法那科机器人编程之基本配置和组件功能Word文档下载推荐.docx
- 文档编号:17047841
- 上传时间:2022-11-28
- 格式:DOCX
- 页数:27
- 大小:341.09KB
法那科机器人编程之基本配置和组件功能Word文档下载推荐.docx
《法那科机器人编程之基本配置和组件功能Word文档下载推荐.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《法那科机器人编程之基本配置和组件功能Word文档下载推荐.docx(27页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
在弧焊操作开始前,需要注意以下几点:
焊枪、电焊机和其他外围设备从何输入、从何输出,坐标系统、通讯和自动操作系统又是如何。
2.1.2机器人的手动进给
机器人的手动进给指得是,根据需要,在教导盒上手动输入指令,操作机器人动作。
当用机器人手动进给,执行程序运动指令时,机器人向目标运动,随之位置被记录下来(对于机器人的手动进给,参看第五章)。
2.1.3编程
一个程序包括动作指令、输入输出指令、寄存指令和转移指令(对于程序结构,参看第四章)。
每条指令都有一个语句号。
通过连续执行这些指令,完成目标工作。
跟踪定位教导盒用于创建和改正程序(对于创建程序,参见第五章)。
程序包括了以下指令。
图2—3列举了操作弧焊的基本编程。
动作指令:
移动工具到操作范围内的目标位置。
附加运动指令:
在运动中,执行一个附加(特别)的操作。
弧焊指令:
控制焊接机和焊枪。
寄存指令:
向寄存器输入(读取)数据。
位置寄存指令:
向寄存器输入(读取)位置数据。
输入输出指令:
接收或向外围设备输入信号。
转移指令:
改变程序流程。
等待指令:
直到特定条件满足前,暂停程序的执行。
程序调入指令:
调入并执行一个子程序。
宏指令:
调用一个特定程序并执行。
装运指令:
装运工件。
程序结束指令:
终止程序。
注释指令:
添加程序的注释。
其他指令
图2--2.弧焊程序
程序名称
行号
程序指令
运动指令
宏指令
结束指令
程序结束标志
弧焊指令
SAMPLE1JOINT10%
1/8
1:
JP[1]100%FINE
2:
HAND1CLOSE
3:
JP[2]70%CNT50
4:
LP[3]500mm/secCNT10
5:
HAND1OPEN
6:
LP[4]500mm/secCNT10
7:
8:
ABORT
[End]
POINTTOUCHUP>
Programname
Linenumber
Programinstructions
Motioninstruction
Macroinstruction
Endinstruction
2.1.4测试操作(测试执行模式)
在系统设置和程序创建完毕后,在测试执行模式下进行测试操作,检查正常操作下的程序(对于测试操作,参看6.2节和6.3节)。
在创建程序的过程中,程序的测试执行是一个重要的步骤。
在开始自动操作前,请执行测试程序。
2.1.5自动操作(操作执行模式)
自动操作(操作执行模式)是执行程序的最后步骤。
在自动运行中,将执行以下过程:
制定程序将连续运行。
(对于自动运行请参看第3.11节和6.8节)
在自动运行阶段,可以调整位置数据。
(参见6.9节的在线位置纠正)
在自动运行阶段,可以调整焊接状态数据。
(对于焊接调整的解释,请看***节)
进程暂停,随后退出或者继续进行。
(对于暂停程序,请看6.1节)
机器人是由伺服电机驱动的轴和机械手臂的机械单元。
连接机械手臂的地方是一个机械关节或者一个轴。
J1,J2,和J3是主轴。
机器人的基本设置依据的是,每个主轴是作为线性轴还是旋转轴。
腕轴的作用是移动在腕边缘上的受动端(工具)。
腕本身可以围绕另外一个腕轴旋转,同时受动端可以绕另外一个腕轴旋转。
图2--3.主轴和腕轴
图2--4.有夹头的机械手
图2--5.有吸盘无夹头的机械手
在一个弧焊系统中,弧焊枪装在机器人的机械腕上。
在腕端上安装一个弧焊枪。
LR弧焊软件会控制焊枪和焊接机,这样能确定最适宜的焊接方法。
通过和系统设计者的商议,选择对您的应用最合适的焊枪。
图2--6.焊枪
用于MAG焊接的弧形焊枪用于TIG焊接的直线焊枪
机器人控制器包括动力单元、使用者接口电路、动作控制电路、存贮器电路和输入输出电路。
这个机器人控制器(这个指R--J2Mate控制器)使用在单机型(FANUCSYSTEMR--J2Mate)中,对于详细资料,请参考维护手册。
使用者应该使用教导盒和操作箱操作控制单元。
