三菱机器人离线软件与示教器Word格式.docx
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三菱机器人离线软件与示教器Word格式.docx
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工具栏中,可以做以下的切换。
切换成离线模式,
切换成在线模式,
切换成模拟在线模式。
1.2机器人软件与机器人的连接
三菱机器人软件与控制器连接方式可分为USB连接、TCP/IP、RS-232和GOT连接,不同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。
在工程编辑界面,选择要连接控制器的类型和通讯设定方法,点击[详细设定],进行详细设定。
通常,根据需要连接的控制器,会机型离线专用机器人的设定和用于显示的行走台的设定。
1)USB的通讯设定
项目
初始值
Ver1.1以前
Ver1.2以后
发送超时
发送时的超时时间1000msc--3000msec
3000msec
5000msec
接收超时
接收时的超时时间5000msec--12000msec
重试次数
通讯重试次数0--10次
3次
2)TCP/IP的通讯设定
IP地址
设置需要连接的机器人控制器的IP地址
使用端口
通讯中使用的端口号码
10001
1000msec
2000msec
0次
3)RS-232的通讯设定
COM1--COM10
COM1
通信速度
从4800,9600,19200中选择
9600
文字大小
7或8
8
奇偶性
NON(无)、ODD(奇数)、EVEN(偶数)
EVEN
停止位
1、1.5、2
2
发送超时时间:
1000--30000msec
接收超时时间:
1000--120000msec
30000msec
重试次数:
0--10次
使用协议
Non-Procedural(无步骤)、Procedural(有步骤)
Procedural(有步骤)
4)GOT通讯设定
是在CR750-D/CRnD-700系列机器人控制器和GOT1000系列被在Ethernet连接的时候GOT通信使用GOT的RS-232和USB,连接通信方法。
COM端口
COM1~COM10的选择可能。
波特率
9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps
19200
网络No.
1~239的选择可能。
请同GOT的网络No.码相适应。
1
局号(个人电脑一
侧I/F设定)
1~64的选择可能。
请同GOT的局号的设定相适应。
请设定不同的值为控制器侧I/F的局号。
64
控制器IP地址
请设定被在GOT连接了的机器人控制器的IP地址。
局号(控制器侧
I/F设定)
互相通话时间检
1~9999的选择可能。
设定发报之后的暂停时间。
当设定短时间因为暂停错误发生的时候所以请注意。
30
1.3程序管理
可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名字的变更、保护设定。
1)新建程序
1
选择需要新建的工程[离线]-[程序],然后点击鼠标右键,显示菜单后点击[新建]。
2 输入机器人程序名后,点击[OK]按钮,显示程序编辑画面。
3 程序新建完成。
2)打开现有程序
展开作为工程树的对象的工程的[离线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中,然后双击需要进行编辑的程序。
3)打开控制器中的程序
展开作为工程树的对象的项目的[在线]→[程序]。
所保存的程序会被显示在工程树中,然后双击需要编辑的程序。
画面显示,确认读出项目后,点击[OK]按钮。
4)程序指令的编辑
使用MELFA-BASICV制作程序时,没有类似MELFA-BASICIV和MOVEMASTER指令的行号,左边显示STEP位置。
该STEP编号,可以通过键盘的[Enter]键自动显示。
