NMEA协议说明中文Word格式.docx
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经度
Longitude
12158.3416
dddmm.mmmm
东经西经
E/WIndicator
W
E=eastorW=west
定位模式
Positionfixindicator
1
见表1.3
应用的卫星
Satellitesused
07
范围0to12
HDOP
1.0
水平精确度
HorizontalDilutionofPrecision
海拔(平均海平面)高度
MSLAltitude
9.0
meters
Units
M
大地水准面距离
GeoidSeparation
误差修正
AgeofDiff.Corr.
second
不用DGPS时=Null
误差参考ID
Dif.Ref.StationID
校验码
Checksum
*18
<
CR>
LF>
终止符
表1.3——定位模式
值
无效定位模式
GPSSPS模式,有效定位模式
2
微分GPSSPS模式,有效定位模式
3
B.GLL–地理信息——纬度/经度
$GPGLL,3723.2475,N,12158.3416,W,161229.487,A*2C
表1.4——GLL数据格式
$GPGLL
GLL报文头
3723.2475
Dddmm.mmmm
东西半球
E/Windicator
UTCposition
状态
Status
A
A=数据有效
V=数据无效
校验
*2C
C.GSA–GNSSDOP(定位点)活动卫星
$GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15,,,,,,1.8,1.0,1.5*33
表1.5——GSA数据格式
$GPGSA
GSA报文头
模式1
Mode1
见表1.6
模式2
Mode2
见表1.7
Satelliteused
应用通道1(?
?
)
Svonchannel1
Sateliiteused
02
应用通道2
Svonchannel2
...
应用通道12
Svonchannel12
PDOP
1.8
位置精确度
Positiondilutionofprecision
Horizontaldilutionofprecision
VDOP
1.5
垂直精确度
Verticaldilutionofprecision
*33
表1.6——模式1
非法
2D
3D
表1.7——模式2
手动——强制为2D或3D模式
自动——允许自动选择2D或3D
(译者注:
根据协议值,表1.6和表1.7应互换)
D.GSV–GNSSDOP(定位点)活动卫星
$GPGSV,2,2,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42*71
表1.8——GSV数据格式
$GPGSV
GSV报文头
报文号?
Numberofmessages
范围1to3
报文数?
Messagenumber
可见卫星
Satellitestoview
卫星ID
SatelliteID
01
信道1(Range1to32)
海拔
Elevation
79
degrees
信道1(最大90)
方位角
Azimuth
048
信道1(True,范围0to359)
信噪比
SNR(C/No)
42
dBHz
范围0to99,无跟踪时=NULL
....
27
信道4(范围1to32)
degreees
信道4(最大90)
138
信道4(True,范围0to359)
范围0to99,无跟踪时=NULL
*71
E.RMC–推荐的最小具体定位数据
$GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,,*10
表1.9——RMC数据格式
$GPRMC
RMC报文头
N=北半球
S=南半球
E/W
E=东半球
W=西半球
对地速度
SpeedOverGround
0.13
Knots(节)
对地航向
CourseOverGround
309.62
True
日期
Date
120598
Ddmmyy
磁变
MagneticVariation
*10
F.VTG–对地航向和对地速度
$GPVTG,309.62,T,,M,0.13,N,0,2,K*6E
表1.10——VGT格式
$GPVTG
VTG报文头
航向
Course
测量标题?
Measuredheading
参照
Reference
T
地磁
Magnetic
速度
Speed
knots
水平速度测量
Measuredhorizontalspeed
Knots
0.2
km/hr
K
kM/hr
*6E
2.NMEA输入报文
NMEA输入报文提供了允许通过NMEA协议控制GPS的方法。
传输格式:
起始符
数据
$PSRF<
MID>
DATA2
*CKSUM3
4
1.起始符包含3个字节,从MID100开始(Messageidentifierconsistingofthreenumericcharacters.InputmessagesbeginatMID100.)。
?