操作控制线路控制伺服放大,通过主CPU电路,从而运行包含所有附加轴的机器人轴。
存贮器电路可以存储由使用者设置在CPU电路板上的C—MOS存储器上的程序和数据。
输入输出电路通过I/O接口电缆和外围连接电缆,接受和传送信号,使控制器与外围设备互联。
远程输入输出信号用于和远程控制器的通讯。
图2--7.机器人控制器
控制器线路设计依赖于它控制的机器人和系统,更详细的资料请参见维护手册。
2.3.1教导盒
教导盒是操作工具软件和操作者之间的桥梁。
它通过电缆与控制器的印刷板连接。
可以用教导盒进行以下的操作:
机器人的连续手动进给J
程序生成
测试模式
实际工作的进行
状态的检查
教导盒包括以下部分:
16行,每行40字符的液晶显示器
11个LED(发光管)
11个LED(包括为LR弧焊软件设计的LED)
注意
为了不导致操作失误,教导盒的操作者不能佩戴手套
61个按键
61个按键(包括为LR弧焊软件设计的3个按键)
以下为提供的开关:
Teachpendant
enableswitch
教导盒使能开关
这个开关决定了教导盒是否可用。
当开关关闭时,手动进给、程序的生成或者测试模式都不能进行。
deadmanswitch特殊手持式开关
这个开关是一个使能装置。
在教导盒可操作时,只有deadman开关抱紧,机器人才可以动作,如果放开这个开关,机器人会立即停止。
Emergencystop
button
紧急停机按钮
按下这个按钮会立即停止机器人的运行。
图2--8.教导盒上的开关
词汇对照:
Teachpendantenableswitch教导盒使能开关
Emergencystopbutton紧急停机按钮
Deadmanswitch特殊手持式开关(Deanman开关)
图2--9示意了教导盒的操作
图2--9.教导盒
图2--9.词汇对照表
Statusindicators:
Indicatesalarm,running,busystatus,etc.
状态指示:
显示警报、运行或繁忙等状态
StatusLEDs:
Statusindicator
状态LED(发光二极管):
状态指示
Enable/Disableswitch(TeachpendantON/OFswitch):
Selectsteachpendantenable/disable.
使能开关(教导盒开关):
选择教导盒开关状态
MENUSkey:
Usethiskeytodisplaythemenuscreen.
菜单键:
用此键设置菜单屏幕
Cursorkeys:
Usethesekeystomovethecursor.
光标键:
用此键移动光标
STEPkey:
Usethiskeytoswitchbetweenstepexecutionandcycleexecution.
单步键:
用过此开关选择单步还是循环运行
RESETkey:
Usethiskeytoclearthealarm.
重启键:
通过此键解除警报
BACKSPACEkey:
Usethiskeytodeletethecharacterornumberimmediatelybeforethecursor.
退位键:
用此键立即删除光标前的字符或者数字
ITEMkey:
Usethiskeytoselectanitemusingitsnumber
项目键:
选择该键上的数字
ENTERkey:
Usethiskeytoenteranumericvalueortoselectanitemfromthemenu.
输入键:
用此键输入一个数字量或者从菜单选择一个项目
POSNkey:
UsethiskeytodisplaythePOSITIONscreen.
位置键:
用此键调用位置(POSITION)屏幕
I/Okey:
UsethiskeytodisplaytheI/Oscreen.
输入输出(I/O)键:
用此键调用输入输出(I/O)屏幕
STATUSKey:
UsethiskeytodisplaytheSTATUSscreen.
状态键:
用此键调用状态(STATUS)屏幕
LCDscreen(16*40):
Displaysprograms,data,diagnosticinformation,etc.
液晶屏(16×
40)
显示程序、数据、对话信息等
EmergencyStopbutton:
UsethisbuttonforEmergencystop
紧急停机按钮:
用此按钮进行紧急停机。
FCTNkey:
Usethiskeytodisplaythesupplementarymenu.
