法那科机器人编程之基本配置和组件功能Word文档下载推荐.docx

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在弧焊操作开始前，需要注意以下几点：

焊枪、电焊机和其他外围设备从何输入、从何输出，坐标系统、通讯和自动操作系统又是如何。

2.1.2机器人的手动进给

机器人的手动进给指得是，根据需要，在教导盒上手动输入指令，操作机器人动作。

当用机器人手动进给，执行程序运动指令时，机器人向目标运动，随之位置被记录下来（对于机器人的手动进给，参看第五章）。

2.1.3编程

一个程序包括动作指令、输入输出指令、寄存指令和转移指令（对于程序结构，参看第四章）。

每条指令都有一个语句号。

通过连续执行这些指令，完成目标工作。

跟踪定位教导盒用于创建和改正程序（对于创建程序，参见第五章）。

程序包括了以下指令。

图2—3列举了操作弧焊的基本编程。

动作指令：

移动工具到操作范围内的目标位置。

附加运动指令：

在运动中，执行一个附加（特别）的操作。

弧焊指令：

控制焊接机和焊枪。

寄存指令：

向寄存器输入（读取）数据。

位置寄存指令：

向寄存器输入（读取）位置数据。

输入输出指令：

接收或向外围设备输入信号。

转移指令：

改变程序流程。

等待指令：

直到特定条件满足前，暂停程序的执行。

程序调入指令：

调入并执行一个子程序。

宏指令：

调用一个特定程序并执行。

装运指令：

装运工件。

程序结束指令：

终止程序。

注释指令：

添加程序的注释。

其他指令

图2--2.弧焊程序

程序名称

行号

程序指令

运动指令

宏指令

结束指令

程序结束标志

弧焊指令

SAMPLE1JOINT10%

1/8

1:

JP[1]100%FINE

2:

HAND1CLOSE

3:

JP[2]70%CNT50

4:

LP[3]500mm/secCNT10

5:

HAND1OPEN

6:

LP[4]500mm/secCNT10

7:

8:

ABORT

[End]

