AJA机器人的IO通信Word格式.docx
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说明
A
附加轴,电源电缆连接器(不能用于此版本)
B
FlexPendant连接器
C
I/O连接器
D
安全连接器
E
电源电缆连接器
F
电源输入连接器
G
电源连接器
H
DeviceNet连接器
I
信号电缆连接器
J
K
轴选择器连接器
L
附加轴,信号电缆连接器(不能用于此版本)
控制柜接口示意图:
本节将介绍常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方最新公布为准)。
型号
DSQC651
分布式I/O模块di8\do8ao2
DSQC652
分布式I/O模块di16\do16
DSQC653
分布式I/O模块di8\do8带继电器
DSQC355A
分布式I/O模块ai4\ao4
DSQC377A
输送链跟踪单元
1.ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
(1)模块接口说明
数字输出信号指示灯
X1数字输出接口
X6模拟输出接口
X5是DeviceNet接口
模块状态指示灯
X3数字输入接口
数字输入信号指示灯
(2)模块接口连接说明
X1端子:
X1端子编号
使用定义
地址分配
1
OUTPUTCH1
32
2
OUTPUTCH2
33
3
OUTPUTCH3
34
4
OUTPUTCH4
35
5
OUTPUTCH5
36
6
OUTPUTCH6
37
7
OUTPUTCH7
38
8
OUTPUTCH8
39
9
0V
10
24V
X3端子:
X3端子编号
INPUTCH1
INPUTCH2
INPUTCH3
INPUTCH4
INPUTCH5
INPUTCH6
INPUTCH7
INPUTCH8
未使用
X5端子:
X5端子编号
0VBLACK
CAN信号线lowBLUE
屏蔽线
CAN信号线highWHILE
24VRED
GND地址选择公共端
模块IDbit0(LSB)
模块IDbit1(LSB)
模块IDbit2(LSB)
模块IDbit3(LSB)
11
模块IDbit4(LSB)
12
模块IDbit5(LSB)
注:
BLACK黑色,BLUE蓝色,WHILE白色,RED红色
*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的,所以要设定模块在网络中的地址。
端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址,地址可用范围在10~63。
如上图,将第8脚和第10脚的跳线剪去,2+8=10就可以获得10的地址。
X6端子:
X6端子编号
模拟输出ao1
0~15
模拟输出ao2
16~31
*模拟输出的范围:
0~+10V
2.ABB标准I/O板DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
X1、X2数字输出接口
X3、X4数字输入接口
X2端子:
X2端子编号
OUTPUTCH9
OUTPUTCH10
OUTPUTCH11
OUTPUTCH12
OUTPUTCH13
OUTPUTCH14
13
OUTPUTCH15
14
OUTPUTCH16
15
X4端子:
X4端子编号
INPUTCH9
INPUTCH10
INPUTCH11
INPUTCH12
INPUTCH13
INPUTCH14
INPUTCH15
INPUTCH16
X5、X3端子同DSQC651板
3.ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。
数字继电器输出信号指示灯
X1数字继电器输出信号接口
模板状态指示灯
X3数字输入信号接口
OUTPUTCH1A
OUTPUTCH1B
OUTPUTCH2A
OUTPUTCH2B
OUTPUTCH3A
OUTPUTCH3B
OUTPUTCH4A
OUTPUTCH4B
OUTPUTCH5A
OUTPUTCH5B
OUTPUTCH6A
OUTPUTCH6B
OUTPUTCH7A
OUTPUTCH7B
OUTPUTCH8A
16
OUTPUTCH8B
10~16
X5端子同DQSC651板
4.ABB标准I/O板DSQC355A
DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。
X8模拟输入端口
X7模拟输出端口
X3是供电电源
接地
+24V
X5端子同DSQC651
X7端子:
X7端子编号
模拟输出_1,-10V/+10V
模拟输出_2,-10V/+10V
模拟输出_3,-10V/+10V
32~47
模拟输出_4,4~20mA
48~63
5~18
19
模拟输出_1,0V
20
模拟输出_2,0V
21
模拟输出_3,0V
22
模拟输出_4,0V
23~24
X8端子:
X8端子编号
模拟输入_1,-10V/+10V
模拟输入_2,-10V/+10V
模拟输入_3,-10V/+10V
模拟输入_4,-10V/+10V
5~16
17~24
25
模拟输入_1,0V
26
模拟输入_2,0V
27
模拟输入_3,0V
28
模拟输入_4,0V
29~32
5.ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。
X20是编码器与同步开关的端子
X3同DSQC355A
X5同DSQC651
X20端子:
X20端子编号
编码器1,24V
编码器1,0V
编码器1,A相
编码器1,B相
数字输入信号1,24V
数字输入信号1,0V
数字输入信号1,信号
4.4任务实施
4.4.1配置DSQC651板
ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块,下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。
1.定义DSQC651板的总线连接
ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备,通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。
定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表:
参数名称
设定值
Name
board10
设定I/O板在系统中的名字,10代表I/O板在DeviceNet总线上的地址是10,方便在系统中识别
TypeofUnit
d651
设定I/O板的类型
ConnectedtoBus
