YAMAHA基准坐标设定docx.docx
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YAMAHA基准坐标设定docx
YAMHA基准坐标设定
、目前客户反馈问题
1・现在有部分客户反应YAMAHA的YK系列机械手位置走不准
2・部分客户质疑YAMAHA的YK系列机械手的精度达不到选型手册上的精度
3.YAMAHA的YK系列机械手走高精度矩阵时位置偏差很大
二、为什么要设定基准坐标
1>参数初始化后“OffetPulse”参数和“ARMLength”参数变化或丢失
2、X、Y原点感应器位置变化导致原点位置变化
3、X、Y坐标夹角90°要求比较严的
4、有高精度矩阵
5、机器人与控制器没配套使用
三、基准坐标设定注意事项
1、示教时,请以同一手系仅是且正确的进行
2、请尽可能将示教坐标点设在实际作业区域的中央且设定尽可能长的距离。
3、使实际的作业面与机器人的XY轴的平面保持平行
4、有R轴时,请在R轴的旋转中心进行坐标点示教
5、基准坐标的设定很大程度上影响了正交坐标精度
6、基准坐标设定时不要用关闭伺服的用手推过去的方法示教
四、基准坐标设定治具设计
1、一般设计设计一个3X3正方形矩阵,这样就可以用同一治具进行三种方式的基准坐标设定
2、以YK350XH为例我们可以设计一个这样的矩阵
130mm
65mm
五、基准位置设置
1、设定方法
1)四点设定方法
2)三点设定方法
3)简单设定方法
2、为了达到比较好的效果推荐使用四点设定方法
3、带手编时请参照如下说明来进行基准坐标设定
11.9基准坐标的设定
所谓基准坐标是在SCARA型机器人上.以X轴的廡转中心为坐标原点的正究坐标乘。
使用SCARA型机器人时.根据星准坐标的设定.以下的操作及机能有效。
1.可以使机器人手笔時的前端呈正交移动。
2.可以使用Pallet定义/Shitt定义/Hand定义。
3.可以使用直线/圆弧插补移动、Pallet移动命令等的坐标交按必叢的命令。
关于基准坐标的设定卜有以下3种方法©
E4个坐标点示教万法
以输入示教长方形的4个坐标点及以尿初示敎的坐标点为原点的相对位董留下的3个坐标点来设定埜准坐标的方注a
2.3个坐标点示教方法
以示教臣线上的3个坐^^(3点间烏相等)段:
从起跆点到终点的方向以及输入长度采设定呈准坐标的万法。
3.简羊设定万法
为便SCARA型机器人的XY手睜移动到一条直线上.井输入X*轴的长度来设定基准坐标的方法。
图4-11-9^基准坐标的设定
设定基准坐标时.以下的参数将自动被设定口
L「Armlength(mnn)」
设定基准坐标
时以下二参数
回发生变化
##X铀習长(X轴与¥轴的迤转中心距离》
M2-亦.杓Y轻腎长(Y轴与R紬的旋莪中心距离、或着Y轴的旋转中心与作业点的距离)
2..rOffsetpulsej
M1=删朋制X轴Offsetpuhe{机器人匱点位置(0,脉肿莅置)的区铀与基准坐歸平曲的X抽羽威的夹角吊屋}
M2.#»#*»»V轴Offsetpulse(:
机器人.原点位童.(0脉冲位置)的X轴与〒轴形成的央角和度)
M4=R辘Offsetpulse(机器人掠点位置(0脉沖位置)的R轴方向与基准坐标平向的只轴老成的夬作吊度》
设定Z台机寒人时.副机器人也样、
1.「Armlength(mm)J
si=itatt.a»x轴皆长(x轴与丫紹的腹转中心的距离》
S2=.##Y轴罟长(〒轴与R韜的旋转中心的隧离、或者¥轴的養转中心与作业点的距离》
2.fOffsetpulsej
S1=艸朋制X轴Offsetpuh&{机器人原点位置(0锯肿位覽)的X轴与基准坐标平面的X抽世戍的夬饰角度》
S2=丫轴O和mpulss(机器人原点位置(0脉冲位置)的X轴与丫轴形成的夹吊角度)
S4=R轴Oft&fitpulse(机器人原点位置CO眛沖位盘)的R轴方向与基准坐标平曲的X轴形戍的夹角吊度)
但是,R轴Offset不被设定Q请在rSYSTEM>PARAM>AXISj模式下设定。
设定基准坐标时,靖注意以下注意事项。
1•示敎旳.请以同一手型(系)谨慎且正碗的进行©
2一请尽可能将示教坐标点设定在实际的作业区域的中央薛且设定尽可能长的眨懿
3.使实陥的作业面与机希人的XY轴作的平面保捕平行。
设怎注意事
4•有R轴时.谱在R轴的旋转中心进行坐林点示教空
5.基准坐赫设定值很大程度上影咆了正交坐标藉度,
图4-11-100基准坐标的设定
X的Ofhsel:
xjfoe
R幻GfhitL:
xJae
654I7-K7-OO
1)四点设定方法
「MANUAL>COORDlJ模式下有效键与子菜单的内容.如下所示。
有敕键
華单
F1
4.POINTS
H屯个坐标点示敎方法识定1S准坐掾9
F2
3POINTS
U3个坐标点示教方法设定曲准坐标.
