大众FANUC机器人操作标准精品版文档格式.docx
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夹紧组1
TCP=9
夹持器10
电机帽铣刀1
内摆动汽缸
夹紧组4
工具
校准1
TCP=10
夹持器11
电机帽铣刀2
夹紧组5
校准2
夹持器12
铆钳3
螺柱焊1枪体输送
滚边压合1
夹持器13
铆钳1
螺柱焊1送钉
滚边压合2
夹持器14
铆钳4
螺柱焊2枪体输送
滚边压合3
夹持器15
铆钳2
螺柱焊2送钉
滚边压合4
夹持器16
冲压汽缸
夹持器17
夹持器18
GO组输出的确定
组输出
使用的目的
起始地址
奇偶性
宽度
组输出:
1
1.Fase焊接程序
输出点577
无
16Bit
2
2.Fase焊接程序
输出点625
3
SCA1:
SYS3000程序号
输出点841
4Bit
4
SYS3000参数组
输出点857
5
SCA2:
输出点905
6
输出点921
7
1.螺柱焊
输出点761
7Bit
8
9
10
机器人主程序
出口43
没有
6Bit
·
投产
在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测,更确切的说,是通过正确的机器人类型进行检测.
机器人类型:
请您按MENUS;
数码键0(继续);
数码键4(状态);
F1(类型);
数码键3(ID版本).机器人类型集中在菜单点5下.
需要注意软件版本的统一情况.
软件版本:
数码键3(ID版本).软件版本在菜单点"Fanuc搬运工具"和"软件编辑号码"下.
在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下,对系统上所有工具的(TCP)进行测量(焊钳,夹紧器和外部TCP's).
用6点法确定工具的坐标和工具碰撞方向(X).
需要注意的是,固定焊枪的极臂和底板成一定的角度,角度A,B,C所测量出来的值如果在5度以内被至成整数.
TCP举例
以下的输入-输出-常数需要进行检测,更确切的说,进行更改.
组输入/输出 (菜单,E/A屏幕)
主程序选择 (菜单,设置,VW配置,接口)
Interbus-输出 (菜单,E/A屏幕)
Interbus-输入 (菜单,E/A屏幕)
输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配.(菜单:
设置;
类型;
坐标系统.)
对输入/输出进行控制.(显示菜单;
输入/输出)
如果设备上多个机器人同时发出相同的INERBUS信号,可以等效地对在一个机器人上使用的Interbus-输入/输出进行高达100%的检测.
(对设置或安全信号,比如Profilfrei机器人原点信号或者互锁信号,大体上进行检测.)
在每次"重新示校",或者说在每次调试之前应该把机器人规范化.请注意!
!
为了避免在手动轴时奇异点的产生,必须遵循下面的方法:
1)轴4标准化。
2)轴4避免在0度位置。
3)轴5标准化以及避免在0度位置。
4)轴6标准化(轴1能在其中任意横向进给。
)
在主程序“重新示校”前应该注意选择正确的工具号码。
(在点数据里:
TCP=工具号码,请参见焊钳配置。
为手动平台完成合适的文件可能性。
(如果合适的话,可以看到文件,它完全可以防止手动平台向下倒,手动平台可以是个悬挂着手动平台传动带的套钩等。
●通过机器人的制造——主程序
●建立一个维修位置程序。
这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。
●所有的起点,终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。
●在运用子程序时,子程序的起点和终点应该有不同的坐标。
●使用子程序时,应该注意其主程序在没有子程序的呼入时也可以自如地向前和向后运行。
●在程序的第一步和最后一步,必须将运动方式设置为Fine。
●主程序应该起到这样的作用,即一个完整的程序在自动运行中可以100%速度运行。
(不会碰撞到零件,并且无任何故障信号。
●在焊接机器人上应该这样选择电极到钢板的距离,即在闭合过程中电极不会敲打到钢板。
电极应该与钢板垂直。
●注意:
逼近范围的大小由CNT自动确定。
●在闭合时焊钳无须移动(有用的SPS-触发器-数值最多1mm),而且在焊接时也不要产生分流。
●搬运机器人能使焊钳在打开和关上时不会被损坏。
●保持标准设定值。
●调整后的焊钳压力,准确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到所要求的节拍时间。
