DLRB934型工业机器人典型工作站实训系统文档格式.docx
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IRB120-3/0.6
b)工作范围:
580mm
c)有效荷重:
3Kg(4Kg)
d)手臂荷重:
0.3Kg
B.特性
a)集成信号源:
手腕设10路信号
b)集成气源:
手腕设4路空气(5bar)
c)重复定位精度:
0.01mm
d)机器人安装:
任意角度
e)防护等级:
IP30
f)控制器:
IRC5紧凑型/IRC5单柜或面板嵌入式
C.工作范围
a)轴1旋转:
+165°
~-165°
b)轴2手臂:
+110°
~-110°
c)轴3手臂:
+70°
~-90°
d)轴4手腕:
+160°
~-160°
e)轴5弯曲:
+120°
~-120°
f)轴6翻转:
+400°
~-400°
D.最大速度
250°
/s
320°
420°
E.性能
a)1kg拾料节拍
b)25×
300×
25mm:
0.58s
c)TCP最大速度:
6.2m/s
d)TCP最大加速度:
28m/s2
e)加速时间:
0-1m/s0.07s
F.电气连接
a)电源电压:
200-600V,50/60Hz
b)额定功率:
3.0kVA(变压器额定功率),0.25kW(功耗)
G.物理特性
a)机器人底座尺寸:
180×
180mm
b)机器人高度:
700mm
c)重量:
25kg
H.环境
a)运行中环境温度:
+5°
C(41°
F)至+45°
C(122°
F)
b)运输与储存时温度:
-25°
C(-13°
F)至+55°
C(131°
c)短期最高温度:
C(158°
d)相对湿度最高:
95%
e)噪音水平最高:
70dB(A)
f)安全性:
安全停、紧急停,2通道安全回路监测,3位启动装置
g)辐射:
EMC/EMI屏蔽
3)机器人控制器(IRC5)(如图4)
a)控制器硬件:
i.多处理器系统
ii.PCI总线
iii.大容量闪存盘
iv.防掉电备用电源
v.U盘接口
b)控制软件:
i.成熟的实时操作系统
ii.高级RAPID程序语言
iii.PC-DOS文件格式预装软件(以DVD为载体)
iv.扩展功能组,另见RobotWare数据单
B.电气连接
a)电源:
单相220/230V,50-60Hz
C.物理特性
a)尺寸(宽×
高×
深):
258×
450×
565
b)重量:
27.5kg
D.环境
a)环境温度:
+0°
C(32°
F)~+45°
b)相对湿度:
最高95%
c)防护等级:
IP20
d)达标:
i.机械指令98/37/EC条例
ii.附录IIB
iii.EN60204-1:
2006
iv.ISO10218-1:
v.ANSI/RIAR15.06-1999
E.用户接口
a)控制面板:
机柜上
b)FlexPendant(示教器):
c)重1kg
d)彩色触摸屏
e)操纵杆
f)紧急停
g)支持惯用左/右手切换
h)支持U盘
F.维护:
a)诊断软件
b)恢复程序
c)带时间标记登录
d)支持远程服务
G.安全性
a)安全停、紧急停
b)2通道安全回路监测
c)3位启动装置
H.机械接口
a)输入/输出:
:
标准16/16(最多8192)
b)数字:
24VDC或继电器信号
c)模拟:
1×
0-10V
d)串行通道:
RS232(RS422带适配器)
e)网络:
以太网(10/100MB/s)
f)两条通道:
服务和LAN
g)现场总线(主):
i.DeviceNetTM
ii.PROFINET
iii.PROFIBUSDP
iv.Ethernet/IPTM
h)现场总线(从):
i.PROFINET
ii.PROFIBUSDP
iii.Ethernet/IPTM
iv.Interbus
v.Allen-Bradley远程I/O