DeviceNet1
设定I/O板连接的总线
DeviceNetAddress
设定I/O板在总线中的地址
1.“控制面板”-“配置”画面中,双击“Unit”,进行DSQC651模块的设定。
2.单击“添加”。
3.按照表中的参数填写,填写完成后点击“确定”,重启后,定义DSQC651板的总线连接操作完成。
2.定义数字输入/输出信号
定义信号的操作步骤:
1.“控制面板”-“配置”画面中,双击“Signal”。
3.对于不同类型的信号,对信号的参数进行填写,填写完成后,点击“确定”,重启后完成设定。
数字输入信号di1的相关参数见表:
di1
设定数字输入信号的名字
TypeofSignal
DigitalInput
设定信号的类型
AssignedtoUnit
设定信号所在的I/O模块
UnitMapping
设定信号所占用的地址
数字输出信号d01的相关参数见表:
do1
设定数字输出信号的名字
DigitalOutput
3.定义组输入/输出信号
组输入信号gi1的相关参数及状态将下表:
gi1
设定组输入信号的名字
GroupInput
1~4
组输出信号go1的相关参数及状态见表:
go1
设定组输出信号的名字
GroupOutput
33~36
状态
地址1
地址2
地址3
地址4
十进制数
状态1
2+8=10
状态2
1+4+8=13
*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用,用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。
此例中,组信号占用地址1~4共4位,可以代表十进制数0~15。
如此类推,如果占用地址5位的话,可以代表十进制数0~31。
4.定义模拟输出信号
模拟输出信号ao1的相关参数见表:
ao1
设定模拟输出信号的名字
AnalogOutput
AnalogEncodingType
Unsigned
设定模拟信号属性
MaximumLogicalValue
设定最大逻辑值
MaximumPhysicalValue
设定最大物理值
MaximumBitValue
65535
设定最大位值
5.I/O信号监控和操作
(1)“输入输出”界面
打开输出输出界面的操作步骤:
1.ABB菜单中选择“输入输出”。
2.打开“视图”菜单,选择“I/O单元”。
3.选择“board10”。
4.单击“信号”。
5.在这个画面,可看到在上一节中所定义的信号。
可对信号进行监控、仿真和强制的操作。
*可在“控制面板”—“配置”—“I/O”中将常用的I/O信号添加到输入输出界面的常用视图。
(2)对I/O信号进行仿真和强制操作
对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作,以便在机器人调试和检修时使用。
仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号,输入信号是外部设备发送给机器人的信号,所以机器人并不能对此信号进行赋值,但是在机器人编程测试环境中,为了方便模拟外部设备的信号场景,使用仿真操作来对输入信号赋值,消除仿真之后,输入信号就可以回到之前的真正的值。
对于输出信号,则可以直接进行强制赋值操作。
A.仿真操作
1.选中一个输入信号,点击“仿真”。
2.单击“1”,将di1的状态仿真为“1”,如果选择的是组信号或者模拟信号,则单击“123”,输入一个数值。
3.di1已被仿真为“1”。
4.仿真结束后,单击“消除仿真”。
B.强制操作
1.选中“do1”。
2.通过单击“0”和“1”,对do1的状态进行强制操作。
如果是组信号或模拟信号,则单击“123…”,输入数字。
4.4.2Profibus适配器的连接
除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外,ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。
图片说明:
PLC的主站
总线上的从站
机器人Profibus适配器DSQC667
机器人的控制柜
其设置的方法与I/O板设置方法相同,参数名称及说明见表:
Profibus8
设定I/O板在系统中的名字
DP_SLAVE
Profibus1
ProfibusAddress
*DSQC667模块是安装在电柜中的主机上,最多支持512个数字输入和512个数字输出。
4.5知识链接
4.5.1示教器可编程按钮的使用
可以将示教器上的可编程按钮与I/O信号绑定,以便快捷地对I/O信号进行仿真或强制操作。
为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下:
1.在“控制面板”中选择“配置可编程按键”。
2.选中想要设置的按键,然后在“类型”中,选择“输出”。
3.选中“do1”。
4.在“按下按键”中选择“按下/松开”。
也可以根据实际需要选择按键的动作特性。
5.单击“确定”,完成设定,现在就可以通过可编程按键1在手动状态下对do1进行强制的操作。
有多种按键方式可以选择:
1)切换:
每按一次按键,信号在1和0之间切换。
2)设为1:
按下按键将信号置为1。
3)设为0:
按下按键将信号置为0。
4)按下/松开:
长按按键,信号为1,松开后信号重置为0。
5)脉冲:
按下按键,信号置为1,然后自动重置为0。
4.5.2系统输入输出与I/O信号的关联
将数字输入信号与系统的控制信号关联起来,就可以对系统进行控制(例如电动机的开启、程序启动等)。
系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来,将系统的状态输出给外围设备,以作控制之用。
(1)建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关联
1.进入“控制面板”-“配置”画面,双击“SystemInput”。
3.单击“SignalName”,选择“di1”。
4.双击“Action”。
5.选择“MotorsOn”,然后单击“确定”。
6.确认设定的信息,单击“确定”,重启后完成设定。
(2)建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联
1.进入“控制面板”-“配置”画面,双击“SystemOutput”。
3.单击“SignalName”,选择“do1”。
4.双击“Status”。
5.选择“MotorOn”,然后单击“确定”。
*关于系统输入/输出的定义详情,请查看ABB机器人随机光盘说明书。
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