AGV控制台手册Word文档下载推荐.docx
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第三章正常运行的操作方法7
3.1控制台主窗口说明8
3.2开机8
3.3关机10
3.4AGV正常离线的方法10
3.5控制台停链后的重启11
3.6充电机出现故障后的恢复11
3.7无AGV可进行装配调度时的操作12
第四章维护、调整的操作方法13
4.1调整车速13
4.2调整地图显示比例13
4.3调整AGV在地图上的显示尺寸14
4.4拖动视窗分隔比例及恢复基本视窗14
4.5强制发车14
4.6改变悬链运行速度15
第五章故障处理16
第一章控制台的功能
AGV系统控制台是AGV系统的中央管理器,它主要负责对AGV进行管理、调度和维护,其主要功能如下:
1.1任务分配
AGV系统控制台是AGV系统中的调度管理员,它可根据系统中外部配合信号情况及AGV系统的当前状况决定是否产生系统任务,并按一定的原则指派合适的AGV去完成任务。
1.2避碰管理
在多AGV系统中,AGV是按照各自的任务程序运行的,各AGV本身不能进行系统避碰协调,AGV系统控制台可根据系统中各AGV的位置与状态自动地发现可能发生碰撞的情况,并发出挂起指令,暂时停止低优先级AGV的运行,在碰撞的可能性消失时,能够发出指令解除AGV的挂起,允许AGV继续运行。
1.3AGV充电管理
当AGV系统中的多个充电站共用一个充电机时,或AGV系统中有多个充电机时,AGV系统控制台负责协调各AGV的充电顺序与充电时间,保证系统中各AGV的电量处于较佳的状态;
当系统中有优先级较高的事件发生时,控制台还可强制解除指定AGV的充电操作。
1.4与生产线联络
当系统中出现紧急情况时,AGV系统控制台能够通过指定的方法通知系统生产线停止运行,以防发生事故,在故障排除后,可以通过预定的操作程序结束停线申请,恢复生产线的运行。
1.5控制台人工操作
在系统控制台距离生产线比较远时,控制台的操作人员可以通过屏幕的显示观察地图、AGV的位置与状态、系统任务的运行情况等,并可以对一些特殊情况进行人工挂起、恢复、安全下线等操作。
第二章控制台的组成
本章主要介绍AGV系统控制台的硬件组成,以及各部分的主要功能。
AGV系统控制台主要由天线、电台、控制计算机、集线器及电源等组成,安装在一个控制柜中集中维护。
其相互间的关系如图。
2.1天线
是控制台与AGV之间无线网络通讯高频调制信号的发送与接收装置。
2.2电台
与天线相连和集线器相连,进行数据信号调制、驱动与收发预处理。
2.3控制计算机
是AGV系统控制台的控制中心,主要由一台工控一体机及其内部配置的网卡、I/O板卡等组成,负责系统的管理及与生产线的联系。
其后部除计算机电源线、显示器电源线及显示器控制线外,还有与集线器连接的网线、与生产线连接的I/O线、计算机前面板键盘与主板之间连接的键盘线等。
控制台计算机前面板的布置如图。
键
能
功
义
定
自
字符键盘
显示屏
计算机电源
计算机复位按钮
软盘驱动器
图中显示屏为10”TFT显示屏;
功能键为F1-F10十个键;
自定义功能键为SF1-SF10十个键;
字符键盘中包括了计算机键盘中常用的部分按键;
计算机电源开关、复位按钮及软盘驱动器的前面有一个盖板,平时盖住不用。
2.4集线器
用于连接计算机与电台的网络通讯信号。
2.5电源
为计算机、集线器及电台提供所需的电源。
第三章正常运行的操作方法
本章主要介绍在AGV系统正常运行状态下,控制台的操作方法及控制台软件的操作界面。
事件窗口
状态窗口
地图窗口
主菜单
程序标题
工具条
在线AGV的数量
状态条
时间
图形编号提示
调度运行模式
3.1控制台主窗口说明
1.主菜单:
提供给用户使用的完整的操作工具,可以通过鼠标和键盘选择菜单进行必要的程序操作。
2.工具条:
提供给用户比较常用的操作选项按钮,可以使用鼠标进行选取。
3.程序标题:
本程序的程序标题,用于在多窗口的情况下显示窗口性质。
4.地图窗口:
用于显示系统的运行地图及在该系统中运行的AGV的运行位置及用图形显示的状态。
5.状态窗口:
用文字显示在系统中运行的所有AGV的运行及操作任务状态。
6.事件窗口:
用于在搬运系统中显示站台的状态信息。
(在发动机装配系统中该窗口无用)
7.状态条:
用于显示对菜单及工具条按钮的一些简单提示。
8.调度运行模式:
用于显示当前主调度程序所采用的调度运行模式。
(本系统中无用)
9.图形编号提示:
当用鼠标在地图窗口中指向地图中的某一个结点或AGV的图形时,会在该提示框中显示所指向的结点属性或AGV编号。
10.在线的AGV数量:
用于显示在线运行的AGV总数。
11.时间:
用于显示控制台计算机记录的当前时间。
3.2开机
1.开机前首先检查控制台的电源线、信号线、I/O线是否已正常连接,充电机、控制台计算机、集线器的电源开关是否都已处于闭合状态。
2.打开控制柜的主电源,等待控制台软件的主画面出现。
控制台主画面的结构见前面的主窗口图。
3.检查集线器电源指示灯、集线器连接计算机与电台的插口指示灯、电台的电源指示灯是否已指示接通。
4.
检查通过之后,AGV即可上线运行。
5.控制台软件的主画面出现时,如充电机电源未打开或充电机未处于正常自动充电状态,屏幕上将出现一个如右图的对话框,这时控制台的调度程序仍可以正常运行,此时需确认已打开充电机的电源并使充电机的状态恢复正常,在控制台正确检测到充电机电源已打开或恢复正常后,主程序将自动关闭该对话,程序进入控制台主画面。
6.当控制台软件启动时,如果正好有一车厢处于装配位置,且该车箱尚未装配,此时需确认该车厢位置是否已经超出任一光开关所处位置,如该车箱已经超出其中一个光开关,则应选择强制发车,使控制台强制发出一台AGV进行装配;
如该车厢已经装好发动机,则应等待下一个车厢进行正常装配。
3.3关机
1.关机前首先确认所有AGV均已不在线运行。
2.按一下控制计算机前面板的自定义功能键中的SF10键,等到屏幕上出现“现在您可以安全地关闭控制台主电源”字样时,即可直接切断控制台的电源空气开关,关闭控制台的主电源。
注:
控制台在还可在运行状态下按下自定义功能键中的SF7键来重新启动,此操作亦要求所有的AGV均已不在线运行。
3.4AGV正常离线的方法
AGV在运行的过程中有可能因各种原因离线,如误操作关掉了AGV的电源、AGV出现故障等,为保证在AGV离线操作及重新上线过程中系统的安全性,AGV在离开运行线路后,如系统还需要继续运行,则必须在AGV处进行“安全下线”操作,如因某种原因AGV在离开生产线后无法进行“安全下线”操作,则需在控制台进行一下“安全下线”确认,以使控制台解除与该AGV的连接,操作过程如下:
先确认离线的AGV已经离开了其它AGV的运行路线,该AGV及其操作人员都处于安全的位置,确认离线AGV的车号后,在控制台前面板的功能键中按一下相应的功能键,如一号车离线则按F1键,如三号车离线则按F3键。
注意按键一定不能错,否则会影响系统的正常运行。
注:
如果所下线的AGV需要立即重新上线运行,则无需进行任何控制台操作,将AGV重新上线即可。
3.5控制台停链后的重启
有时系统可能因为装配距离超过设定长度、跟踪过程中光靶丢失、跟踪过程中急停开关被按下、跟踪过程中AGV通讯中断超过3秒等原因而通知生产线悬链停止运行,在停链过程中,控制台主窗口处会出现一个如右图的对话框,控制台红色信号灯闪烁,在故障排除后,必须在控制台解除停止悬链的申请,操作的方法为在控制台按一下回车键确认清掉对话框即可。
