韦德伺服WDB系列手册v1002Word格式文档下载.docx

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第5章报警38

5.1报警一览表38

使用方法前的注意事项

在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。

在之前必须了解此设备安全信息、安全警告以及设备的使用。

本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：

1.检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。

2.检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。

运送中造成损伤时，请勿接线送电。

3.检查伺服驱动器与伺服电机有无零组件松脱之现象。

是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。

4.检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。

带制动器的电机无法直接旋转。

如果上述各项有发生故障或不正常的现象，请立即与经销商联系。

第1章规格与安装

1.1技术规格

型号

TL08F

TL12F

TL16F

输入电源

三相L1L2L3AC220V-15%～+10%50/60Hz

环

境

温度

工作：

0～40°

C贮存：

-40～50°

C

湿度

40%～80%（无结露）贮存：

93%以下（无结露）

防护等级

IP20

控制方式

PWM正弦波矢量控制

再生制动

1.0KW以下使用内置制动电阻，当惯量比较大时，使用外接，端子号B1，B2

反馈方式

2500线增量式编码器

控制模式

位置

数字输入

5路用户可定义输入（伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、紧急停机、电子齿轮选择1、电子齿轮选择2、位置偏差清除、脉冲输入禁止。

）

数字输出

3路用户可定义输出（，功能是：

伺服准备好、报警、定位完成、速度到达、电磁制动器、转矩限制中。

编码器信号输出

信号类型

A、B、Z差分输出线驱动器），Z信号集电极开路输出。

位

置

输入频率

差分输入：

≤500kHz（kpps），单端输入：

≤200kHz（kpps）

指令模式

脉冲+符号；

正转/反转脉冲；

正交脉冲。

电子齿轮比

1～32767/1～32767

监视功能

转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等

保护功能

超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等

特

性

速度频率响应

>

300Hz

速度波动率

<

±

0.03%（负载0～100%）；

0.02%（电源-15～+10%）

调速比

1:

5000

1.2伺服电机与驱动器对应表（WEIDE-B系列）

系列

产品型号

产品规格

WD20-B系列60法兰电机

*60ST-M00633电机WD20-B驱动

额定200W3000RPM0.637NM

*60ST-M01330电机WD20-B驱动

额定400W3000RPM1.27NM

60ST-M01930电机WD20-B驱动

额定600W3000RPM1.91NM

WD20-B系列80法兰电机

*80ST-M02430电机WD20-B驱动

额定750W3000RPM2.4NM

*80ST-M03520电机WD20-B驱动

额定750W2000RPM3.5NM

WD20-B系列90法兰电机

90ST-M02430电机WD20-B驱动

90ST-M03520电机WD20-B驱动

WD20-B系列80法兰电机

80ST-M04025电机WD20-B驱动

额定1KW2500RPM4.0NM

90ST-M04025电机WD20-B驱动

WD20-B系列110法兰电机

110ST-M04020电机WD20-B驱动

额定800W2000RPM4.0NM

*110ST-M04030电机WD20-B驱动

额定1.2KW3000RPM4.0NM

110ST-M06020电机WD20-B驱动

额定1.2KW2000RPM6.0NM

WD20-B系列130法兰电机

*130ST-M04030电机WD20-B驱动

额定1.0KW2500RPM4.0NM

*130ST-M05025电机WD20-B驱动

额定1.3KW2500RPM5.0NM

130ST-M10010电机WD20-B驱动

额定1.0KW1000RPM10.0NM

WD30-B系列110法兰电机

110ST-M05030电机WD30-B驱动

额定1.5KW3000RPM5.0NM

*110ST-M06030电机WD30-B驱动

额定1.8KW3000RPM6.0NM

WD30-B系列130法兰电机

*130ST-M06025电机WD30-B驱动

额定1.57KW2500RPM6.0NM

130ST-M07720电机WD30-B驱动

额定1.6KW2000RPM7.7NM

*130ST-M07725电机WD30-B驱动

额定2.0KW2500RPM7.7NM

130ST-M10015电机WD30-B驱动

额定1.5KW1500RPM10NM

*130ST-M10025电机WD30-B驱动

额定2.6KW2500RPM10NM

*130ST-M15015电机WD30-B驱动

额定2.3KW1500RPM15NM

注：

带*号的为常用型号，正常情况下现货供应

1.3安装与尺寸

【伺服电机】

伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。

但是，如果安装错误或安装位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。

伺服电机安装注意事项:

1）保管温度

在未通电的状态下保管伺服电机时，请在[-20~+60°

C]的范围内。

2）安装场所

伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。

室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。

通风良好，少尘埃、干燥。

环境温度在0~40°

C。

相对湿度在26%~80%RH，不结露。

便于检修、清扫。

3）安装同心度

在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持在一条直线上。

同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承。

安装电机时请注意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码器。

4）安装方向

伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。

5）防止水滴及油滴

在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。

请使用带油封的电机。

6）电线的张紧度

不要使电线过于弯曲或对其施加张力。

特别是信号线的芯线为0.2,0.3mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。

1.4伺服电机安装尺寸

电机型号

功率

LA

LB

LC

LD

LE

LF

LG

LZ

S

小惯量

WD60-M00630*

200W

101

30

3

7

50

60

70

4.5

14

WD60-M01330

400W

122

WD80-M02430

750W

150

35

8

80

90

19

WD110-M04030

1.2KW

187

55

5

12

95

110

130

9

WD110-M06020

217

中惯量

WD90-M03520

171

100

6.5

16

WD130-M05025

1.3KW

173

57

145

22

WD130-M06025

1.57KW

182

WD130-M07725

2.0KW

196

WD130-M10025

2.6KW

大惯量

WD130-M10010

1.0KW

WD130-M10015

1.5KW

WD130-M15015

2.3KW

260

WD180-M17015

2.7kw

226

65

18

114.3

180

233

13.5

带抱闸110法兰长度LA长度加长74MM。

130法兰电机LA加长57MM.抱闸为8N.m；

Dc99V。

插座管脚为1，2脚。

1.5伺服驱动器安装

安装注意事项

WEIDE系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器。

如果安装错误，可能会发生故障。

1）保管条件

在伺服驱动器不使用时，请在[-20~+85°

C]的温度范围内进行保管。

2）安装场所

●安装在电气柜里时，保证周边温度在55°

C以下，注意通风。

●避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器具。

●防止腐蚀性物体（气体）流入。

以免造成损坏。

●避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。

3）安装间隔

4）伺服驱动器的安装尺寸

第2章接线

2.1接线事项

参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力，接线和检查必须在电源切断5分以后进行，防止电击。

即使断电，在伺服驱动器的B1,B2端子还储存有电量，为了防止触电，非专业人员请不要拆开驱动器。

电机输出U、V、W端子相序，必须和电机相应端子一一对应，接错电机可能不转或飞车。

不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。

检查L1、L2、L3电源电压为三相交流220V请勿接到380V电源上。

B1、B2为外接电阻端子，

2.1.1标准接线

（1）电源端子TB

线径：

L1、L2、L3、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2（AWG14-16）,r\t端子线径≥1.0mm2（AWG16-18）.

接地：

接地线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻<

4欧。

端子连接采用JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。

●建议由三相隔离变压器供电减少电击伤人可能性。

●建议电源经噪声虑波后供电，提高抗干扰能力，请安装非熔断型NFB断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。