根据相应指令的格式将程序指令编辑到步号后面的程序编辑区。
多旋转数据
机器人姿势
机械手类型
位置数据名
获取当前位置
位置类型名
位置变量名
5)位置变量的编辑
位置变量的编辑,在位置编辑画面上进行。
上方的列表是直交坐标型变量的列表,下方的列表是关节坐标型的变量列表。
修正位置变量的情况下,在列表中选中作为对象的位置变量后,点击[变更]按钮。
选择直交坐标型/关节坐标型,输入位置数据的各要素值和位置变量名后,请点击[OK]按钮。
在线状态,或者模拟状态下,在线的程序编辑中,点击[当前位置读取]按钮,可以读出机器人的当前位置。
6)程序复制
左右的列表中,显示所指定的文件夹和机器人控制器中的程序一览。
①工程能够指定工作区内的工程。
②机器人能够指定当前连接着的机器人控制器。
③[参照]按钮选择[工程]时,能够指定电脑上的任意文件夹。
进行程序文件的复制。
可以进行指令和位置变量、只有指令、只有位置变量的复制。
在左侧的列表中选择传送源的程序名,并在右侧指定传送目标。
对于传送源程序,可以同时选择多个。
但是,如果是变更名字复制的情况下,只有选择1个程序的时候才有效。
点击[复制]按钮,在[复制的设定]对话框中进行设定,然后复制。
7)程序的移动与删除
进行程序文件的移动时,在左边列表中选择传送源程序名,并在右侧指定传送目标。
传送源程序,可以同时选择多个。
点击[移动]按钮来进行移动。
进行程序文件的删除时,从列表中选择要删除的程序名。
可以同时选择多个程序。
删除左右列表中选择的所有文件。
在左右的列表中选择文件后,请点击[删除]按钮。
显示删除确认信息。
点击[是]按钮,程序按钮将被删除。
注意:
如果删除正在编辑中的程序的话会提示报错。
要删除程序时,请务必在编辑完成后进行。
8)名字的变更
进行程序文件的名称变更。
从列表中选择1个要变更名字的程序名。
程序可以在左右任意一边的列表中选择。
按下[名字的变更]按钮,在[名字的变更]对话框口中设定新的名称后,进行名称的变更。
9)保护
对控制器内的程序文件进行保护操作。
能够对程序文件的全体,或只对指令、只对位置变量进行保护的设定和保护的解除。
对于被保护的文件,不能进行移动、删除、名字的变更操作。
这些操作,请在保护解除之后进行。
从列表中选择要进行保护操作的程序名。
程序能够同时选择多个。
左右两边的列表都能选择。
点击[保护]按钮,在[保护设定]对话框中设定后,执行保护操作。
能够进行保护操作的程序,仅限于机器人控制器中的程序。
10)比较
进行程序文件的内容比较。
能够对文件的全体,或只对指令、只对位置变量进行比较。
从左右两侧的列表中选择一个要比较的程序名。
点击[比较]按钮,在[比较设定]对话框中设定后,执行比较。
比较结果会显示在[比较结果]对话框中。
1.4参数管理
可以参照和改写在机器人控制器中所设定的参数信息。
参数的设定,有通过指定参数名来设定的方法和按功能来归纳设定的方法两种。
1)抓手参数
对执行安装在机器人上的抓手的类型(单螺线型电导管/双螺线型电导管等)、OPEN*(抓手开)指令和HCLOSE*(抓手关)指令的时候的工件把持/未把持进行设定。
参数的设定,需在与机器人控制器连接的状态下使用。
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[抓手]→[抓手参数]。
更改参数的值后,点击[写入]按钮,能够改写机器人控制器内与抓手相关的参数。
2)专用输入输出信号分配
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分配]→[通用1]。
更改参数的值后,点击[写入]按钮,能够改写机器人控制器内的参数。
参数名
区分
名称
功能
AUTOENA
输入
自动运行可输入
禁止在非运动做自动运行。
此信号为在非自动模式的时候,会发生E5010,在取得操作面板的输入和IO的操作时使用。
没有一定要使用的必要
输出
自动运行可输出
输出自动运行状态
IOENA
操作权输入信号
使外部信号的控制的操作权有效/无效。