注意,当AGV申请停链的原因尚未解除时,请不要先在控制台上解除停链的申请,以避免出现危险的情况。
3.6充电机出现故障后的恢复
装配型AGV系统中的控制台还负责监视自动充电机的状态,当充电机的电源未打开或不处于正常自动充电状态时,控制台主窗口处会出现一个如右图的对话框,这时控制台的调度程序仍可以正常运行,此时需确认已打开充电机的电源并使充电机的状态恢复正常,在控制台正确检测到充电机电源已打开或恢复正常后,主程序将自动关闭该对话框。
充电机有可能的故障原因有:
充电机电源未打开、电池电压不在指定的范围内、充电机正在进行恒流保养充电、充电机外电网输入电源不正常。
3.7无AGV可进行装配调度时的操作
系统是根据车厢的装配配合信号来调度AGV从装配等待站点出发进行跟踪装配的,当车厢的装配配合信号触发运行事件时,如果在装配等待站点没有一台装有发动机的AGV在等待,则控制台将会停止悬链的运行,红灯闪烁,并弹出如下页图的对话框,此时操作者应检查是否确实无AGV对正遮挡两个车厢配合信号光开关的车厢进行装配,如果已有AGV在运行此任务,则选择“确认”按钮,可关闭此对话框,红灯停止闪烁并恢复悬链运行;
如果检查发现该任务并不需要执行,属于误报,则可按下“忽略”按钮,可以放弃该任务,关闭对话框,红灯停止闪烁并恢复悬链运行。
第四章维护、调整的操作方法
控制台在系统正常运行时的操作主要基于计算机前面板的功能键,在系统进行调整维护的过程中主要使用计算机的鼠标器或字符键盘,操作方法与Window9x的窗口操作方法相同,即用鼠标选定工具条上的按钮、编辑框及主菜单中的各选项;
也可按字符键盘中的Alt键,用方向键及回车键选定所需的功能。
以下为几个常用的选项:
4.1调整车速
可以利用工具条上的下拉组合框选择速度,或在主菜单选项--AGV速度级别中选择所需的速度级别,直接选中即可。
4.2调整地图显示比例
用户可以利用在工具条最右边的编辑框输入地图比例(更改比例数据后按一下回车键,如数据不在设定的0.5-4的范围内,则数据会恢复原值),或在主菜单中选择视图--地图显示比例选项,将弹出如右图的对话框,输入所要的地图比例即可。
(显示时地图窗口满窗口显示为比例1)
4.3调整AGV在地图上的显示尺寸
程序启动时,AGV在地图上的显示尺寸为上次正常退出时所使用的显示尺寸;
如要改变显示尺寸,可在主菜单中选择选项--AGV尺寸选项,将弹出如右图的对话框,输入所需的长宽值即可。
4.4拖动视窗分隔比例及恢复基本视窗
利用鼠标可以拖动视窗分隔,改变地图窗口、状态窗口与事件窗口的大小比例,并可利用工具条上的按钮或在主菜单中选择视图--恢复基本视窗选项把分隔比例恢复至程序启动时的状态。
4.5强制发车
当系统因某种原因错过一个车厢未进行装配,或需立即发出一个AGV以调整发车顺序时,可通过在主菜单中选择操作—强制发车选项来发出一台AGV而不等待悬链的配合信号。
(注意当下一个车厢到位时,仍会触发一个信号,使控制台再命令发出一台AGV。
)
4.6改变悬链运行速度
因AGV进入跟踪装配段直线的位置必须基本准确,且AGV在跟踪装配过程中如因某种原因不能及时跟踪光靶,AGV将以设定链速进行短时间的行走,因此在悬链控制系统改变悬链运行设定速度时,必须到AGV系统控制台改变AGV系统中存储的悬链运行速度。
更改方法是,在主菜单中选择选项—改变悬链速度选项,将弹出一个如右图的对话框,输入更改后的悬链运行速度后确认即可。
第五章故障处理
控制台软件是基于32位Windows平台开发的一个应用软件,当出现运行故障时,应先排除可能的电源、连线故障,检查生产线配合信号的正确性,然后重新启动控制台即可。
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