（2）控制信号CN1反馈信号CN2

采用屏蔽电缆最好选用绞合屏蔽电缆，线径0.12mm2AWG24-26屏蔽层须接FG端子。

线长：

电缆长度尽可能短，控制信号线CN1不超过5米，反馈信号线CN2必须使用双绞线，长度不超过15米。

。

如果编码器电缆太长（>

15m），会导致编码器供电不足.，

布线：

远离动力线路布线，与动力线间距大于30cm，防止干扰串入。

请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件：

直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。

UVW与电机绕组一一对应连接，不可反接。

电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热老化降低绝缘性能。

2.2电机和电源接线图

伺服驱动器电源采用三相交流220V，一般是从三相交流380V通过变压器获得。

特殊情况下，小于750W电机可以使用单相220V（单相电源接入L1、L2，让L3悬空）。

2.2.1伺服电机接线

制动器

2.2.2端子说明

名称

端子符号

详细说明

主电路电源

L1、L2、L3

连接外部交流电源

三相220VAC-15%～+10%50/60Hz

外接电阻端子

B1、B2

连接外部电阻

电机连接端子

U

输出到电机U相电源

V

输出到电机V相电源

W

输出到电机W相电源

接地端子

PE

电机外壳接地端子

2.3伺服驱动器典型用法接线图

2.3.1位置控制接线图

2.4CN1控制信号端子

X1控制信号端子提供与上位控制器连接所需要的信号，使用DB25插座，信号包括：

●5个可编程输入；

●3个可编程输出；

●模拟量指令输入；

●指令脉冲输入；

●编码器信号输出。

2.2.1CN1端子插头

2.2.2CN1端子信号说明

信号名称

针脚号

功能

接口

DI1

DI2

DI3

DI4

DI5

2

15

光电隔离输入，功能可编程，

由参数P100～P104定义。

C1

COM+

1

DI电源（DC12V～24V）

DO1

DO2

DO3

4

17

光电隔离输出，最大输出能力

50mA/25V，功能可编程，由参数P130～P132定义。

C2

DOCOM

DO公共端

位置脉冲指令

PULS+

PULS-SIGN+SIGN-

20

6

高速光电隔离输入，由参数

P035设置工作方式：

脉冲＋符号；

C3

模拟指令输入

AS+

AS-

21

速度/转矩的模拟量输入，范围

-10V～10V。

本装置不使用，请勿连接。

C4

AGND

模拟信号地

OA+

OA-

OB+

OB-

OZ+

OZ-

11

23

24

13

25

将编码器信号分频后差分驱动

（LineDriver）输出。

C5

CZ

Z信号集电极开路输出

C6

GND

10

编码器信号地

屏蔽线保护地

插头金

属外壳

连接屏蔽电缆的屏蔽线

2.5CN1端子接口类型

以下将介绍CN1各接口电路，及与上位控制装置的接线方式。

2.5.1数字输入接口（C1）

数字输入接口电路可由开关、继电器、集电极开路三极管、光电耦合器等进行控制。

继电器需选择低电流继电器，以避免接触不良的现象。

外部电压范围DC12V～24V。

2.5.2数字输出接口（C2）

输出电路采用达林顿光电耦合器，可与继电器、光电耦合器连接，注意事项：

●电源由用户提供，如果电源接反，会导致驱动器损坏。

●外部电源最大25V，输出最大电流50mA，3路电流总和不超过100mA。

●当使用继电器等电感性负载时，需加入二极管与电感性负载并联，若二极管的极性相反时，将导致驱动器损坏。

●导通时，约有1V左右压降，不能满足TTL低电平要求，因此不能和TTL电路直接相连。

2.5.3位置脉冲指令接口（C3）

有差分驱动和单端驱动两种接法，推荐差分驱动接法。

接线宜采用双绞线。

驱动电流8~15mA，由参数P035设置工作方式：

脉冲＋符号、正转/反转脉冲、正交脉冲。

2.5.4编码器信号线驱动输出（C5）

将编码器信号分频后通过线驱动（LineDriver）输出到上位控制器。

2.5.5编码器Z信号集电极开路输出（C6）

将编码器Z信号通过集电极开路输出到上位控制器。

由于Z信号脉宽较窄，请使用高速光电耦合器接收。

2.6CN2编码器信号端子

2.6.1CN2端子插头

CN2编码器信号端子与电机编码器连接，使用3排DB15插座（VGA插座），外形和针脚分布为：

2.6.2CN2端子信号说明

信号线颜色

标准式

（16芯）[注1]

