FANUC发那科机器人操作指南Word格式.docx

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序号

基本用途

机器人程序名

notvalid

N/A

1

Common

STYLE01

2

Division#1

STYLE02

3

Division#2

STYLE03

4

Division#3

STYLE04

5

Division#4

STYLE05

6

Platform#1Common

STYLE06

7

Platform#1Division#1

STYLE07

8

Platform#1Division#2

STYLE08

9

Platform#1Division#3

STYLE09

10

Platform#1Division#4

STYLE10

11

Platform#2Common

STYLE11

12

Platform#2Division#1

STYLE12

13

Platform#2Division#2

STYLE13

14

Platform#2Division#3

STYLE14

15

Platform#2Division#4

STYLE15

16

Platform#3Common

STYLE16

17

Platform#3Division#1

STYLE17

18

Platform#3Division#2

STYLE18

19

Platform#3Division#3

STYLE19

20

Platform#4Division#4

STYLE20

21

Platform#4Common

STYLE21

22

Platform#4Division#1

STYLE22

23

Platform#4Division#2

STYLE23

24

Platform#4Division#3

STYLE24

25

STYLE25

26

ToolChange

STYLE26

27

CapChange

STYLE27

28

TipAlign

STYLE28

29

Process1TipMaintenance

STYLE29

30

Process2TipMaintenance

STYLE30

31

Repair

STYLE31

1.2焊接子程序S（X）PROC（X）命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

2:

PROCESS1;

3:

4:

5:

StationRBS010Robot1;

6:

7:

8:

BEGINPROCESS-PATHSEGMENT;

9:

SETSEGMENT（50）;

10:

UTOOL_NUM=1;

11:

UFRAME_NUM=0;

12:

PAYLOAD[1];

13:

JP[1]100%CNT100;

14:

JP[2]100%CNT100;

焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。

15:

JP[3]100%CNT100;

16:

JP[4]100%CNT50;

17:

JP[5]100%CNT50;

18:

LP[6:

w261bs1115]2000mm/secFINE

:

SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10];

19:

JP[7]100%CNT50;

.

.

.

87:

LP[72:

w261bs1245]2000mm/secFINE

SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10];

88:

JP[73]100%CNT80;

89:

JP[74]100%CNT100;

90:

JP[75]100%CNT100;

91:

JP[76]100%CNT100;

92:

JP[77]100%CNT100;

93:

ENDPROCESS-PATHSEGMENT;

94:

SETSEGMENT（63）;

SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表1-2.

表1-2机器人SEGMENT标准

SEGMENT

用途

Unknown

Pounce

HometoRepair

RepairtoHome

Process1TipDress/Purge

Process2TipDress/Purge

Spare

10-13

Pick1PathSegments

14-17

Pick2PathSegments

18-21

Pick3PathSegments

22-25

Pick4PathSegments

26-29

Pick5PathSegments

30-33

Drop1PathSegments

34-37

Drop2PathSegments

38-41

Drop3PathSegments

42-45

Drop4PathSegments

46-49

Drop5PathSegments

50-54

Process1PathSegments

55-59

Process2PathSegments

60-61

62

ToolClear

63

AllClear

1.3POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定（例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE）。

POUNCE位置设定一般满足以下几个条件：

A．机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。

B．为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。

*************************;

PATHFROMHOMETOPOUNCE;

UTOOL_NUM=0;

SETSEGMENT

（1）;

JP[1]100%FINE;

ATPOUNCE;

1.4CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。

机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。

CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。

1.5MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR[],机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。

MACROMOVETOHOME;

;

MOVINGTOHOMEPOSITION;

--------------------------------;

CALLGET_HOME;

JPR[1:

HOME]100%FINE;

1.6MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。

****************************;

MACROREPAIR;

ForServogunONLY;

ManualStyleSelect]=31;

SETSEGMENT

（2）;

MESSAGE[PROGRAMPATHTOREPAIR];

WATEROFF1;

LP[1]500mm/secFINE;

REQUESTCONTINUE;

恢复冷却水

SETSEGMENT（3）;

1.7TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。

电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63,#61和#63用于第二把枪的修磨。

修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。

MESSAGE[TIPDRESSPROCESS1];

ECHOSTYLEANDOPTION;

ManualStyleSelect]=29;

SETSEGMENT（4）;

ENABLESTROKEIFINFFR;

ENSURESTHATTHEGUNCLOSES;

IFDO[43:

FFRActive]=OFF,JMPLBL[10];

$AP_PROC_DSBL=0;

$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1;

LBL[10];

20:

JP[2]100%CNT50;

21:

JP[3]100%CNT20;

22:

23:

CALLTD_1_ON;

24:

25:

IFDI[262:

diSW1Stepper1Rst]=ON,JMPLBL[15];

26:

27:

TIPDRESSSCHEDULE;

28:

PROGRAMTDPOSITION;

29:

LP[4:

TDPOS.]1500mm/secFINE

SPOT[SD=10,P=97,S=60,ED=10];

