三陀螺仪mpu6050测试程序Word文件下载.docx
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三陀螺仪mpu6050测试程序Word文件下载.docx
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//LCD1602命令端口
sbitLCM_RW=P2^1;
sbitLCM_EN=P2^2;
//定义MPU6050内部地址
#defineSMPLRT_DIV0x19//陀螺仪采样率,典型值:
0x07(125Hz)
#defineCONFIG0x1A//低通滤波频率,典型值:
0x06(5Hz)
#defineGYRO_CONFIG0x1B//陀螺仪自检及测量范围,典型值:
0x18(不自检,2000deg/s)
#defineACCEL_CONFIG0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:
0x01(不自检,2G,5Hz)
#defineACCEL_XOUT_H0x3B
#defineACCEL_XOUT_L0x3C
#defineACCEL_YOUT_H0x3D
#defineACCEL_YOUT_L0x3E
#defineACCEL_ZOUT_H0x3F
#defineACCEL_ZOUT_L0x40
#defineTEMP_OUT_H0x41
#defineTEMP_OUT_L0x42
#defineGYRO_XOUT_H0x43
#defineGYRO_XOUT_L0x44
#defineGYRO_YOUT_H0x45
#defineGYRO_YOUT_L0x46
#defineGYRO_ZOUT_H0x47
#defineGYRO_ZOUT_L0x48
#definePWR_MGMT_10x6B//电源管理,典型值:
0x00(正常启用)
#defineWHO_AM_I0x75//IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
#defineSlaveAddress0xD0//IIC写入时的地址字节数据,+1为读取
//定义类型及变量
uchardis[4];
//显示数字(-511至512)的字符数组
intdis_data;
//变量
//intTemperature,Temp_h,Temp_l;
//温度及高低位数据
//函数声明
voiddelay(unsignedintk);
//延时
//LCD相关函数
voidInitLcd();
//初始化lcd1602
voidlcd_printf(uchar*s,inttemp_data);
voidWriteDataLCM(uchardataW);
//LCD数据
voidWriteCommandLCM(ucharCMD,ucharAttribc);
//LCD指令
voidDisplayOneChar(ucharX,ucharY,ucharDData);
//显示一个字符
voidDisplayListChar(ucharX,ucharY,uchar*DData,L);
//显示字符串
//MPU6050操作函数
voidInitMPU6050();
//初始化MPU6050
voidDelay5us();
voidI2C_Start();
voidI2C_Stop();
voidI2C_SendACK(bitack);
bitI2C_RecvACK();
voidI2C_SendByte(uchardat);
ucharI2C_RecvByte();
voidI2C_ReadPage();
voidI2C_WritePage();
voiddisplay_ACCEL_x();
voiddisplay_ACCEL_y();
voiddisplay_ACCEL_z();
ucharSingle_ReadI2C(ucharREG_Address);
//读取I2C数据
voidSingle_WriteI2C(ucharREG_Address,ucharREG_data);
//向I2C写入数据
//整数转字符串
voidlcd_printf(uchar*s,inttemp_data)
{
if(temp_data<
0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='
-'
;
}
else*s='
'
*++s=temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;
//取余运算
*++s=temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;
*++s=temp_data+0x30;
}
//延时
voiddelay(unsignedintk)
unsignedinti,j;
for(i=0;
i<
k;
i++)
for(j=0;
j<
121;
j++);
//LCD1602初始化
voidInitLcd()
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'
A'
);
DisplayOneChar(0,1,'
G'
//LCD1602写允许
voidWaitForEnable(void)
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;
LCM_RW=1;
_nop_();
LCM_EN=1;
while(DataPort&
0x80);
LCM_EN=0;
//LCD1602写入命令
voidWriteCommandLCM(ucharCMD,ucharAttribc)
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RW=0;
DataPort=CMD;
LCM_EN=0;
//LCD1602写入数据
voidWriteDataLCM(uchardataW)
WaitForEnable();
LCM_RS=1;
DataPort=dataW;
//LCD1602写入一个字符
voidDisplayOneChar(ucharX,ucharY,ucharDData)
Y&
=1;
X&
=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
//LCD1602显示字符串
voidDisplayListChar(ucharX,ucharY,uchar*DData,L)
ucharListLength=0;
=0x1;
=0xF;
while(L--)
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;
X++;
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
voidDelay5us()
_nop_();
//I2C起始信号
voidI2C_Start()
SDA=1;
//拉高数据线
SCL=1;
//拉高时钟线
Delay5us();
//延时
SDA=0;
//产生下降沿
SCL=0;
//拉低时钟线
//I2C停止信号
voidI2C_Stop()
//拉低数据线
//产生上升沿
//I2C发送应答信号
//入口参数:
ack(0:
ACK1:
NAK)
voidI2C_SendACK(bitack)
SDA=ack;
//写应答信号
//I2C接收应答信号
bitI2C_RecvACK()
CY=SDA;
//读应答信号
returnCY;
//向I2C总线发送一个字节数据
voidI2C_SendByte(uchardat)
uchari;
for(i=0;
i<
8;
i++)//8位计数器
dat<
<
=1;
//移出数据的最高位
SDA=CY;
//送数据口
I2C_RecvACK();
//从I2C总线接收一个字节数据
ucharI2C_RecvByte()
uchardat=0;
//使能内部上拉,准备读取数据,
dat|=SDA;
//读数据
returndat;
//向I2C设备写入一个字节数据
voidSingle_WriteI2C(ucharREG_Address,ucharREG_data)
I2C_Start();
//起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress);
//发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address);
//内部寄存器地址,
I2C_SendByte(REG_data);
//内部寄存器数据,
I2C_Stop();
//发送停止信号
//从I2C设备读取一个字节数据
ucharSingle_ReadI2C(ucharREG_Address)
ucharREG_data;
//发送存储单元地址,从0开始
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
//发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte();
//读出寄存器数据
I2C_SendACK
(1);
//接收应答信号
//停止信号
returnREG_data;
//初始化MPU6050
voidInitMPU6050()
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1,0x00);
//解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV,0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG,0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG,0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG,0x01);
//合成数据
intGetData(ucharREG_Address)
charH,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return(H<
8)+L;
//合成数据
//在1602上显示10位数据
voidDisplay10BitData(intvalue,ucharx,uchary)
value/=64;
//转换为10位数据
lcd_printf(dis,value);
//转换数据显示
DisplayListChar(x,y,dis,4);
//启始列,行,显示数组,显示长度
//显示温度
//voiddisplay_temp()
//{
//Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H);
//读取温度
//Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L);
//Temperature=Temp_h<
8|Temp_l;
//合成温度
//Temperature=35+((double)(Temperature+13200))/280;
//计算出温度
//lcd_printf(dis,Temperature);
//转换数据显示
//DisplayListChar(11,1,dis,4);
//启始列,行,显示数组,显示位数
//}
//*********************************************************
//主程序
voidmain()
delay(500);
//上电延时
InitLcd();
//液晶初始化
InitMPU6050();
//初始化MPU6050
delay(150);
while
(1)
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);
//显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);
//显示Y轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);
//显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);
//显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);
//显示Y轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);
//显示Z轴角速度
delay(500);
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- 陀螺仪 mpu6050 测试 程序