ABB指令集及作用Word文件下载.docx
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IOBusState获得输入/输出总线的当前状态。
IOBusStart启动一个I/O总线。
TPErase清除示教器屏幕的操作符TPWrite在示教器屏幕显示写的文本ErrWrite在示教器上显示上写文本,同时将该消息存储在程序的错误日志中。
TPReadFK给函数键标上标签,并读取按下哪个键TPReadDnum从示教器屏幕上读取一个值TPReadNum从示教器屏幕上读取一个值TPShow从示教器选择窗口中选择一个窗口tpnum用一个符号常量表示FlexPendant窗口。
UIMsgBox写消息FlexPendant从FlexPendant读取按下按钮UIShow在FlexPendant上打开一个应用程序UIMessageBox写消息FlexPendant从FlexPendant上读取的优先按下按钮UIDnumEntry从FlexPendant上读取一个数值UIDnumTune从FlexPendant上调整一个数值UIAlphaEntry从FlexPendant上读取一个数值UINumTune从FlexPendant上调整一个数值UIAlphaEntry读取FlexPendant的文本UIListView从FlexPendant选择一个列表UIClientExist是FlexPendant连接到系统Open打开一个串行通道/文件,用于二进制传输数据WriteBin写入一个二进制串行通道/文件WriteAnyBin写入任何二进制串行通道/文件WriteStrBin将一个字符串写到二进制串行通道/文件Rewind将文件位置设置为文件的开头Close关闭通道/文件ClearIOBuff清除串行通道输入缓冲区ReadAnyBin从任何二进制串行信道读取WriteRawBytes将类型rawbytes的数据写入二进制串行通道/文件/文件总线ReadRawBytes从二进制串行通道/文件/文件总线读取类型rawbytes的数据ReadBin从二进制串行通道读取ReadStrBin从二进制串通道文件中读取一个字符串ClearRawBytes将rawbytes变量设置为0CopyRawBytes从一个rawbytes变量复制到另一个PackRawBytes将一个变量的内容打包成原始字节的“容器”UnPackRawBytes将rawbytes类型的“容器”的内容解压缩到一个变量中PackDNHeader将DeviceNet信息的头部数据打包到rawbytes的“容器”中RawBytesLen在rawbyte变量中获取有效字节的当前长度SocketCreate创建一个新连接SocketConnect连接到远程计算机SocketSend将数据发送到远程计算机SocketReceive从远程计算机接收数据SocketClose关闭连接SocketBind将一个连接绑定到一个端口(只有服务器应用程序)SocketListen监听连接(只有服务器应用程序)SocketAccept接收连接(只有服务器应用程序)SocketGetStatus得到当前连接状态RMQGetSlotName从一个给定的标识号获得一个快速消息队列客户端的名称,这是从一个rmqslot插槽中获得的中断CONNECT将一个变量(中断标识)连接到中断例程ISignalDI来自数字输入信号的中断ISignalDO来自数字输出信号的中断ISignalGI来自一组数字输入信号的中断ISignalGO来自一组数字输出信号的中断ISignalAI来自模拟输入信号的中断ISignalAO来自模拟输出信号的中断ITimer定时中断TriggInt一个位置固定的中断(从动作选择列表中)IPers改变一个持久性的中断。
IError在出现错误时,命令并启用中断IRMQMessage当一个指定的数据类型被快速接收时,中断消息队列IDelete取消(删除)一个中断ISleep禁用一个中断IWatch激活一个中断IDisable禁用所有中断IEnable使用所有中断GetTrapData在中断例程中,获取关于中断的所有信息,从而导致中断例程被执行。
ReadErrData在一个陷阱例程中,为了获得关于错误的数字信息(域、类型和数字),一个状态的改变,或者一个警告,导致了中断例程被执行。
ERROR(错误)RAISE“创建”一个错误并调用错误处理程序BookErrNo制订一个新的快速系统错误编号。
EXIT在发生致命错误的情况下停止程序执行RETRY重新执行导致错误的指令TRYNEXT按照导致错误的指令执行指令RETURN回到调用当前例程的例程。
RaiseToUser从常规的步骤中,错误被提升到用户级别的错误处理程序StartMoveRetry一种替换两个指令开始移动和重试的指令。
它既恢复了运动,又重新执行了导致错误的指令。
SkipWarn跳过最近请求的警告信息。
ResetRetryCount重置计数的重试次数。
RemainingRetries剩下的重试要做。
ErrLog在示教器上显示一条错误信息,并将其写入机器人消息日志中。
ErrRaise在程序中创建一个错误,然后调用例行程序的错误处理程序。
ProcerrRecovery在机器人运动过程中产生过程错误。
System&
time(系统与时间)ClkReset重置用于计时的时钟ClkStart启动一个用于计时的时钟。
ClkStop停止计时的时钟。
ClkRead读取用于计时的时钟CDate将当前日期作为字符串读取CTime把当前时间作为字符串读取GetTime将当前时间读取为数值FileTime检索最后一次修改文件的时间。
ModTime为加载的模块检索文件修改时间。
ModExist检查程序模块是否存在。
ProgMemFree检索例行程序内存的大小。
Clear确定的值Add添加或减去一个值Incr递增1Decr递减1Abs(AbsDnum)计算绝对值Round(RoundDnum)圆的数值Trunc(TruncDnum)整除的数值Sqrt(SqrtDnum)计算平方根Exp用“e”来计算指数值Pow(PowDnum)用任意的基底来计算指数值ACos计算弧余弦值。
ASin计算弧正弦值。