操作权输出信号
输出外部信号控制操作权有效状态
START
启动输入
执行程序的启动
运行中输出
输出程序为运行中
STOP
停止输入
停止运行中的程序
中断输出
输出程序为中断中
SLOTINIT
程序复位
解除式的中断中状态,返回到执行行前,依据程序复位,会变成程序可选择状态
程序选择可能输出
输出可选择程序输出状态
ERRRESET
报名复位输入信号
解除报警状态
输出报警信号
输出报警状态
SERVON/
SERVOFF
伺服信号输入
打开/关闭伺服电机的电源
伺服信号输出
显示伺服电机电源状态
3)数据参数
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]→[参数]→[专用输入输出信号的分配]→[数据]。
PRGSEL
程序选择输入信号
将以数值输入信号的设定值以程序号码指定。
选择对应插槽的程序号码
OVRDSEL
速度比例选择输入
将在数值输入信号的设定值视为速度比例
IODATA
数值输入
作为二进制读入,如程序号码,速度值等
数值输出
作为二进制输出,如程序号码,速度值等
1.5监视状态
可以持续显示当前连接中的机器人控制器中的各种信息。
各监视功能大至分为以下3种。
①机器人动作监视…进行机器人的动作相关的项目的监视。
②信号监视…进行机器人的输入输出信号相关的监视。
③运行监视…进行机器人所执行的运行内容相关的监视。
监视概要
监视名称
机器人动作监视
SLOT状态
可以确认各任务SLOT的运行状态。
程序监视
可以确认按各个任务SLOT设定的程序的执行行、程序中使用的变量的内容、机器人的当前位置等。
动作状态
可以按各个连接的机器,确认当前位置信息、以及抓手开闭状态。
报错
可以确认当前发生的报错。
并且,可以确认到目前为止所发生过的报错的历史。
3D监视
可以三维(3D)确认显示机器人及其动作。
信号监视
通用信号
可以确认从外部机器输入到机器人控制器中的信号,和从机器人控制器输出到外部机器的信号的状态。
并且,可以进行信号的模拟输入和强制输出。
带名字的输入输出信
号
对机器人控制器中设定的专用输入输出信号的状态,以及通用信号的各位,或者到32位为止的范围,可以给它们命名后,确认它们的状态。
停止信号
可以确认机器人控制器中输入的停止信号。
寄存器(CC-Link)
可以进行CC-Link功能中输入寄存器、以及输出寄存器的监视。
并且,可以进行寄存器的模拟输入、强制输出。
IO单元监视
能够监视PLC的输入输出单元的XY设备。
运行监视
运行时间
可以确认机器人的运行时间(POWERON等)。
生产信息
可以确认机器人控制器中的程序的运行时间、程序的周期数。
1.5.1机器人动作监视
1)SLOT运行状态
可以监视机器人控制器中的任务SLOT状态。
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]→[监视]→[动作监视]→[SLOT状态]。
在软件Ver.1.6版本以后,点击画面右下方的[全停止]按钮,可以对包括启动条件设定为ALWAYS的项目,进行全SLOT的停止。
要编辑启动条件为ALWAYS的程序时,必须要使用此方法进行全SLOT的停止。
2)程序监视
可以监视动作中的程序信息。
从工程树中,点击作为对象的工程的[在线]→[监视]→[动作监视]→[程序监视],之后双击要监视的「任务SLOT」。
出现如下画面。
程序信息可以确认当前选中的程序名、运行状态、连接中的机器人机型名。
程序当前选中的程序会被显示。
当前执行的行反转显示。
变量监视可以确认当前选中的程序中所使用的变量的值。
需要监视的变量可以通过画面下方所显示的按钮来选择。
追加追加需要监视的变量。
输入变量名,或者,从下拉列表中选择后,设定变量的种类,点击[OK]按钮。
下拉列表中,程序所使用的变量会被显示。
从下拉列表选择变量的情况下,变量的种类会自动选择。
选择可以将需要监视的变量,从程序中使用的变量一览中进行批量选择。
左边的列表中显示「不显示的变量」,右边的列表中显示「要显示的变量」。