编码器电源

5V

红+红白

编码器用5V电源（由驱动器

提供），电缆在20m以上时，为了防止编码器电压降低，电源和地线可采用多线连接或使用粗电线。

0V

黑+黑白

编码器A相输入

A+

棕

与编码器A相输出连接。

A-

棕白

编码器B相输入

B+

黄

与编码器B相输出连接。

B-

黄白

编码器Z相输入

Z+

绿

与编码器Z相输出连接。

Z-

绿白

编码器U相输入

U+

紫

与编码器U相输出连接,

省线式请勿连接。

U-

紫白

编码器V相输入

V+

蓝

与编码器V相输出连接，

V-

蓝白

编码器W相输入

W+

橙

与编码器W相输出连接，

W-

橙白

FG

裸线

与信号电缆屏蔽线连接。

第3章操与显示

3.1驱动器面板说明

3.1.1面板组成

面板由5个LED数码管显示器和4个按键1、2、3、4组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。

操作是分层操作，由主菜单逐层展开。

3.1.2面板说明

符号

POW

主电源灯

点亮：

主电源已上电；

熄灭：

主电源未上电。

增加键

增加序号或数值；

长按具有重复效果。

减小键

减小序号或数值；

退出键

菜单退出；

操作取消。

确认键

菜单进入；

操作确认。

3.1.3数值显示

3.2第一层

第1层是主菜单，共有4种操作方式，用1、2键改变方式，按4键进入第2层，执行具体操作，按3键从第2层退回主菜单。

3.3状态监视

在主菜单下选择状态监视“d-”，按4键进入监视方式。

有多种监视项目，用户用1、2键选择需要的显示项目，再按4键，进入具体的显示状态。

1.32位二进制数值显示[注1]

32位二进制数范围是-2147483648～2147483647，采用低位和高位组合表示，通过菜单选择低位和高位，用图中公式合成完整数值。

2.脉冲单位[注2]

原始位置指令的脉冲是指输入的脉冲个数，未经过电子齿轮变换。

其他的项目的脉冲

单位是编码器脉冲单位。

以使用2500线编码器为例：

编码器脉冲单位=编码器分辨率

=4x编码器线数

=4x2500（pulse/rev）

=10000（pulse/rev）

3.输入端子DI[注6]

4.输出端子DO[注7]

5.编码器输入信号[注8]

6.报警代码[注11]

3.4参数设置

参数采用参数段＋参数号表示，百位数是段号，十位和个位是参数号。

例如参数P102，段号是“1”，参数号是“02”，显示器显示为“P-102”。

在主菜单下选择参数设置“P-”，按4键进入参数设置方式。

首先用1、2键选择参数段，选中后，按4键，进入该段参数号选择。

其次再用1、2键选择参数号，选中后，按4键显示参数值。

修改后的参数并未保存到EEPROM中，若需要永久保存，请使用参数管理中的参数写入操作。

3.5参数管理

参数管理主要处理参数表与EEPROM之间操作，在主菜单下选择参数管理“E-”，按4键进入参数管理方式。

选择操作模式，共有3种模式，用1、2键来选择。

选中操作后按下4键并保持3

秒以上，激活操作。

完毕后再可按3键退回到操作模式选择状态。

3.6辅助功能

在主菜单下选择辅助功能“A-”，按4键进入辅助功能方式。

用1、2键选择

选择操作模式。

选中操作后按下4键进入对应功能，完毕后按3键退回到操作模式选择状态。

第4章参数

4.1参数一览表

适用的控制模式：

位置控制

4.1.10段参数

参数

参数说明

参数范围

【缺省值】

单位

P000

密码

●分级管理参数，可以保证参数不会被误修改。

●设置为315，可以查看、修改0、1、2段参数。

设置为非315数值，