智能小车的直流电机控制文档格式.docx
- 文档编号:17335052
- 上传时间:2022-12-01
- 格式:DOCX
- 页数:6
- 大小:16.33KB
智能小车的直流电机控制文档格式.docx
《智能小车的直流电机控制文档格式.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《智能小车的直流电机控制文档格式.docx(6页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
持续地向电机供电,而是在一个特定的频率下以方波脉冲的情势供给电能.不合占空比的方
波旌旗灯号能对电机起到调速感化,这是因为电机现实上是一个大电感,它有阻碍输入电流和电
压突变的才能,是以脉冲输入旌旗灯号被平均分派到感化时光上,如许,转变在始能端PE2和
PD5上输入方波的占空比就能转变加在电机两头的电压大小,从而转变了转速.
此试验顶用微处理机来实现脉宽调制,平日的办法有两种:
(1)用软件方法来实现,即经由过程履行软件延时轮回程序瓜代转变端口某个二进制位输出逻
辑状况来产生脉宽调制旌旗灯号,设置不合的延不时光得到不合的占空比.
(2)硬件电路主动产生PWM旌旗灯号,不占用CPU处理的时光.
这就要用到ATMEGA8515L的在PWM模式下的计数器1,具体内容可参考相干书本.
【试验步调】
(1)衔接好电路,把数据线,下载线衔接好,打开电源
(2)进入ICCAVR编译情况,调试程序直至没有错误,编译情况简介请拜见附录一
(3)下载,烧录进单片机,不雅察试验成果
(4)重复修正调试程序,逐渐加强其功效
(5)写好试验陈述,试验心得领会
【程序示例】
1.小车进步一段——>
左转一圈——>
右转一圈——>
进步一段——>
撤退退却一段——>
停下
//ICC-AVRapplicationbuilder:
2005-5-1919:
12:
13
//Target:
M8515
//Crystal:
4.0000Mhz
#include<
iom8515v.h>
macros.h>
unsignedinttime;
unsignedintyan;
voidport_init(void)
{
PORTA=0x00;
DDRA=0xFF;
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
PORTE=0x00;
DDRE=0xFF;
}
//callthisroutinetoinitializeallperipherals
voidinit_devices(void)
//stoperrantinterruptsuntilsetup
CLI();
//disableallinterrupts
port_init();
MCUCR=0x00;
EMCUCR=0x00;
GICR=0x00;
TIMSK=0x00;
SEI();
//re-enableinterrupts
//allperipheralsarenowinitialized
voiddelay(unsignedintyan)
while(yan>
0)
yan--;
voidrunforth(void)
while(time<
1000)
PORTE=0x04;
PORTD=0x70;
delay(2000);
time++;
time=0;
voidzuozhuanwan(void)
{while(time<
PORTE=0x00;
PORTD=0X70;
voidyouzhuanwan(void)
PORTD=0x50;
voidhoutui(void)
PORTD=0x20;
voidstop(void)
PORTD=0x00;
voidmain(void)
{init_devices();
runforth();
zuozhuanwan();
youzhuanwan();
houtui();
stop();
2.调速程序
以下是用两准时器来控制加在两偏向控制口的方波占空比,以此来对电机进行调速,而
同窗们可以应用对两始能端高下电平进行不合延时来实现调速功效.
2005-5-1816:
45:
27
unsignedchara;
unsignedcharp;
unsignedcharm;
unsignedcharn;
DDRA=0x00;
DDRD=0x70;
DDRE=0x04;
//TIMER0initialize-prescale:
64
//WGM:
Normal
//desiredvalue:
40Hz
//actualvalue:
Outofrange
voidtimer0_init(void)
TCCR0=0x00;
//stoptimer
TCNT0=0xfa/*INVALIDSETTING*/;
//setcountvalue
TCCR0=0x03;
//starttimer
#pragmainterrupt_handlertimer0_ovf_isr:
8
voidtimer0_ovf_isr(void)
//reloadcountervalue
if(m==a)
{PORTD=0x70;
TCCR1B=0x03;
TCCR0=0x00;
n=1;
else{m++;
//TIMER1initialize-prescale:
0)Normal,TOP=0xFFFF
40.013Hz(0.0%)
voidtimer1_init(void)
TCCR1B=0x00;
//stop
TCNT1H=0xff;
//setup
TCNT1L=0xfa;
OCR1AH=0x06;
OCR1AL=0x1A;
OCR1BH=0x06;
OCR1BL=0x1A;
TCCR1A=0x00;
#pragmainterrupt_handlertimer1_ovf_isr:
7
voidtimer1_ovf_isr(void)
//reloadcounterhighvalue
//reloadcounterlowvalue
if(n==250-a)
{PORTD=0x20;
TCCR0=0x03;
TCCR1B=0x00;
m=1;
if(p==0){if(a==125){p=1;
else{a++;
}}
else{{if(a==1){p=0;
else{a--;
}}}}
else{n++;
timer0_init();
timer1_init();
EMCUCR=0x00;
TIMSK=0x82;
{a=0;
p=0;
init_devices();
while
(1)
{PORTE=0x04;
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 智能 小车 直流电机 控制