FCTN键:
按此键调出辅助菜单
Programkeys:
Usethesekeystoselectmenuoptions.
程序键
用此键选择菜单选项
HOLDkey:
Usethiskeytostoptherobot.
保持键:
用此键停止机器人运行
FWD(forward)key:
Usethiskeytoexecutethenextprogramstatement.
前进键(FWD):
通过此键执行下一条程序
Jogkeys:
Usethiskeytomovetherobotmanually.
手动进给键
用此键手动移动机器人。
COORD(coordinate)key:
Usethiskeytoselectthejogcoordinatesystemorselectanothergroup.
坐标键:
通过此键选择进给坐标系或其他部分
JogSpeedkeys:
Usethesekeystoadjustthespeedoftherobotwhenitmoves.
进给速度键:
用此键调整运动中的机器人速度
TOOLKeys:
UsethiskeytodisplaytheTool1screenandTool2screen.
工具键:
用此键调用工具1(Tool1)和工具2(Tool2)屏幕
MOVEMENUKey:
UsethiskeytoinvokeaMacroprogram.TheMacroprogramcanmovetherobottoitsHOMEposition.
移动菜单键:
用此键调用一个宏命令。
此宏命令将机器人移动到初始(HOME)位置。
SETUPkeys:
UsethiskeytodisplaytheSETUPscreen.
设置键:
用此键调用设置(SETUP)屏幕
ArcLEDs:
Displaysarcweldingstatus.
电弧焊LED灯:
显示焊接状态
WELDENBLKey:
AlternatelyEnableandDisableWeldequipment.
焊接使能键:
交替开关焊接机.
WIREkeys:
AdvanceandRetractthewiremanually.
焊丝键:
手动进给和收回焊丝
MANFCTNkeys:
UsethiskeytodisplaytheManualfunctionscreen.
人工键:
用此键调用手动功能屏幕
教导盒上的按钮
教导盒上有如下几类按钮
菜单相关按钮
手动进给相关按钮
执行相关按钮
编辑相关按钮
表2--1.菜单相关按钮
按键
功能
F1F2F3F4F5
此键功能是选择界面最下面行的功能菜单
NEXT
此键功能是切换功能键菜单到下一页
MENUSFCTN
MENUS键显示屏幕菜单
FCTN键显示功能菜单
SELECTEDITDATA
SELECT键显示程序选择界面
EDIT键显示程序编辑界面
DATA键显示程序数据界面
MOVE
MENU
SETUP
使用MOVEMENU菜单键移动机器人到一个参考位置。
创建一个移动到这个参考位置的程序,给它分配一个宏指令,这样通过这个键就可以达到目的。
SETUP键显示设置界面
MAN
FCTNS
用MANFCTNS键显示手动操作界面
STATUS
用STATUS键显示当前状态界面
I/O
用I/O键显示输入输出界面
POSN
用POSN键显示当前位置界面
表2--2.进给相关按键
Key
Function
SHIFT
用SHIFT键执行机器人的进给,教导位置数据并运行程序。
左右两个SHIFT键功能相同。
-Z-Y-X+Z+Y+X
(J3)(J2)(J1)(J3)(J2)(J1)
(J6)(J5)(J4)(J6)(J5)(J4)
当移动键(SHIFT)按下时,这些进给键有效。
它们都用作进给功能。
表2--2.(接上页)进给相关按键
按键功能
COORD
用COORD键选择手动进给坐标系(手动类型)。
每次按下COORD键,就选择了列表中的一种手动类型:
关节坐标系(JOINT)、手动坐标系(JGFRM),全局坐标系(Worldframe),工具坐标系(TOOL),用户坐标系(USER)。
在移动键(Shift)按下时,按下此键,就会显示改变坐标系的手动菜单
+%
用这个倍率控制键控制进给速度的增量。
每按一下按键,就会选择列表中的超越量:
VFINE,FINE,1%,5%,50%,100%.)(5%或者5%以下,变化量为5%;
5%或者5%以上,变化量为5%)
表2--3.执行相关按键
FWDBWD
用FWD键和BWD键(+SHIFT键)开始程序。
当移动键(SHIFT)在程序重新生成时释放,程序暂停。
HOLD
HOLD键暂停程序
STEP
用STEP键选择分步还是连续测试操作
表2--4.编辑相关按键
PREV
PREV键存储了最近的状态。
在某些情况下,界面不能马上回到上一个状态。
ENTER