(在PTP接点(Joint)上——ACC,CNT100%,在LIN上,CirVbmax.1500mm/s,ACC100%)
●消除不必要的主程序,子程序和宏指令。
●在每次“重新示校”,或者说调试以后,应该把所有的数据存档,另外,在存档软盘和现场场软盘)里存上所有与程序有关的重要信息。
(菜单:
备份所有的数据。
在F1(类型)中挑选VW-文件存档。
●运动类型的选择
●一般把PTP(J)用于到点焊机器人上。
●在PTP(J)上行驶参数的输入:
保持标准值(100%)。
通过逼近运动CNT改变其准确性。
●LIN直线和CIR圆弧运动编辑方式
各自适应其移动速度。
(最高1500mm/秒)
逼近范围可以通过机器人的逼近运动(CNT)自动适应。
和VE数据相匹配的就是一个没有碰撞的运行过程。
如果机器人在移动的过程中振荡,或者说猛地一拉或一撞时,应该输入运动结束方式“Fine”。
●如果有较多点在一个坐标附近,应该输入运动结束方式“Fine”。
●如果在一个程序里使用了多个工具,那么应该在程序里对这些工具重新定义。
●PVC胶和环氧树脂胶程序编辑
●涂胶程序一般是作为子程序产生,并在主程序里调用。
胶枪TCPADK450(螺旋胶)的确定用6点方法和SCA预定的Toolset来确定。
(Toolset的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为20mm。
误差不该超过1mm的逼近范围。
AK3000(热胶)用6点方法,TCP很精确地位于胶枪嘴上。
AK3000和ADK450用6点法并确定工具碰撞方向(X)。
需要注意的是,胶枪应与底板成一定的角度,胶枪嘴与地面平行。
角度A,B,C所测量出来的值在5度以内至成整数。
●出胶和空气量的两个模拟输出Vtcp应与“kleberStart”一同使用。
(开关点X)
●用轨迹开关功能(DistanceBefore)来打开和关闭胶枪。
这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。
●涂胶程序应该以100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。
●为了避免过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况,应该在胶缝的第一个,也包括最后一个L-点前,后附加输入一个L点。
●这部分是为编程准备的,即涂胶程序有必要在J,L,C点上作上记号。
重要轨迹点的数量在程序中尽可能相同。
●对于空气和胶,Vprop初始数据应该相同。
只有在开关点上可以有所不同。
出胶的模拟量应大约提前80ms触发。
ADK系统最多提高30%。
为了避免速度干扰,可以将逼近范围调整到40%。
涂胶基本以350mm/s到450mm/s的速度运行。
应该在涂胶过程中应该避免急速运动。
应该在工件垂直方向±
30度下进行编程。
●把涂胶运行检验出来的参数和模拟量数据记录下来,并确保它们已经输入到了预定的文档里。
根据一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。
●用Fanuc机器人进行缝焊
●缝焊使用3个模拟量输出。
这里使用的模拟量输出通路电器来调整。
1.钢丝卸荷,模拟数据对送丝速度的调整
2.焊接电流,模拟数据对焊接电流的调整
3.再燃烧时间,模拟数据对再燃烧时间的调整
●需要注意的是,在调整主程序时根据生产厂家预先的规定和使用情况将焊丝从喷嘴里喷出来,TCP准确地位于焊丝末端。
●送丝速度,焊接电流和再燃烧时间的模拟输出在主程序中成为恒定的电压,并将每个点分配。
(模拟输出并不取决与Vtcp)
●焊接过程的速度Vtcp自动适应其过程。
加速度值最多设定为ACC100%。
●可以使用内插补方式,如直线和圆弧。
但请不要使用内插补样条。
●应该重视对修改部分的精确调整,间隔不该超过0.5mm。
●点焊程序的索引
●对于每个焊接程序,使用其所属的焊接索引(1—9900)。
●占用的焊接索引和Fase程序
焊接指数
Fase程序
作用
9901
焊钳1铣电极程序
9902
焊钳2铣电极程序
9903
焊钳3铣电极程序
9904
焊钳4铣电极程序
9911
焊钳控制焊钳12.4KN固定程序
9912
焊钳控制焊钳22.4KN固定程序
9913
焊钳控制焊钳32.4KN固定程序
9914
焊钳控制焊钳42.4KN固定程序
9921
焊钳控制焊钳1最大压力
9922
焊钳控制焊钳2最大压力
9923
11
焊钳控制焊钳3最大压力
9924
12
焊钳控制焊钳4最大压力
9931
13
焊钳控制焊钳11.2KN固定程序
9932
14
焊钳控制焊钳21.2KN固定程序
9933
15
