TMC262硬件寄存器手册中文剖析Word文件下载.docx
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Enabledoubleedge
STEPpulses
RisingSTEPpulseedgeisactive,fallingedgeisinactive.
BothrisingandfallingSTEPpulseedgesareactive.
对于STEP信号脉冲沿方式的选择
STEP信号为上升沿有效,下降沿无效。
STEP信号为双沿有效(上升沿、下降沿都有效)
7
6
5
4
3
MRES3
MicrostepresolutionforSTEP/DIRmode
//微步距进度配置
Microstepsper90°
:
%0000:
256
%0001:
128
%0010:
64
%0011:
32
%0100:
16
%0101:
8
%0110:
4
%0111:
2(halfstep)
%1000:
1(fullstep)
2
MRES2
1
MRES1
0000~1000一共9种方式:
256,128,
64,32,16,8,4,2,1
0
MRES0
2、ChopperControlRegister(CHOPCONF)斩波控制寄存器
CHOPCONF
ChopperConfiguration
注释(Write100X)
1
TBL1
Blankingtime
//斩波的空白时间(也就是关断时间)
此时间需要安全的覆盖切换事件与持续的时间去响应检测电阻
Blankingtimeinterval,insystemclock
periods:
%00:
%01:
24
%10:
36
%11:
54
TBL0
设置斩波控制的空白时间00--11,对应16--54个时钟周期。
CHM
Choppermode
//
斩波模式的选择
Thismodebitaffectstheinterpretationof
theHDEC,HEND,andHSTRTparametersshownbelow.
0:
Standardmode(spreadCycle)
1:
ConstanttOFFwithfastdecaytime.
Fastdecaytimeisalsoterminatedwhenthenegativenominalcurrentisreached.Fast
decayisafterontime.
此位对:
HDEC,HEND,HSTRT参数的设置有影响。
斩波模式,1:
常系数模式,一般选择0。
RNDTF
RandomTOFFtime
Enablerandomizingtheslowdecayphaseduration:
ChopperofftimeisfixedassetbybitstOFF
Randommode,tOFFisrandommodulatedbydNCLK=-12…+3clocks.
随机TOFF时间。
斩波时间固定
斩波时间可调
HDEC1
HysteresisdecrementintervalorFastdecaymode
//磁滞损耗和快速衰减模式
(CHM=0:
Hysteresisdecrementperiod
setting,insystemclockperiods:
48
%11:
64)
(CHM=1:
HDEC1=0:
currentcomparatorcanterminatethefastdecayphasebeforetimerexpires.
HDEC1=1:
onlythetimerterminatesthe
fastdecayphase.
HDEC0:
MSBoffastdecaytimesetting.)
HDEC0
CHM=0:
磁滞衰减周期设置:
00:
11:
16,32,48,64
CHM=1常系数模式设置:
HDEC1=1禁止电流比较器作为快衰减的终止
HDEC0:
快衰减的时间最高位设置
HEND3
Hysteresisend(low)valueorSinewaveoffset
迟滞低位值或者正弦波偏置
%0000…%1111:
Hysteresisis-3,-2,-1,0,1,…,12(1/512ofthissettingaddstocurrentsetting)Thisisthehysteresisvaluewhichbecomesusedforthehysteresischopper.
CHM=1:
Offsetis-3,-2,-1,0,1,…,12,Thisisthe
sinewaveoffsetand1/512ofthevalue
becomesaddedtotheabsolutevalueof
eachsinewaveentry.