i)处理编码器:
最多6通道
I.传感器接口
a)探寻停止(带自动程序切换)
b)输送链跟踪
c)机器视觉系统
d)焊缝跟踪
4)手机装配工作站
A.组成:
分为上料机构、底座上料机构、上盖机构、装配夹具、吸盘夹具、传感器、无杆气缸、步进电机等;
B.运行功能:
1)按键上料机构,将放有“0-9”、“接电话”、“挂电话”、“确认”、“方向”等符号的13种共52个按键的托盘从原料区送入工作区;
同时,将手机底座逐个定位到装配工位上;
2)机器人完成:
按键装配到手机壳上,手机合盖、入仓工作;
C.原料区与送料区被蓝色有机玻璃安全隔板分隔开;
D.按键上料机构由无杆气缸驱动,手机盖升降由步进电机驱动;
E.所有按键、手机底壳、手机盖等为ABS材料、模具一次成形;
F.传感器全部为知名等品牌;
G.气动元件全部为知名品牌。
本模型与机器人配合完成手机定位、按键安装和底壳装配功能。
5)涂胶工作站
小型涂胶机、汽车模型、定位分度盘、车窗玻璃上料机构、胶枪夹具、吸盘夹具、工业传感器、无杆气缸、步进电机等;
上料机构将汽车车窗送入工作区,汽车模型转盘转动定位,机器人选取胶枪夹具对车窗框进行预涂胶,结束后,机器人更换夹具,拾取车窗玻璃,并配合涂胶机进行涂胶,最后把涂胶的玻璃安装到汽车模型上,一辆汽车完成后;
汽车转盘转到下一个工位,继续完成下一台汽车装配;
涂胶机支架与上料机构需采用≥1.2mm优质钢板加工喷涂制作而成,分度盘由铝材加工氧化处理,汽车模型采用真实汽车按32:
1的比例开模制作。
C.玻璃上料机构由无杆气缸驱动;
D.汽车模型分度盘由步进电机驱动;
E.传感器全部为知名品牌;
a)气动元件全部为知名品牌;
F.汽车模型由模具一次成形材料装配而成。
G.本模型配合机器人完成汽车模型的定位、车窗玻璃的点胶的功能。
6)轮胎码垛与检测排列工作站
皮带输送机构、立体轮胎仓库、三爪夹具、双吸盘夹具、物料检测台、回料机构、分类排列机构、步进系统、传感器、直流电机、轮胎工件等;
双面立体轮胎仓库,3行3列,设备启动后,皮带输送轮胎物料到机器人抓取工位,机器人选择三爪夹具逐个拾取轮胎并挂装到立体轮胎仓库内,输送带能正反双向运行,有效防止物料的卡、赌现象,立体仓库装有一个气动推料机构,能把仓库的轮胎物料推到输送皮带上,节省放料时间;
而后机器人更换双吸盘夹具,步进系统控制玻璃上料,机器人拾取玻璃,到检验机构进行检测,根据检测结果,机器人选择摆放方向并分类排列到不同的位置,全部摆放完成后,回料机构启动,全部玻璃板返回物料台;
C.传感器全部为知名品牌;
D.气动元件全部为知名品牌。
本模型配合机器人完成轮胎的存储及安装功能。
五、实现功能
1)可就机器人使用寿命内,使用机器人离线软件进行实时程序,IO,机器人3D动态动作监控。
2)远程机器人系统备份与恢复功能
3)自动工具重量与载荷检测设定功能
4)提供基于VB的二次开发功能
5)机器人全寿命保养自动维护检测系统功能
6)机器人运动轨迹实时微调功能。
7)自带IO自定义可编程按钮
8)3D实时舒适摇杆手动操作系统
9)电池电量环保节省功能
10)终身机器人系统功能升级(高级用户)
11)支持RAPID编程语言规范,并直接解释执行。
12)不少于1G的固态CF硬盘
13)机器人控制系统软件必须基于WINCE平台,以便基于机器人的二次开发。
14)机器人控制系统原配固态存储器容量不得低于1G,并支持USB扩展为副存储器。
六、系统主要配置表
序号
模块
名称
规格或型号
单台数量
备注
1
工业机器人站
ABB机器人
IRB120
2
机器人控制器
IRC5紧凑型控制器
3
示教盒
标准
4
I/0通讯板
16入/16出
5
连接电缆
连接机器人本体和控制器标准线缆
6
PLC主机模块
6ES7288-1SR40-0AA0标准型CPU模块,继电器输出,AC220V供电,24输入/16输出
7
EMDR08