焊钳控制焊钳31.2KN固定程序
9934
16
焊钳控制焊钳41.2KN固定程序
9941
17
焊钳1安装电极程序
9942
18
焊钳2安装电极程序
9943
19
焊钳3安装电极程序
9944
20
焊钳4安装电极程序
●在零件加工完成时,应该增加一个完成装置的标记到焊接点的指数号码上。
例如:
bin1,2(Ein打开)=指数号码+完成装置*1000(为S-点选择焊接指数)
完成装置的数据(10=1.完成装置,20=2.完成装置等等)
3.完成装置和点指数2341的例子
bin1,2(Ein打开)=2341+30*1000(bin1,2=32341的结果)
●SPS
●Profilfrei原位信号是在0点和主程序的末尾打开,在1点关闭。
●关闭预定的宏指令,而且如果由于功能原因需要改变时,也只有在主管部门的一致同意下才能改变这些宏指令。
●根据E-Planung预定的规则输入SPS-指令,及编辑SPS所属的指令信息。
●如果SPS-指令在一个主程序里按顺序多次被使用,那么就把这些指示输入到一个宏指令里,宏指令的分配由E-Planung进行调整。
●如果除了这些预定的宏指令,当需要进一步的宏指令时,为了可以避免宏指令重新分配(可以在宏指令里调入宏指令)。
●所有的输出(除了复合输出和静态输出)最迟要在主程序-末尾时被关掉。
●把主程序和子程序必要的位置检测和焊钳检测放入各自的主程序和子程序里。
在子程序(第0,1)步询问位置,问询应在开行条件中检测。
●应该在主程序的必要部分在开行条件中对位置和工件进行检测。
●在主程序-末端必要的输出应该被定义为静态输出。
●只要在主程序里能多次使用到它们,就可以把等待条件和开行条件总结到存储器里,这里值得注意的是,只有那些在主程序里被询问的存储器才会在主程序里被宣布有效。
●复合数据的奇偶性基本上按照出厂设定值。
●机器人互锁(Verriegelung)
●在每个互锁区域前必须放入一个它的询问信号(输出33—41)。
这个询问信号至少提前200mm或100ms。
●在两个或多个机器人之间的互锁应使用预定的宏指令。
如果互锁信号和等待信号(比如夹具,文件)相联时,不能使用宏指令。
互锁的等待条件可以和其他等待条件等效地连接在机器人SPS上。
互锁的输出信号可以接在SPS上。
输出(ZAEHLER=A41/ZaehlBit;
Rob._ZaehlbitVerriegelung互锁信号Zeitmessung时间测量)在等待条件之前置位,在等待条件之后复位。
●当进入互锁区域时,把问询作为开行条件。
●需要注意的是,在互锁区的最后一点上互锁输出“Ein”被置位,在这点上不存在它所属的互锁开行条件。
●组输出10(机器人的运行位置)
●应该在每个夹具上实现对机器人运行位置的复合数据输出。
输出数据从10到19是为夹具1准备的
输出数据从20到29是为夹具2准备的
输出数据从30到39是为夹具3准备的
输出数据从40到49是为夹具4准备的
输出数据从50到59是为夹具5准备的
输出数据从60到69是为夹具6准备的
●在进入某夹具区域时,应该把其所属的数值放入到10,20,30,40,50或60上。
在进入另一夹具区域后,数值应该增加1。
所以如果实现操作,而且所操作的区域都各自问询后,每次数值都会增加1。
离开夹具区域时,数值相应也增加1。
特殊性:
1.MAKROSPS存在于MAKROSP1到MAKROSP2名下。
“开始”和“停止”在MENUS,调整,F1(类型),0(NEXT)MAKROSPS下实现。
如果MAKROSPS不能运行,那么机器人自动运行的所有信号都不会发给BMS。
2.配置焊,外部自动等。
MENU,调整,F1(类型),0(NEXT),VW_Konfig。
3.焊钳的执行键是上边的第一个用户键。
●生产前
●轴1的移动范围可以这样限制,即不和防护网发生碰撞。
一般来说,这些软件限位(Menue:
0(Next);
系统;
F1(类型);
AXISLIMIT)可以这样调整,即在主程序需要的情况下,允许再多出大约5到10度的运动范围。
●在基本运行完成位置后,主管部门(请参见前言)可以对系统参数,所指示的输出和输入及用来检测的主程序进行说明。
如果项目里多个机器人的特殊使用方法是相同的,那么用一个机器人做样本就够了。
●在总运行完成后,应该和主管部门约定验收时间。
为了验收,应该在每个机器人上附一张清单,在上面写上系统参数,含有标题的分类清单和主程序。
因此在每台控制柜上都应该放一张软盘和为保险起见的备份。
●一般来说,每个机器人上的分类清单都应该有一段输入和输出的文字说明。
(Interbus字)的确定
E/A1
到
E/A8
IBSByte0
IBS字0
1.字Slave→运行控制
程序选择系统接口