HEND2
HEND1
0000:
1111:
迟滞为-3,-2……12,
当CHM=1时,这个表示正弦波偏置
HEND0
HSTRT2
Hysteresisstartvalue
or
Fastdecaytime
Setting
迟滞开始值或快衰时间设置
HysteresisstartoffsetfromHEND:
%000:
1%100:
5
%001:
2%101:
6
%010:
3%110:
7
%011:
4%111:
Effective:
HEND+HSTRTmustbe≤15
CHM=1:
Threeleast-significantbitsofthe
durationofthefastdecayphase.TheMSBis
HDEC0.Fastdecaytimeisamultipleofsystemclock
periods:
NCLK=32x(HDEC0+HSTRT)
HSTRT1
HSTRT0
DAC迟滞设置000……011:
对应的HEND增加5,6……8且HEND+HSTRTmustbe≤15才有效。
快衰时间设置。
NCLK=32x(HDEC0+HSTRT)
TOFF3
Offtime/MOSFET
disable//offtime驱动使能(斩波慢衰减时间,影响开关频率)控制着慢衰减时间的持续时间,并控制着斩波的最大频率
Durationofslowdecayphase.IfTOFFis0,theMOSFETsareshutoff.IfTOFFis
nonzero,slowdecaytimeisamultipleofsystemclockperiods:
NCLK=12+(32xTOFF)(Minimumtimeis64clocks.)
Driverdisable,allbridgesoff
1(usewithTBLofminimum24clocks)
%0010…%1111:
2…15
TOFF2
TOFF1
禁止所有驱动器晶体管,电机可以自由转
0001:
TBL最小24个时钟周期
0010……1111:
2~15
TOFF0
3、coolStepControlRegister(SMARTEN)智能控制寄存器
SMARTEN
注释(Write1010X)
SEIMIN
MinimumcoolStep
current//
智能电流控制的最小电流
½
CScurrentsetting
¼
设置电流的1/2
设置电流的1/4
SEDN1
Currentdecrement
speed//
智能电流的减少速度
NumberoftimesthatthestallGuard2valuemustbesampledequaltoorabovetheupperthresholdforeachdecrementofthecoilcurrent:
2
1
SEDN0
00:
每32个负载衰减值电流减小一个单位
01:
每8个负载衰减值电流减小一个单位
10:
每2个负载衰减值电流减小一个单位
11:
每个负载衰减值电流减小一个单位
SEMAX3
UppercoolStep
thresholdasanoffset
fromthelower
threshold//
最小电流控制时负载
的磁滞值(高位安全门限)
IfthestallGuard2measurementvalueSGissampledequaltoorabove(SEMIN+SEMAX+1)x32enoughtimes,thenthecoilcurrentscalingfactorisdecremented.
SEMAX2
SEMAX1
SEMAX0
如果负载检测值≥(SEMIN+SEMAX+1)
*32电机电流回到安全值。
0000……1111:
0……15
0
SEUP1
Currentincrement
size//
智能电流的增加速度
NumberofcurrentincrementstepsforeachtimethatthestallGuard2valueSGissampledbelowthelower
threshold:
SEUP0
每个负载测量值:
00……11:
1,2,4,8
SEMIN3
LowercoolStep
threshold/coolStep
disable)
智能电流控制的最小
负载检测值和电流使
能
IfSEMINis0,coolStepisdisabled.IfSEMINisnonzeroandthestallGuard2valueSGfalls
belowSEMINx32,thecoolStepcurrent
scalingfactorisincreased.
2
SEMIN2
SEMIN1
禁止电流控制
如果负载检测值<SEMIN*32,电机电流减小,负载转动角度将增加。
0001……1111:
0……15
SEMIN0
4、stallGuard2ControlRegister(SGCSCONF)负载监控控制寄存器
注释(Write110X)
SFILT
stallGuard2filter
enable
//负载检测滤波使能
Standardmode,fastestresponsetime.
Filteredmode,updatedonceforeach
fourfullstepstocompensateforvariationinmotorconstruction,highestaccuracy.