6ES7288-2DR08-0AA0继电器输出
8
三孔插头
AC220V10A
9
模块化插座
3孔,AC220V10A
10
2孔,AC220V10A
11
断路器
2P,10A
12
1P,3A
13
中间继电器
57.02
14
中间继电器座
PYF-08A
15
24V开关电源
输入:
AC220V输出:
DC24V3A
16
自复位启动按钮
Φ22绿色,一常开,带灯,DC24V
17
自复位停止按钮
Φ22红色,一常开,带灯DC24V
18
自锁二位旋钮
Φ22蓝色,二常开,带灯,DC24V
19
自复位功能按钮
Φ22白色,一常开,带灯,DC24V
20
自复位复位按钮
Φ22黄色,一常开,带灯,DC24V
21
自锁急停按钮
Φ22红色,一开,一闭,带灯,DC24V
22
急停按钮辅助触点
一开,一闭
23
报警指示灯
Φ22DC24V黄色
24
平行夹具
中德栋梁
25
吸盘夹具
26
胶枪夹具
27
三爪夹具
货物码垛模型
6ES7288-1ST30-0AA0标准型CPU模块,晶体管输出,24VDC供电,18输入/12输出
台
支
个
光电传感器
E3Z-D61,DC24,NPN
57.02,DC24V,带灯
DYF-08A
转接板
QB05-01-03-I/O15AB15针
套
QB05-01-03-I/O15BG15针
直连串口线
15针,公对公,1.5米
根
15针,母对母,1.5米
直流电机
国产
双轴气缸
SMC
轮胎
栋梁
立体仓库
输送皮带
智能仓储模型
PLC主机模块ST30
Φ22红色,一常开,一常闭,带灯,DC24V
光纤放大器
BF3RXNPN输出DC24V常开
光纤线漫反射
E32-DC200-6FD
步进电机控制器
CW230,DC24V
电阻
2.2K,0.25W
微动开关
M102-011
QB05-01-03-I/O25BG25针
25针,公对公,1.5米
排列机构
28
存储检测台
29
步进电机
30
玻璃板
车窗装配站
SMART200ST30
6ES7288-1ST30-0AA0
步进驱动器
CW230
2.2K1/4W
只
57BYG079
三孔插座
220V10A
2P6A
1P3A
I/O板端子接插模块
QB05-01-03-I/O15AG(母口)
块
QB05-01-03-I/O15AB(公口)
15芯两头孔形含转接头
15芯两头针型
开关电源
DC24V3A(指示灯为绿灯)
启动带灯按钮
DC24VΦ22LAY50-22D
停止带灯按钮
备用带灯按钮
二位置带灯转换旋钮
复位带灯按钮
DC24VΦ22AD111-22A
带灯急停按钮
电缆
3×
1.5mm
米
国标插头
220v10A
DC24VBF3RX-P
光纤线
电感传感器
PR8-2DP
旋转盘
多工位上料机构
汽车模型
车窗涂胶站
PNPDC24VBF3RX-P
漫反射E32-DC200-6FD
自动点胶机
胶枪支座
夹具座
手机供料站
QB05-01-03-I/O15AB
QB05-01-03-I/O25AG
25芯两头针形
15芯两头孔型
5A-24V(指示灯为绿灯)
m102
磁铁式无杆气缸
缓冲器
单向节流阀
弹性联轴器
同步带
31
安全储料台
32
安全送料机构
33
手机底座上料机构
34
手机盖上料机构
35
手机模型
手机装配站(气动PLC)
分气块模块
XQ230450延时阀模块
气动PLC
逻辑控制阀组
无杆气缸
亚德客
气动手指
其它可选配套设备
模块名称
参数
数量
生产厂家
物料存储箱
600mm×
350mm×
500mm,3层,内衬海棉材料,外壳和内层板均需采用ABS材料,隔层板每层承重≥20kg,整个箱体内置可承≥
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- DLRB934 工业 机器人 典型 工作站 系统