用ENTER键输入一个数字或者选择一个菜单
BACKSPACE
用BACKSPACE键立即删除光标前的字符和数字。
CURSOR
用CURSOR键移动光标。
光标在教导盒屏幕上是高亮显示的。
随着教导盒按键的按下,它会变成操作目标(输入、值的改变或者列表)
ITEM
用ITEM键移动光标到指定号码的行
表2--5.操作相关按键
表2—5(接上页).操作相关按键
TOOL1TOOL2
用TOOL1和TOOL2键显示工具1或者2界面
表2--6.弧焊相关按键
WELDENBL
用WELDENBL(+SHIFT键)控制焊接使能(即能否开始焊接)
WIREWIRE
+-
用WIRE+/-键(+SHIFT键),手动递送或者收回焊丝
教导盒上的LED灯
图2--10.教导盒上的LED灯
表2--7.教导盒上的LED灯
LED灯
FAULT
灯亮表明警报发生
灯亮表明HOLD键(保持键)被按下或者正在输入保持信号(HOLD)
灯亮表明系统正运行在分步状态
BUSY
灯亮表明机器人正在工作。
如果程序正在执行或者打印机、软驱单元正在运行,此灯也会点亮
RUNNING
灯亮表明程序正在执行
灯亮表明可以进行弧焊
ARCESTAB
灯亮灯亮表明弧焊进行中
DRYRUN
灯亮表明在测试操作状态,预操作
JOINT
灯亮表明选择关节手动坐标(JOINT)作为手动进给坐标系(手动类型)
XYZ
灯亮表明选择笛卡儿坐标系(JGFRMWorldframe或者USER)作为手动进给坐标系(手动类型)
TOOL
灯亮表明选择工具坐标(TOOL)作为手动进给坐标系(手动类型)
2.3.1.1显示教导盒界面
图2--11.显示的就是液晶屏上显示的工具操作软件界面。
根据操作机器人的需要,选择需要功能的界面。
图2—12显示了通过屏幕菜单选择界面。
图2--11.程序编辑界面
图2—11词汇表
Programwhichisbeingexecuted
正在执行的程序
Programwhichisbeingedited
正在编辑的程序
行号
Programendsymbol
程序结束标记
CurrentlinenumberIndicatesthenumberofthelineintheprogrambeingexecuted.
当前行号,表明程序中正被执行的行号
Manual--feedcoordinatesystem(jogtype)Indicatesthecurrentjogtype.
手动进给坐标系(手动类型),表明当前手动类型
TPforward/backwarddisableFBDisdisplayedwhentheteachpendantisenabledandissetsothatstartfromteachpendantisprohibited
禁用TP(教导盒)上的forward/backward键。
显示FBD表明教导盒有效,且设置为禁止从教导盒启动
ExecutionstatusIndicatesABORTED,PAUSED,orRUNNING.
执行状态,表明失败、暂停或者运行状态
FeedrateoverrideTheoverridekeyspecifiesthepercentageofthemaximumfeedrate.
进给倍率,倍率控制键制定了最大进给速度的百分率
CurrentlineandtotalnumberoflinesIndicatesthenumberofthelineintheprogrambeingexecutedoreditedandthetotalnumberoflinesinthecurrentprogram.
当前行和总行数,表明程序正执行或者编辑的行号和当前程序的总行数
PromptingmessagePromptstheoperatortoenterdata.Themessagedependsontheselectedscreenandthepositionofthecursor.
提示信息,提示操作者输入数据。
信息依据于选择的界面和光标的位置
Functionkeymenuindicatesthefunctionkeylabels.Themenudependsontheselectedscreenandthepositionofthecursor.Labelsincluding[]showsthattheselectionmenuisdisplayedwhenthislabelisselected.
功能键菜单,显示功能键标签。
菜单依据于选择的界面和光标的位置。
标签包括『』当
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机器人 编程 基本 配置 组件 功能
![提示](https://static.bdocx.com/images/bang_tan.gif)