原电极帽修磨

30:

JMPLBL[20];

31:

32:

LBL[15];

33:

PRE-DRESSSCHEDULE;

34:

PROGRAMPREDRESSPOSITION;

35:

TDPOS.]]1500mm/secFINE

SPOT[SD=10,P=96,S=62,ED=10];

新电极帽修磨

36:

37:

LBL[20];

38:

39:

IFR[90:

TD1RETRY]=1,JMPLBL[10];

40:

关闭修磨器

41:

42:

CALLTD_1_OFF;

43:

44:

45:

46:

IF$sgcfg[1].$EQUIP_TYPE=1,JMPLBL[99];

47:

CALLTW_UPD

（1）;

48:

DO[53:

Proc1TipMaintReq]=OFF;

49:

LBL[99];

50:

DISABLEPROCSTROKEIFINFFR;

51:

ENSURESHOMEIODOESNOTRUN;

52:

FFRActive]=OFF,JMPLBL[100];

53:

$AP_PROC_DSBL=1;

54:

$SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0;

55:

LBL[100];

56:

57:

R[3:

TDCountG1]=R[3:

TDCountG1]-1;

58:

R[1:

SpotCountG1]=0;

59:

2机器人操作

2.1坐标系

关节坐标（Joint）：

通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教

直角坐标示教（XYZ）：

沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系：

AWorld：

机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座

BJGFAM:

机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座

CUser：

用户自定义的坐标系

工具坐标示教（Tool）:

工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标。

***设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择（不要同时按SHIFT键）***

显示当前坐标系

机器人当前速度

2.2机器人示教速度

FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会超过30%。

***按示教速度键

和

可以加减机器人示教速度***

VFINE到5%之间，每按一下，改变1%

5%到100%之间，每按一下，改变5%

2.3程序打开和创建

直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。

选中目标程序后，按ENTER键确认。

在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。

创建程序按F2CREATE

2.4运动指令

（1）运动类型

FANUC机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用Joint和Linear两种方式）。

Joint关节运动:

工具在两个指定的点之间任意运动

Linear直线运动：

工具在两个指定的点之间沿直线运动

Circular圆弧运动：

工具在三个指定的点之间沿圆弧运动

（2）位置数据类型

P:

一般位置

PR[]:

位置寄存器

（3）速度单位

速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%，Linear类型速度从1到2000mm/sec

（4）终止类型

FINE:

CNT（CNT0=FINE）

2.5修正点

1示教机器人到需要的位置

2按SHIFT+F5THUUCHUP

3要插入点按NEXT键显示F5[EDCMD]

Insert从程序当中插入空白行

Delete从程序当中删除程序行

Copy复制程序行到程序中其他地方

Find查找程序元素

Replace用一个程序元素替换另外一个程序要素

Comment显示注释

Undo撤消上一步操作

4显示点的数据，，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。

5手动执行程序

A将TP开关置于ON

B移动光标到要开始的程序行

C按STEP键，确认STEP指示灯为黄色（连续运行程序为绿色）

D按住SHIFT键的同时，按一下FWD键开始执行一句程序。

程序开始执行后，可以松开FWD键。

程序行运行完，机器人停止运动

3机器人基本配置

3.1焊枪压力标定

→MENUS→Setup→ServoGun

→选择<

*DETAIL*>

（第二行）→ENTER（没有标定会现实INCOMP）

→选择Pressurecal后的<

→ENTER

→填写以下内容：

[PressuringTime（sec）]=2.0加压时间2"

[ThicknessofGauge（mm）]压力计厚度请如实填写

[PushingDepth（mm）]压入深度，填20mm

[GunOpenValue（mm）]标定时枪口每次张开的大小

→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；

直到到达匹配的压力

→SHIFT-[F3:

Pressure]

→填入压力值

→所有扭矩测量完毕后点击-[F3:

comp]

→运行程序TW_SETG1（宏）使本目录下Tipwearstandard为COMP

3.2焊枪零位设置

→MENUS→0→SYSTEM→GUNMASTER

→BZAL→FUNCTION→0→POWERCYCLE（清除报警，否则机器人无法运动）

→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）

→SHIFT+EXEC（记入）

3.3机器人通讯设定

（1）机器人I/P地址设置

→MENUS→SETUP→[FI]TYPE→下页→下页→HOSTCOMM→DETAIL

（2）DEVICENET网络设置

→MENUS→I/O→[FI]TYPE→下页→DEVICENET

→选择（82）→[F3]DIAG→[F3]BROWSE

（必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125）

→机器人自动查找→QUERY→POLL

→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启

3.4机器人HOME位置设定

将机器人示教到相应位置

在寄存器中记入位置值

→MENUS→SETUP→下页→REFPOSITION→DETAIL

→SHIFT+RECORD

在位置寄存器中记入位置值

→MENUS→下页→DATE→下页→POSITIONREG

→PR[1]→SHIFT+RECORD