ATan计算范围内的弧正切值-90,90度ATan2计算范围-180,180度的弧正切值Cos余弦值计算Sin正弦值计算Tan正切值计算EulerZYX从一个方向计算欧拉角。
OrientZYX从欧拉角计算方向PoseInv反转一个姿势PoseMult乘以一个姿势PoseVect把一个姿势和一个矢量相乘Vectmagn计算一个pos矢量的大小DotProd计算两个pos向量的点(或标量)乘积。
NOrient非规范取向正常化(四元数)StrDigCmp两个字符串的数字比较,只有数字StrDigCalc在两个字符串上的算术运算BitClear在已定义的字节或dnum数据中清除指定的位。
BitSet在一个已定义的字节或dnum数据中设置一个指定的位到1。
BitCheck(BitCheckDnum)检查已定义字节数据中的指定位是否设置为1BitAnd(BitAndDnum)在数据类型字节上执行逻辑位和操作BitNeg(BitNegDnum)在数据类型字节上执行逻辑位否定操作。
BitOr(BitOrDnum)在数据类型字节上执行逻辑位或操作。
BitXOr(BitXOrDnum)在数据类型字节上执行逻辑位的或非操作。
BitLSh(BitLShDnum)在数据类型字节上执行逻辑位向左移位操作。
BitRSh(BitRShDnum)在数据类型字节上执行逻辑位右移位操作。
外部通讯SCWrite向上级计算机发送信息MakeDir创建一个新的目录。
RemoveDir删除一个目录。
OpenDir打开一个目录进行进一步的调查。
CloseDir关闭一个与OpenDir保持平衡的目录。
RemoveFile删除一个文件。
RenameFile重命名一个文件。
CopyFile复制一个文件。
ISFile检查文件的类型。
FSSize检索文件系统的大小。
FileSize检索指定文件的大小ReadDir在目录中阅读下一个条目。
RAPIDsupportinstructions(快速支持指令)GetSysData获取当前活动工具或工作对象的数据和名称。
ResetPPMoved在手动模式下移动程序指针的复位状态。
SetSysData为指定的数据类型激活指定的系统数据名。
IsSysID测试系统的身份。
IsStopStateEvent获取关于程序指针(PP)移动的信息。
PPMovedInManMode测试程序指针是否以手动模式移动。
RobOS检查执行是否在机器人控制器(RC)或虚拟控制器(VC)上执行。
GetSysInfo获取关于系统的信息。
ProgMemFree获得自由程序内存的大小ReadCfgData读取指定系统参数的一个属性。
WriteCfgData写出命名系统参数的一个属性。
WarmStart当您从快速更改系统参数时重新启动控制器。
TextTabInstall在系统中安装一个文本表。
TextTabGet获取一个用户定义的文本表的文本表号。
TextGet从系统文本表中获得一个文本字符串。
TextTabFreeToUse测试文本表名(文本资源字符串)是否自由使用或不是。
ArgName返回原始数据对象名称GetTaskName获取当前程序任务的标识,名称和编号MotionPlannerNo得到当前运动计划者的数量。
EventType获取当前事件例程类型。
ExecHandler获取执行处理程序的类型。
ExecLevel得到执行水平。
SetAllDataVal为某一特定语法的某一特定类型的所有数据对象设置一个新的值SetDataSearch连同GetNextSym数据对象一起可以从系统中检索。
GetDataVal从一个用字符串变量指定的数据对象中获得一个值。
SetDataVal为用字符串变量指定的数据对象设置一个值。
GetNextSym与SetDataSearch数据对象一起可以从系统中检索。
GetServiceInfo从系统中读取服务信息。
MToolRotCalib校准移动工具的旋转。
MToolTCPCalib为移动工具校准工具中心点(TCP)。
SToolRotCalib校准工具中心点(TCP)和一个固定工具的旋转。
SToolTCPCalib校准工具中心点(TCP)用于固定工具CalcRotAxisFrame计算一个旋转轴类型的用户坐标系统。
CalcRotAxFrameZ当主机器人和附加轴位于不同的快速任务中时,计算一个旋转轴类型的用户坐标系统。
DefAccFrame从原来的位置和移位的位置定义一个框架。
TestSignDefine定义一个测试信号TestSignReset重置所有测试信号定义TestSignRead读取测试通道值。
SpyStart在执行期间开始记录指令和时间数据。
SpyStop在执行期间停止记录时间数据。
Stringfunctions(字符串函数)StrLen找到字符串长度StrPart获得字符串的一部分StrMemb检查字符是否属于集合StrFind在字符串中搜索字符。
StrMatch在字符串中搜索模式StrOrder检查字符串是否按顺序排列DnumToNum将dnum数值转换为num数值DnumToStr将数值转换为字符串NumToDnum将num数值转换为dnum数值NumToStr将数值转换为字符串ValToStr将一个值转换为字符串StrToVal将字符串转换为一个值StrMap映射一个字符串StrToByte将字符串转换为字节ByteToStr将字节转换为字符串数据DecToHex将一个可读字符串中指定的10进制数字转换为16进制HexToDec将一个可读字符串中指定的16进制数字转换为10进制Multitasking(多任务处理)WaitSyncTask在每个程序的一个特殊点上同步多个程序任务TestAndSet检索特定快速代码区域或系统资源的独占权(类型用户投票)WaitTestAndSet检索特定快速代码区域或系统资源的独占权(类型中断控制)TaskRunMec检查程序任务是否控制任何机械单元。
TaskRunRob检查程序任务是否控制任何TCP-robot。
GetMecUnitName得到机械装置的名称SyncMoveOn启动一系列同步动作SyncMoveOff结束同步
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