中的“传送源”中选择“工程”并选中工程,在“传送目标”中选择“机器人”,点击下方的“复制”键.将工程内的••text.prg"
工程复制到模拟机器人中;
点击“移动”则将传送源中的程序剪切到传送目标中;
点击“删除”将传送源或传送目标内选中的程序删除;
点击“名字的变更”可以改变选中程序的名字。
最后点击“关闭”结束操作。
3.12双击在"
工作区”的工程,RC1—>
"
;
序;
双击在44工作区”的工程"
RCl"
-^在线*
画面。
在模拟操作面板上点击TOG操作,按钮,将操作模式选择为"
直交仁在位置点编辑区先选中卞0:
再点击4"
变量:
然后在"
位置数据的编辑”中点击"
当前位置读取:
将此位置定义为P0点
3.13选中在“工作区”的工程“RC1J“在线程序”下的“TXET”点击右键,选择“调试状态下的打开”,此时模拟操作面板各如下图所示。
点击“OVRD”右侧的上、下调整按键调节机器人运行速度.并在中间的显示框内显示。
点击“单步执行”内的“前进”键,使程序单步执行,点击“继续执行”则程序连续运行。
同时程序编辑栏中有黄色三角箭头指示当前执行步位置。
■一二T代二叮会在状态右侧的显示框内闪现“警告报警号XXXX”,同时机器人伺服关闭。
点击“报警确认”弹出报警信号说明,点击“复位”内的“报警”按键可以清除报警。
根据报警信息修改程序相关部分,点击“伺服ON/OFF"
按键后重新执行程序。
3.15对需要调试的程序段,可以在“跳转”内直接输入程序段号并点击图标直接跳转到指定的程序段内运行。
3.16在调试时如要使用非程序内指令段可点击“直接执行”,在“指令”中输入新的指令段后点击“执行”。
以此程序为例,先输入MOVPO执行,再输入MVSP1执行,观察机器人运行的动作轨迹。
为了比较“MOV”和“MVS”指令的区别,重新输入MOVP0执行,再输入MOVPl执行,观察机器人运行的动作轨迹与上执行MVSP1指令时不同之处。
在“历史”栏中将保存输入过指令,可直接双击其中一条后执行。
按“清除”按键将记录的历史指令进行清除。
3.17仿真运行完成后点击在线程序界面关闭的按钮并保存工程。
然后将修改过的程序通过“工程管理”复制并覆盖到原工程中。
3.18点击工具条上的“在线”图标,连接到机器人控制器。
之后的操作与模拟操作时相同,先将工程文件复制到机器人控制器中,再调试程序。
详尽的使用说明请参考《机器人手册》。
三机器人常用控制指令
1.Mov关节插补动作指令
以上图为例,
到P2处,接着移动到P3后方100mm处,再移动到P3处,最后回到P3后方lOOnmi处,若动作轨迹如上图所示则使用关节插补动作指令,相应程序如下:
MOVP1
MOVP2,-50
MOVP2
MOVP3,-100
MOVP3
MOVP3,-100
END
2.Mvs直线插补动作指令
以上图为例,抓手先移动到P1点,再移动到P2点50mm上方处,然后移动到P2处,接着移动到P3后方100mm处,再移动到P3处,最后回到P3后方lOOnun处,若动作轨迹如上图所示则使用直线插补动作指令,相应程序如下:
MVSP1
MVSP2,
-50
MVSP2
MVSP3,
-100
MVSP3
3.
Accel将移动速度时的加、减速度,以对最高速度的比例(%)指定例:
Accel加减速全部以100%设定。
Accel60,80加速度以60%,减速度以80%设定。
Ovdi速度控制指令
Ovdi将在程序全体的动作速度,以对最高速度的比例(%)指定。
例:
Ovdi50关节插补、直线插补、圆弧插补动作都以最高速度的50%设定。
4.Dly定时器指令
Dly执行定时器,以100ms为单元。
Dly1.0定时1秒。
5.Hopen、Hclose抓手控制指令
Hopen打开抓手。
Hclose关闭抓手。
Hopen1打开1号抓手。
Hclose1关闭1号抓手。
6.Pallet排列运算指令
Defpit定义使用Pallet
Pit用运算求得Pallet上的指定位置。
Defpit1,Pl,P2,P3,P4.4.3,1定义在指定托盘号码1,有起点二Pl、终点A二P2、终点B=P3、对角点=P4的4点地方,个数A=4层、个数B=3列的合计12个(4*3)的作业位置,用托盘模型=1(Z字型)进行运算(2=同方向)。
终点对角点
衬
11
込
7
8
9
6
5
4
2
P0=(Pltl,5)运算托盘号码1的第5个位置为P0位置点。
在实训设备上的库架为3*3共9个仓位,对应各位置点如下设置:
P4P15P5
P12P13P14
P2PllP3
使用Pallet指令可有以下几种组合:
1.Defpit1,P2,P3,P4,P5,3,3,13层、3歹lj
2.Defpit1,P2,P3,P4,P5,3,2,13层、2歹lj
3.Defpit
1,
P2,Pll,P4,
P15,
4.Defpit
Pll,P3,P15,
P5,
5.Defpit
P2,P3tP4,P5,2,
6.Defpit
P2,P3tP12,
P14,
7.Defpit
P12,P14.P4,
&
Defpit
9.Defpit
P2,Pll,P12,
P13,
10.Defpit
11.Defpit
Pll,P3,P13,
12.Defpit
13.Defpit
P12,P13,P4,
14.Defpit
P13fP14,P15.P5,
3,
2,
2,1
1—
3,1
3.1
1-
一3层、2列一3层、2列2层、3列
一2层、3列一2层、3列
•2层、2歹IJ
12层、2歹IJ
7.程序控制指令
7.1GOTO指令
GoTo在指定的标签无条件跳过。
例:
*LOOP
MOVPO
MVSPl
GoTo*LOOP
7.2Wait扌旨令
Wait等待指定的变量成为指定的值为止。
WaitM_Iii(12)=l'
直到输入量12变成1为止
GoTo*LOOP
7.3GOSUB扌旨令
GoSub执行指定标识的副程序
Reuun进行程序恢复
GoSub*LOOP
HOPEN1
DLY1
Return
详尽的指令说明请参考《机器人手册》
联网输入序列号RBSERIAL
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