2.具体数据,特定的数据序列<
data>
…<
date>
。
3.NMEA定义的校验是2个HEX的字符,适用于所有输入报文。
4.所有输入报文都以回车符(CR)和换行符<
结束,即\r\n,十六进制码为0D0A。
因为\r\n是不可打印的ASCII字符,是示例字符串,但必须发送强制其作为输入报文的终止符。
输入报文SiRF:
报文
Message
报文标识符(MID)
MessageIdentifier(MID)
说明
Description
设置串口
SetSerialPort
100
设置口A参数和协议
SetportAparametersandprotocol
导航初始化
NavigationInitialization
101
适用于以X/Y/Z开始的参数ParametersrequiredforstartusingX/Y/Z
设置DGPS口
SetDGPSPort
102
设置口B的用于DGPS输入的参数
SetPORTBparamatersforDGPSinput
查询/速率控制
Query/RateControl
103
查询标准的NMEA报文和设置输出速率
QuerystandardNMEAmessageand/orsetoutputrate
LLA导航初始化
LLANavigationInitialization
104
适用于以Lat/Lon/Alt(输入必须与WGS84相匹配)开始的参数
ParametersrequiredforstartusingLat/Lon/Alt(inputcoordinatesmustbeWGS84)
扩展数据开关
DevelopmentDataOn/Off
105
DevelopmentDatamessagesOn/Off
1、串口
这个命令用来设置通讯协议(SiRF或NMEA)和通讯参数(波特率、数据位、停止位、奇偶校验),每次接收到有效地设置,这些参数就存储在具有后备电池的SRAM中,GPS单元开始重启并应用这些参数。
表2.1——设置串口数据格式
$PSRF100
PSRF100报文头
PSRF100protocolheader
协议
Protocol
0=RiRF二进制1=NMEA
0=SiRFBinary1=NMEA
波特率
Baud
9600
4800,9600,19200,38400
数据位
Databits
8
8,7
停止位
Stopbits
0,1
奇偶校验
Parity
0=无,1=偶校验,2=奇校验
0=None,1=Odd,2=Even
*0C
2、导航初始化
这个命令用于根据当前位置(XYZ坐标)初始化暖启动模式、时钟修正和时间,使GPS单元能根据正确的信号参数搜索正确的卫星信号,正确的初始化参数能保证GPS单元迅速的搜索到信号。
$PSRF101,-2686700,-4304200,3851624,95000,497260,921,12,3*22
表2.2——导航初始化数据格式
$PSRF101
PSRF101protocolheader
地心地固坐标X
ECEFX
-2686700
X坐标位置
Xcoordinateposition
地心地固坐标Y
ECEFY
-4304200
Y坐标位置
Ycoordinateposition
地心地固坐标Z
ECEFZ
Z坐标位置
Zcoordinateposition
时钟补偿
ClkOffset
95000
Hz
GPS单元的时钟补偿(如果用上次存储有效的值则=0,如果无效将=默认值96000。
ClockOffsetofGPSunit(use0forlastsavedvalueifavailable.Ifthisinunavailable,adefaultvalueof96,000willbeused)
TimeOfWeek
497260
seconds
GPSTimeOfWeek
WeekNo
921
GPSWeekNumber
通道数
ChannelCount
12
范围1-12
Range1to12
复位配置
ResetCfg
见表2.3
Seetable2.3
*22
表2.3–复位配置
16进制
0x01
数据有效——暖/热启动=1
DataValid–Warm/HotStarts=1
0x02
清除星历表——暖启动=1
ClearEphemeris–WarmStart=1
0x04
清除存储器——冷启动=1
ClearMemory–ColdStart=1
3、设置DGPS口
这个命令控制串口B,串口B只能输入,用来接收RTCM差分修正,差分接收器根据差分修正参数能输出修正值,默认的口B差分通讯参数是9600波特率、8个数据位、1个停止位、无奇偶校验。
如果DGPS接收器使用了差分通讯参数,这个命令将对数据进行正确的译码。
每当接收到有效地报文,通讯参数将存储在具有后备电池的SRAM中,并且接收器重启以应用新参数。
$PSRF102,9600,8,1,0*3C
表2.4–设置DGPS口数据格式
$PSRF102
PSRF102报文头
PSRF102protocolheader
*3C
4、查询/速率控制
这个命令用来控制标准的NMEA报文GGA、GLL、GSA、GSV、RMC和VTG,使用这个命令NMEA标准报文将被戒掉一次或者设置成定期输出,校验码也将根据接收程序的需要置为有效或无效。
NMEA报文设置将被存储在具有后备电池的存储器中
$PSRF103,00,01,00,01*25
表2.5–查询/速率控制数据格式
MessageID
$PSRF103
PSRF103报文头
PSRF103protocolheader
报文类型
Msg
00
见表2.6
Seetable2.6
模式
Mode
0=设置速率,1=查询
0=SetRate,1=Query
速率
Rate
输出——off=0,最大255
Output–off=0,max=255
校验有效性
CksumEnable
0=校验失效,1=校验有效
0=DisableChecksum,1=EnableChecksum
校验Checksum
*25
表2.6–报文类型
5
5、LLA导航初始化
这个命令将根据当前位置(纬度、经度、高度)初始化暖启动模式、时钟修正和时间,根据正确的信号参数,能搜索到正确的卫星信号,正确地初始化参数能保证接收器迅速搜索到信号。
$PSRF104,37.3875111,-121.97232,0,95000,237759,922,12,3*3A
表2.7–导航初始化数据格式
$PSRF104
PSRF104报文头
PSRF104protocolheader
Lat
37.3875111
纬度(90——-90)
Latitudeposition(Range90to–90)
Lon
-121.97232
经度(180——-180)
Longitudeposition(Range180to–180)
高度
Alt
Altitudeposition
时钟修正
GPS单元的时钟修正
ClockOffsetoftheGPSUnit
237759
922
范围1——12
见表2.8
Seetable2.8
*3A
表2.8–复位配置
6、扩展开关
如果接受命令出现错误时,使用这个命令来获得扩展的数据信息,非法命令将产生错误信息,让用户确认命令失效的根源,通常输入命令失效原因在于非法的超出定义范围的校验码。
表2.9–扩展数据开关报文格式
$PSRF105
PSRF105的报文头
PSRF105protocolheader
错误开关
Debug
0=关闭,1=打开
0=Off,1=On
*3E
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