F3
SliMFLE
以简绘设定方法设定越准空标*
11-9J根据4个坐标点示教方法设定基准坐标
图4-11.102根据4个坐标点示教方法设定基准生拯
前提:
以P[1]为原点时的坐标信时.必须明确坐标OP[2Lp[3LPWo
要点
1.请林各示義坚粽点设定在可燈范IS内叢史的建處“
2.-边在50mm叹下时\可能无法设丸“
Step
rMANUAL>COORDlJ模式下•按[F1]键(4P0INTS).根据4个坐标点示教进入垦准坐标的设定模式』
664JCUK7-CO
站pZ使用Jog犍(手动),将机器人前端移至示教坐标点P[1],并按呼决蚩亍
swp3在示教坐林点p⑵上执1^81602的操作。
厂说用JOG点动移动到
、P1号点后按下回车键'
使用JOG点动移动到
、P2号点后按下回车键一
以PCI]为原点时的示数坐标点PC2]的坐标収mm单位输入。
图4-11^104根抵4个坐标点示教方法设定基准坐皈
MANUA
x
MovearmtoPC
PE2]-100■0
PC3]-
PE4]-
EPOS]
>C00RDI>4P0IN
将光标移动到P2位
置,输入以P1为原
点时P2的坐标
0%[MGJ匸JJ
-zr
andpressENTERkey
•00
St^pS至貝S2p3、Step4的操作.決定示敎坐标点门[3]与P[4.]o
0
重复第三步和第四步
设定P3、P4
swpG普长与Offsetpulse值的确认信总在Guidelins上显示。
保存设定内容时.按[F4]^!
(YES)c不保存设定内容时.按[F引铠(NO)。
I图4-11-105根据4个坐标点示教方法设定基准坐标
无法计算时.显示错误信息。
设定完成后会根据提
示保存设定参数
>COORDI>4POINTS50%匚MGJCJ3
xyzr
Arm1eng"th匸mmJ
Ml-199.96M2-199.98
Offsetpulse
Ml--12421M2-2001
MANUAL
SetOK?
YES
NO
664J2-K7-00
2)三点设法
11.9.2根据3个坐标点示教方法设定基准坐标
图4-1M06根据3个坐标点示我方法设定基准坐标
前提:
P[1]sPL2]%
P[2]为P[1]-P[3]的中点g
姜点
示老;坐薛点5能范国内衆丸的砸离.
Step!
rMANUALaCOOROI」揆式T.[F2j<3POINTS),根据3个坐标点示教进入基;隹坐标的设定棧式°
图4-11-107根堀3个坐标点示教方法设定基准坐标
664J5-K7-00
在示教坐極点*[刃、PC3J上也执行"的漫作&
重复步骤2
归口4根CF1](+X〉〜併4](-Y〉键决定从PC13〜P[3]的方向。
图4-11109抿扌居3个坐标点示教方法设定基准坐标
选择直线方向,如果从P1至UP3在X(或Y)方向并且从P1到P3为X(或Y)递增则选+X(+Y),递减则选・X(-Y)
50%匚MG1C
PUSH
Press.F・keytogetDirect:
1on
MANUAL百』述“鼻盘瓯走
匚POS1-
■9654
4©567
+x
-X
+Y
便用[0]〜[9]、[•]悄输入P[1]
PL3]的长屋幷按@进°
(输入值在1000ClTo)
图4-11-110根拒3个坐标点示教方法设定基准坐标
输入P[1]到
P[3]的长度
MANUAL
>COORDI>3P0INTS50%匚MG3LJ3
Seiec七1$七P.七o3r)clP.«ge•七DPreu"tTon
十r>+X
PCI]PC3]
◎中
En-terthe1engthofPC13・1=>匸31]匸mm:
]
匚丄-1OOO]Eri七电广>_
664J7-K17-00
金即6胃长与Of仙tpul鋪值的8IVJ1息在GuidHirw上显示。
无澈十算01显示鶴信息Q保昶定内容陆按[F4]毬(YES)。
不保昶定内酣,根[F5]毬(NO)。
根据提示保存
设定参数
MANUAL
>COORDI>3POINTS50%[MG][J]
Armlengthfmm]
Hl-199.96MA199.98
Offsetpulse
Hl--12421M2-2001
SetOK?
YES
NO
3)简单设定法
11.9.3根据简单设定方法设定基准坐标
图4-11112根扌居简笙设定方法设定基准坐标
654J9-K7-CI0
要点
使X臂与Y骨以及R柚的起梓屮心冬可維虚问一直战上.
StGp1rMANUAL>COORDlJ揆式下•按[F5](SIMPLE).根据简单坐标设定进入基准坐标设定摸式。
图4-11-115根抵简蛍设定方法设定基准坐标
MANUAL
>COORDI>SIMPLE
xyz——
P1easeMoveX&Yarms£七rwfgh七
beforepressEnt-erkey.
XArmYArm
LPOSJ
0-
24-349
―[—>+x
-丄029
VEL+
50%EMG]C
进入冏单设
定画面
VEL-
664.KO-K7.aO
s如丄便用Jog§?
(手动)•或用手(伺服呈关闭状态)移动机器人手背便X、¥滋在同一直线上,并按金热此时.
•f
设置的+X轴方向如图4-1M12所示。
號叩3输入X臂的长度并按
图4」1-114根拥简单设定方法设定基准坐标
输入X的臂
长并按回车
>COORDI>SIMPLE50%[MG1CJ]
XyZr
Ent^rth亡1engthofXArm[mm]
MANUAL
I:
丄■丄000]Enter>225.00
通过手动方法使X、
丫在同一直线上并
按回车
664K1-K7-00
664K2-K.7-O3
根据提示保
存设肚参数
y
StepS彗长与CH+xtpulse德的确认信电在Guideline上显示。
保存设定内容时.按[F4](YES)o不保存设定内穹时.按[F
- 配套讲稿:
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