E/A9
E/A16
IBSByte1
E/A17
E/A24
IBSByte2
IBS字1
2.字Slave→运作控制
系统接口常用通讯
E/A25
E/A32
IBSByte3
E/A33
E/A40
IBSByte4
IBS字2
3.字Slave→运行控制
防撞运行位置
E/A41
E/A48
IBSByte5
E/A49
E/A56
IBSByte6
IBS字3
4.字Slave→运行控制
E/A57
E/A64
IBSByte7
E/A65
E/A72
IBSByte8
IBS字4
5.字Slave→运行操作
E/A73
E/A80
IBSByte9
E/A81
E/A88
IBSByte10
IBS字5
6.字Slave→运行方法操作
E/A89
E/A96
IBSByte11
E/A97
E/A104
IBSByte12
IBS字6
7.字Slave→运行方法操作
E/A105
E/A112
IBSByte13
E/A113
E/A120
IBSByte14
IBS字7
8.字Slave→运行方法操作
E/A121
E/A128
IBSByte15
E/A129
E/A136
IBSByte16
IBS字8
9.字Slave→运行方法操作
E/A137
E/A144
IBSByte17
E/A145
E/A152
IBSByte18
IBS字9
10.Slave→运行方法操作
E/A153
E/A160
IBSByte19
E/A161
E/A168
IBSByte20
IBS字10
E/A169
E/A176
IBSByte21
E/A177
E/A184
IBSByte22
IBS字11
一般的安装FD1,FD2等等
E/A185
E/A192
IBSByte23
E/A193
E/A200
IBSByte24
IBS字12
安装焊钳1
安装焊钳2
E/A201
E/A208
IBSByte25
E/A209
E/A216
IBSByte26
IBS字13
安装焊钳3
E/A217
E/A224
IBSByte27
E/A225
E/A232
IBSByte28
IBS字14
E/A233
E/A240
IBSByte29
E/A241
E/A248
IBSByte30
IBS字15
安装机器人快换头类型91489
E/A249
E/A256
IBSByte31
E/A257
E/A264
IBSByte32
IBS字16
安装快换头支架
E/A265
E/A272
IBSByte33
E/A273
E/A280
IBSByte34
IBS字17
安装冲压
E/A281
E/A288
IBSByte35
E/A289
E/A296
IBSByte36
IBS字18
安装Clinchen
E/A297
E/A304
IBSByte37
E/A305
E/A312
IBSByte38
IBS字19
安装Tox钳1
安装Tox钳2
E/A313
E/A320
IBSByte39
E/A321
E/A328
IBSByte40
IBS字20
1.TOX检测系统
E/A329
E/A336
IBSByte41
E/A337
E/A344
IBSByte42
IBS字21
2.TOX检测系统
E/A345
E/A352
IBSByte43
E/A353
E/A360
IBSByte44
IBS字22
1.夹持器工件检测和气阀控制
1.夹持器安装
E/A361
E/A368
IBSByte45
E/A369
E/A376
IBSByte46
IBS字23
2.夹持器夹具信号检测
2.夹持器夹具检测信号
E/A377
E/A384
IBSByte47
E/A385
E/A392
IBSByte48
IBS字24
3.夹持器夹具检测信号
E/A393
E/A400
IBSByte49
E/A401
E/A408
IBSByte50
IBS字25
用户自定义
E/A409
E/A416
IBSByte51
E/A417
E/A424
IBSByte52
IBS字26
用户自定义
E/A425
E/A432
IBSByte53
E/A433
E/A440
IBSByte54
IBS字27
螺母冲压Fa.Profil
冲压螺母Fa.ARNOLD/SHINJO
E/A441
E/A448
IBSByte55
E/A449
E/A456
IBSByte56
IBS字28
伺服电机的Fa.Nimak/Cositronik
E/A457
E/A464
IBSByte57
E/A465
E/A
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- 关 键 词:
- 大众 FANUC 机器人 操作 标准 精品