轻型高速桁架机器人项目调研Word格式.docx

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1）同步带：

承载力较大，传动长度不可太大，否则需会发生弹性变形和振动，传动距离大尤其不适合精确定位（一般带轮的节距累积偏差会有+\-0.10~0.15mm）、连续性运动控制；

二维高速运动机器人的同步带应用

2）齿轮齿条：

采用精密齿轮齿条（JIS2（DIN6h25）甚至JIS1，总节距误差0.036mm/1000mm），若加工安装精度较高，可实现较高速度和精度要求。

目前国内主要的桁架机器人均采用该机械结构形式。

X/Z两轴桁架机器人

3）直线电机：

结构简单；

定位精度高，直接传动可以消除中间环节所带来的各种定位误差，如采用微机控制，则还可以大大地提高整个系统的定位精度；

反应速度快、灵敏度高，直线电机容易做到其动子用磁悬浮支撑，因而使得动子和定子之间始终保持一定的空气隙而不接触，这就消除了定、动子间的接触摩擦阻力。

直线电机结构

HIWIN线性马达平台结构

线性电机结构形式，精度达±

1um级，但其整体的重量较重，不适用于轻型桁架；

如下为一种线性马达平台：

考虑到项目创新点中提出了齿轮齿条结构，且国内厂家均采用该结构（见下表1）。

因此，该项目拟采用齿轮齿条的机械结构形式。

厂家

型号（负载）

最大速度（X/Zm/min）

重复定位精度（mm）

驱动方式

传动方式

控制方式

结构方式/产品重量

金石机器人

S05（负载5kg）

140/80

±

0.03

伺服+减速机

齿轮齿条

MCS

结构钢（X轴）+铝合金（Z轴）

新松机器人

桁架机械手（20kg）

120

（±

0.1）

（齿轮齿条）

（CNC）

（结构钢）

宁夏巨能

GS010

0.1

（伺服+减速机）

CNC

沈阳众拓机器人

ZTR机械手（50kg）

90/60

齿轮齿条、同步带

PLC/CNC

群星机器人

3kg

300

HMC/RCS

铝合金

表1

2、结构型材

为了保证桁架整体重量<

200kg，Z轴及滑座的主要构件均采用硬质铝合金。

X轴横梁以及支柱采用钢材。

四、电气控制系统方案

1）本项目采用伺服+减速机的驱动方式，考虑到齿轮的转速为1500rpm，加减速需要扭矩较大，因此尽可能选择大减速比（一般可选3、4、5、7几种）。

取减速比4，电机转速为6000rpm。

我司前期多采用台达和西门子的伺服电机，而台达系列伺服电机性价比较高，但的额定转速一般为2000-3000rpm，因此本项目拟采用西门子电机。

拟采用S120变频调速模块+CU320控制单元+AOP30操作面板。

2、电机、减速机

1）总负载按F=500N计算。

线性滑轨的摩擦系数约为0.004，F（摩擦力）=u摩擦力系数*w（垂直方向负载）+S（刮油片阻力）；

齿轮齿条摩擦系数0.1。

取整体摩擦系数为μ=0.12。

推力f=Fμ=60N；

取安全系数K=Ka（负载系数）*Sb（齿轮齿条安全系数）*Fn（寿命系数）=1.5*1.2*1.05=1.89；

则齿轮齿条负载为60*1.89=113.4N，负载取整120N。

2）匀速运动时：

P=Fv=120*5=600N·

m/s=0.60kW；

齿轮的扭矩为:

T1=F*r=120*32/1000=3.84Nm；

折算的电机轴扭矩：

T=3.84/4=0.96Nm（减速比取4）。

齿轮转速n=v*1000*60/（PI*d0）=5*1000*60/（3.14*63.67）=1500rpm，减速比取4，电机转速则为6000rpm。

3）加速运动时：

a=v/t=5/0.25=20（m/s^2）。

齿轮的扭矩为：

M=Fu*d0/2000/4=K*（m*g*u+m*a）*do/2000/4=1.89*（50*10*0.12+50*20）*63.67/2000/4=15.9（Nm）

4）选用西门子电机1FT6044-AK71，参数见下表序号4：

5）电机的惯量：

m=50kg；

R=32mm；

滑台折算到小齿轮轴上的转动惯量：

小齿轮本身的转动惯量：

J2=0.001kg/m2

最终计算电机的转动惯量：

J=J减速机+（J1+J2）/4^2=0.16+32.5（10-4kg·

m2）=32.66（10^-4kg·

m2）。

惯量比32.66/6.18=5.3。

按照电机速度转矩曲线知道，当转速为6000rpm时，扭矩为14Nm；

加减速图：

3、反馈系统

为了保证定位精度要求±

0.03，本项目拟采用位移传感器将滑台的实际位置进行反馈比较，并进行位置微调。

拟采用光栅尺（海德汉）进行位置检测，其高精度大型尺最长可做到3000mm，精度达um级，见下图表。

或者可以采用意大利GEFRANIK1/IK2非接触式直线位移传感器，行程从50到4000mm，位置辨析率达到：

2μm。

光栅尺（海德汉）