从「不显示的变量」列表中,选择需要监视的变量,点击[追加→]按钮。
选中的变量会追加到「要显示的变量」列表中去。
从「要显示的变量」列表中选择变量,点击[←删除]后,从「要显示的变量」列表中删除,追加到「不显示的变量」列表中。
点击[OK]按钮后,登录到「要显示的变量」列表中的变量,会显示在变量监视中,其值可以参照。
删除将变量监视中登录的变量,从监视列表中删除。
该操作,不会把程序中的变量删除。
变更可以变更变量监视中登录的变量的值。
变量监视中,选择要变更值的变量,然后点击[变更]按钮。
确认变量名后,输入变量的值,点击[OK]按钮。
读出可以从文件中读出变量监视中要监视的变量。
点击[读出]按钮后,可以从保存的文件中读出变量名、变量类型,作为要监视的变量来进行追加。
保存可以把变量监视中监视的变量一览保存到文件中去。
点击[保存]按钮后可以把当前监视中的变量名、类型、值保存到文件中。
文件会以文本形式被保存。
3)报警监视
显示机器人控制器中当前发生的报错。
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]→[监视]→[动作监视]→[报错]。
[详细]可以确认发生报错的详细信息(原因和恢复方法)。
[历史]可以参考到目前为止所发生的报错的历史。
[合计]可以查看目前为止发生的报错的合计信息。
此功能在软件Ver1.7以后的版本,且连接控制器的软件版本是「R1j/S1j」以后的版本时能够使用。
1)历史信息
可以确认目前为止发生过的报错的历史。
机器人控制器中的报错历史,可以按报错级别(高级别、低级别、警告)来确认。
并且,报错历史,还可以保存在文件中。
点击[历史信息]按钮。
选择要参照的报错级别后,点击[OK]按钮。
(1)显示切换将显示的报错历史按照各个报错级别再次显示。
(2)详细信息选择要显示的报错后,点击该按钮,就可以确认错误的发生原因、恢复方法。
双击需要显示的报错,也可以确认详细信息。
(3)保存将所显示的报错历史信息保存到文件中。
用户可以按照需要保存报警记录,另外,报错历史文件是以文本形式被保存的。
还可以使用记事本等一般的文本编辑器来打印。
报错历史
1.5.2信号监视
信号监视可以确认从外部机器输入到机器人控制器的信号,从机器人控制器输出到外部机器的信号的状态。
从工程树中,双击作为对象的工程的[在线]→[监视]→[信号监视]→[通用信号]。
上段中显示输入信号的状态,下段中显示输出信号的状态。
需要显示的信号,可以通过[监视设定]自由设定连续范围。
并且,可以实现信号的模拟输入、强制输出。
1)需要显示的信号,可以在连续范围内自由设定。
在输入信号编号、输出信号编号中设定要显示的信号的起始编号,在行中设定各自的显示范围后,点击[OK]按钮。
2)模拟输入,不是从外部机器,而是从电脑向机器人控制器输入信号。
点击[模拟输入]按钮。
会显示用于模拟输入信号的画面。
(1)首先读出模拟输入的信号。
信号可以同时设定32条。
输入想要读出的信号的起始信号编号,点击[设定]按钮。
(2)从指定的信号开始,显示32条信号输入状态。
设定模拟输入的状态,点击「位模拟输入设定」按钮。
(3)另外,从起始信号编号开始的32条,可以16进制指定值,进行模拟输入。
以16进制输入值后,点击「端口模拟输入」。
3)强制输出
从机器人控制器可以向外部机器强制输出信号。
点击[强制输出]按钮。
会显示用于强制输出信号的画面。
(1)首先读出想要强制输出的信号。
信号可以同时输出32条。
输入想要读出的信号的起始信号编号,点击「设定」按钮。
(2)从指定的信号开始,显示32条信号输出状态。
设定输出状态,点击「位强制输出」按钮。
(3)另外,从起始信号编号开始的32条,可以以16进制指定值后强制输出。
以16进制输入值后,点击「端口强制输出」。
注:
专用输出信号分配的(使用中)信号编号,不能强制输出。
第二节三菱示教器
2.1示教器概述
2.1.1三菱示教器的安装
1)确认机器人控制器电源出去OFF状态.
