常用机构的转动惯量与扭矩的计算Word文档下载推荐.docx
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Di
r=——
2
J中严虽兰
28
空心柱体惯量
图3空心柱体定义
v^2-d'
Kl
mx(Do2+Di2)
'
(Db2+D2)LQ
"
I4+3)
图4-1摆臂1结构定义
图4-2摆臂2结构定义
J=m.Rs
m
图5曲柄连杆结构定义
J=mR2+miri2
Jn:
电或量
Jl:
负载惯量
Jloh:
负载惯量折茸到电机侧前慣量
Ml:
负载转矩
Jr:
减速机折算到输入的15量
Jx丁二Jm+JrZ,
■总惆童:
R:
减速比
Hk:
喩速机效率
R=6jw=XBf=ffX0)L
&
L3L
■根爵能量守恒定律:
图6带减速机结构定义
图7齿形带传动结构
Ji:
负戦惯量
M:
负载力矩
JpM:
电机側苻轮噴量□PM:
丐机恻帝轮直径
Mtm:
电机侧带轮肯数
Jpi:
负敎侧带轮惯量
Dpl;
负载带轮直绘
Ntil;
煲载带轮齿数
q:
减谨机效率mB:
皮带原量
CU.W=ffxCUi
■总慣負:
R=~9^=Rx6l
/Vw
Jli:
电机惯量
负載扭矩
Jgm:
电机侧齿轮惯量
电机侧齿轮齿数
Jgl:
负载齿轮惯量
Ntl:
贡载齿轮齿数n:
减速机效率
■折算到电机惯量:
■折算到电机力矩:
图8齿轮组传动结构
Jm:
Jc:
连接轴惯量
负载质量
Xl:
负载位置
VL:
负载速度mi:
滑台质量
FP:
做功力
Fg:
重力
Ffr:
摩擦力
Js:
丝杠惯量
p:
丝杠嫌距(mm/rev)
c:
丝杠角廈
n:
丝杠效率
p:
摩擦系数
g:
重力加遽度
■总惯量I
折算到电机的力矩
图9丝杠传动结构
Ntpi,p
Cpi=T?
Di=Nrp^p
aXlVl
C7M二3皿—
CpiQp/
mL:
XL;
VL:
负载速度mB:
传送带质量
作用力
Jpx:
瞬惯量
6:
辗轴直径
Ntpi:
主眾齿数
传送带导程(mm/tooth)
Cpi:
主報闾也
Q:
倾角
传送带效率p:
摩擦系数g:
引力系数
图io传送带结构
折算到电机的惯量
[和亡rMi“…a--
…\•I
F严血+加
匚_(m丄m\円n*-
>
*fr—■Iirjti/ijsIXgXLiXCOo£
3f
Jg,Ntg5Pg
齿轮,齿条传动惯量的计算
Cg-ttDg-NtgPg
mL:
XL:
VL:
负载速度
Jg:
齿轮惯量
Dg:
齿轮直径
Ntg:
齿轮齿数
Pg:
齿轮尊程(mm/tooth)
Cg:
齿轮周长
a:
轴运动角度
齿轮传动效率
摩擦系数g:
引力参数
■总惯量:
图11齿轮齿条结构定义
■折算到电机的悄量:
■折算到电机的力矩:
仁UC\pL
Mil卫+厂^+i/rjljg
Lj1'
-
j]
E=(m+mjxgxs旧&
;
E?
二
■
十m^jxgy/Jxcosa
1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩,2,伺服电机额定扭矩*减速
比要大于负载额定扭矩。
3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量,要在伺服电机允许的范围内。
4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5,减速机结
构形式,外型尺寸既能满足设备要求,同时能与所选用的伺服电机很好,转动惯
量一定要算的,不算是因为你已经确认了不会有问题,否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求,如初速度为0需要几秒后达到速度为何,就需要计算转动惯量,角的加速度和转动惯量求转矩。
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- 关 键 词:
- 常用 机构 转动惯量 扭矩 计算
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