标准模式,最快的响应速度。
滤波模式:
每4个整步时信号偏差才补偿,最高时间精度
SGT6
stallGuard2threshold
value//
负载阀值的设定
ThestallGuard2thresholdvaluecontrolstheoptimummeasurementrangeforreadoutandstallindicatoroutput(SG_TST).Alowervalueresultsinahigher
sensitivityandlesstorqueisrequiredtoindicateastall.Thevalueisatwo’scomplementsignedinteger.Valuesbelow-10arenotrecommended.Range:
-64to+63
SGT5
SGT4
这里的信号值控制负载的阀值输出,为输出设置最优化的边界,设定值越低,灵敏度越高,0为大部分电机的工作开始值,设定值越高,灵敏度越低,需要更低转矩来决定负载值,不建议小于-10。
SGT3
SGT2
SGT1
SGT0
CS4
Currentscale
(scalesdigital
currentsAandB)//
电流的标准A相或B相
CurrentscalingforSPIandSTEP/DIRoperation.%00000…%11111:
1/32,2/32,3/32,…32/32Thisvalueisbiasedby1anddividedby32,sotherangeis1/32to32/32.
Example:
CS=20is21/32current.
CS3
CS2
CS1
驱动电流0--31
0000……1111;
分别对应1/32……32/32
CS0
5、DriverControlRegister(DRVCONF)驱动配置寄存器
DRVCONF
DriverConfiguration
注释(Write111X)
TST
ReservedTESTmode//为测试模式保留
Mustbeclearedfornormaloperation.When
set,theSG_TSToutputexposesdigitaltest
values,andtheTEST_ANAoutputexposes
analogtestvalues.Testvalueselectionis
controlledbySGT1andSGT0:
TEST_ANA:
%00:
anatest_2vth,
%01:
anatest_dac_out,
%10:
anatest_vdd_half.
SG_TST:
comp_A,
comp_B,
CLK,
on_state_xy
测试的时候必须清除的正常运行,设置为0,当设置为1时,SG_TST输出数字测试值,TEST_ANA输出模拟测试值,输出测试值的选择由SGT1andSGT0所决定。
SLPH1
Slopecontrol,high
side//
上功率管控制斜率
Minimum
Minimumtemperaturecompensationmode.
Mediumtemperaturecompensationmode.
Maximum
Intemperaturecompensatedmode(tc),the
MOSFETgatedriverstrengthisincreasedifthe
overtemperaturewarningtemperatureisreached.Thiscompensatesfortemperaturedependencyofhigh-sideslopecontrol.
SLPH0
最小值,
最小的温度补偿模式,
中间值的温度补偿模式
最大值
在温度补偿模式中,随着温度的增加对MOSFET门级的驱动电流是增加的,如果超过警戒电流,温度的补偿模式会依靠上功率管斜率控制进行控制
SLPL1
Slopecontrol,low
side
下功率管控制斜率
Minimum.
Medium.
Maximum.
SLPL0
00&
最小值,10:
中间值,11:
DISS2G
ShorttoGND
protectiondisable
//
短接到地保护使能
ShorttoGNDprotectionisenabled.
ShorttoGNDprotectionisdisabled.
使能,1:
非使能
TS2G1
ShorttoGNDdetectiontimer//
短接到地保护时间
3.2µ
s.
1.6µ
1.2µ
0.8µ
s.
TS2G0
SDOFF
STEP/DIRinterface
disable//STEP/DIR与SPI模式的选择
EnableSTEP/DIRoperation.
DisableSTEP/DIRoperation.SPIinterfaceisusedtomovemotor.
STEP/DIR模式;
SPI模式
VSENSE
Senseresistor
voltage-basedcurrent
scaling//
检测参考电压的边界
Full-scalesenseresistorvoltageis305mV.
Full-scalesenseresistorvoltageis165mV.
(Full-scalereferstoacurrentsettingof31andaDACvalueof255.)
采样电压值最大305mV,
采样电压值最大165mV
RDSEL1
Selectvalueforread
out(RDbits)//
读取返回项
%00Microsteppositionreadback
%01stallGuard2levelreadback
%10stallGuard2andcoolStepcurrentlevelreadback
%11Reserved,donotuse
RDSEL0
返回微步位置,01:
返回负载值,10:
读回负载和智能电流级别,11:
保留,未使用
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