2)将示教单元的连接器与机器人控制器上的示教器单元连接器连接。
并将螺栓拧紧。
如图所示。
3)示教单元安装结束。
2.1.2三菱示教器单元的拆卸
1)确认机器人控制器的电源车与OFF状态。
2)松开机器人示教器单元的两处固定螺栓,握住连接器本身将其拔出,另外,将示教器单元的虚拟连接器连接。
2.2示教器操作面板介绍
1)[EMG.STOP]开关............进行伺服OFF,使机器人立即停止。
2)[TBENABLE]开关...........是对示教单元的按键操作有效无效进行切换的开关。
3)有效开.(3位置开.).........[有效/无效开关2]为有效时,如果松开或者强力按压将进行伺服OFF,动作中的机器人将立即停止。
4)显示面板...................显示机器人的状态及各菜单。
5)状态显示灯.................显示示教单元。
6)[F1][F2][F3][F4]键........执行显示
7)[FUNCTION]键..............在1个操中,[F1][F2][F3][F4]键中分配的功能有5个以,对功能显示进行切换。
8)[STOP]键..................使程序中断,是机器人减速停止。
9)[OVRD↑][OVRD↓]键.....改变机器人的速度手动手动变更值。
按压[OVRD↑]键手工变动值将增加,按压[OVRD↓]键时手工变动值将变少。
10)[JOG操作]键............按照JOG模式使机器人动作。
此外,输入数值时,进行各数值的输入。
11)[SERVO]键.................在轻按有效开关的同时,如果按压该键机器人将进行伺服ON。
12)[MONITOR]键..............按压该键时,进入监视模式,显示监视菜单。
13)[JOG]键...................按压该键时,将进入JOG模式,显示JOG画面。
14)[HAND]键..................按压该键时,将进入抓手操作模式,显示抓手操作界面。
15)[CHARACTER]键.............示教单元在进行字符输入或数字输入时,通过数字/字符功能键可在数字和字符间进行切换。
16)[RESET]键.................对出错的显示进行解除,通过按压该键和EXE键将进行程序复位。
17)[↑][↓][←][→]键...将光标向各个方向移动。
18)[CLEAR]键.................在进行数字或字符输入时,通过按压该键可将光标所在的位置字符删除一个字符。
19)[EXE]键...................对输入操作进行确定。
此外,直接进行时,在持续按压该键期间,机器人将动作。
20)[数字/字符]键..........在进行数字或字符输入时,按压该键将显示数字或字符。
2.3示教器使用方法
2.3.1示教器移动机器人
(1)关节JOG操作
按压[JOG]键时将显示JOG画面。
(画面下侧显示“JOG”)确认在画面上方显示为JOG模式的“直交”。
显示为其它JOG模式的情况下,应按压“直交”对应的功能键。
(在画面下方未显示希望的JOG模式的情况下,按压[FUNCTION]键可使其显示)结束JOG操作时,再次按压[JOG]键,或按压“关闭”对应的功能键。
每次按压[OVRD↑]键手工变动将按LOW→HIGH→3→5→10→30→50→70→100%的顺序增大,每次按压[OVRD↓]键时将按相反的方向减少。
当前的设置速度显示在画面右上方及控制器的“STATUSNUMBER”中。
在此为了进行确认作业应以10%进行操作。
1 基于关节坐标系的移动
按压[+X(J1)]键时J1轴向正方向旋转。
按压[+Y(J2)]键时J2轴向正方向旋转。
按压[-X(J1)]键时J1轴向负方向旋转。
按压[-Y(J2)]键时J2轴向负方向旋转。
按压[+Z(J3)]键时J3轴向正方向旋转。
按压[+A(J4)]键时J4轴向正方向旋转。
按压[-Z(J3)]键时J3轴向负方向旋转。
按压[-A(J4)]键时J4轴向负方向旋转。
按压[+B(J5)]键时J5轴向正方向旋转。
按压[-B(J5)]键时J5轴向负方向旋转。
按压[+C(J6)]键时J6轴向正方向旋转。
按压[-C(J6)]键时J
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