POINTTOUCHUP>

Programname

Linenumber

Programinstructions

Motioninstruction

Macroinstruction

Endinstruction

2.1.4测试操作（测试执行模式）

在系统设置和程序创建完毕后，在测试执行模式下进行测试操作，检查正常操作下的程序（对于测试操作，参看6.2节和6.3节）。

在创建程序的过程中，程序的测试执行是一个重要的步骤。

在开始自动操作前，请执行测试程序。

2.1.5自动操作（操作执行模式）

自动操作（操作执行模式）是执行程序的最后步骤。

在自动运行中，将执行以下过程：

制定程序将连续运行。

（对于自动运行请参看第3.11节和6.8节）

在自动运行阶段，可以调整位置数据。

（参见6.9节的在线位置纠正）

在自动运行阶段，可以调整焊接状态数据。

（对于焊接调整的解释，请看***节）

进程暂停，随后退出或者继续进行。

（对于暂停程序，请看6.1节）

机器人是由伺服电机驱动的轴和机械手臂的机械单元。

连接机械手臂的地方是一个机械关节或者一个轴。

J1,J2,和J3是主轴。

机器人的基本设置依据的是，每个主轴是作为线性轴还是旋转轴。

腕轴的作用是移动在腕边缘上的受动端（工具）。

腕本身可以围绕另外一个腕轴旋转，同时受动端可以绕另外一个腕轴旋转。

图2--3.主轴和腕轴

图2--4.有夹头的机械手

图2--5.有吸盘无夹头的机械手

在一个弧焊系统中，弧焊枪装在机器人的机械腕上。

在腕端上安装一个弧焊枪。

LR弧焊软件会控制焊枪和焊接机，这样能确定最适宜的焊接方法。

通过和系统设计者的商议，选择对您的应用最合适的焊枪。

图2--6.焊枪

用于MAG焊接的弧形焊枪用于TIG焊接的直线焊枪

机器人控制器包括动力单元、使用者接口电路、动作控制电路、存贮器电路和输入输出电路。

这个机器人控制器（这个指R--J2Mate控制器）使用在单机型（FANUCSYSTEMR--J2Mate）中，对于详细资料，请参考维护手册。

使用者应该使用教导盒和操作箱操作控制单元。

操作控制线路控制伺服放大，通过主CPU电路，从而运行包含所有附加轴的机器人轴。

存贮器电路可以存储由使用者设置在CPU电路板上的C—MOS存储器上的程序和数据。

输入输出电路通过I/O接口电缆和外围连接电缆，接受和传送信号，使控制器与外围设备互联。

远程输入输出信号用于和远程控制器的通讯。

图2--7.机器人控制器

控制器线路设计依赖于它控制的机器人和系统，更详细的资料请参见维护手册。

2.3.1教导盒

教导盒是操作工具软件和操作者之间的桥梁。

它通过电缆与控制器的印刷板连接。

可以用教导盒进行以下的操作：

机器人的连续手动进给J

程序生成

测试模式

实际工作的进行

状态的检查

教导盒包括以下部分：

16行，每行40字符的液晶显示器

11个LED（发光管）

11个LED（包括为LR弧焊软件设计的LED）

注意

为了不导致操作失误，教导盒的操作者不能佩戴手套

61个按键

61个按键（包括为LR弧焊软件设计的3个按键）

以下为提供的开关：

Teachpendant

enableswitch

教导盒使能开关

这个开关决定了教导盒是否可用。

当开关关闭时，手动进给、程序的生成或者测试模式都不能进行。

deadmanswitch特殊手持式开关

这个开关是一个使能装置。

在教导盒可操作时，只有deadman开关抱紧，机器人才可以动作，如果放开这个开关，机器人会立即停止。

Emergencystop

button

紧急停机按钮

按下这个按钮会立即停止机器人的运行。

图2--8.教导盒上的开关

词汇对照：

Teachpendantenableswitch教导盒使能开关

Emergencystopbutton紧急停机按钮

Deadmanswitch特殊手持式开关（Deanman开关）

图2--9示意了教导盒的操作

图2--9.教导盒

图2--9.词汇对照表

Statusindicators:

Indicatesalarm,running,busystatus,etc.

状态指示：

显示警报、运行或繁忙等状态

StatusLEDs:

Statusindicator

状态LED（发光二极管）：

状态指示

Enable/Disableswitch（TeachpendantON/OFswitch）:

Selectsteachpendantenable/disable.

使能开关（教导盒开关）：

选择教导盒开关状态

MENUSkey:

Usethiskeytodisplaythemenuscreen.

菜单键:

用此键设置菜单屏幕

Cursorkeys:

Usethesekeystomovethecursor.

光标键：

用此键移动光标

STEPkey:

Usethiskeytoswitchbetweenstepexecutionandcycleexecution.

单步键:

用过此开关选择单步还是循环运行

RESETkey:

Usethiskeytoclearthealarm.

重启键：

通过此键解除警报

BACKSPACEkey:

Usethiskeytodeletethecharacterornumberimmediatelybeforethecursor.

退位键：

用此键立即删除光标前的字符或者数字

ITEMkey:

Usethiskeytoselectanitemusingitsnumber

项目键：

选择该键上的数字

ENTERkey:

Usethiskeytoenteranumericvalueortoselectanitemfromthemenu.

输入键：

用此键输入一个数字量或者从菜单选择一个项目

POSNkey:

UsethiskeytodisplaythePOSITIONscreen.

位置键：

用此键调用位置（POSITION）屏幕

I/Okey:

UsethiskeytodisplaytheI/Oscreen.

输入输出（I/O）键：

用此键调用输入输出（I/O）屏幕

STATUSKey:

UsethiskeytodisplaytheSTATUSscreen.

状态键：

用此键调用状态（STATUS）屏幕

LCDscreen（16*40）:

Displaysprograms,data,diagnosticinformation,etc.

液晶屏（16×

40）

显示程序、数据、对话信息等

EmergencyStopbutton:

UsethisbuttonforEmergencystop

紧急停机按钮：

用此按钮进行紧急停机。

FCTNkey:

Usethiskeytodisplaythesupplementarymenu.

FCTN键：

按此键调出辅助菜单

Programkeys:

Usethesekeystoselectmenuoptions.

程序键

用此键选择菜单选项

HOLDkey:

Usethiskeytostoptherobot.

保持键：

用此键停止机器人运行

FWD（forward）key:

Usethiskeytoexecutethenextprogramstatement.

前进键（FWD）：

通过此键执行下一条程序

Jogkeys:

Usethiskeytomovetherobotmanually.

手动进给键

用此键手动移动机器人。

COORD（coordinate）key:

Usethiskeytoselectthejogcoordinatesystemorselectanothergroup.

坐标键：

通过此键选择进给坐标系或其他部分

JogSpeedkeys:

Usethesekeystoadjustthespeedoftherobotwhenitmoves.

进给速度键：

用此键调整运动中的机器人速度

TOOLKeys:

UsethiskeytodisplaytheTool1screenandTool2screen.

工具键：

用此键调用工具1（Tool1）和工具2（Tool2）屏幕

MOVEMENUKey:

UsethiskeytoinvokeaMacroprogram.TheMacroprogramcanmovetherobottoitsHOMEposition.

移动菜单键：

用此键调用一个宏命令。

此宏命令将机器人移动到初始（HOME）位置。

SETUPkeys:

UsethiskeytodisplaytheSETUPscreen.

设置键：

用此键调用设置（SETUP）屏幕

ArcLEDs:

Displaysarcweldingstatus.

电弧焊LED灯：

显示焊接状态

WELDENBLKey:

AlternatelyEnableandDisableWeldequipment.

焊接使能键：

交替开关焊接机.

WIREkeys:

AdvanceandRetractthewiremanually.

焊丝键：

手动进给和收回焊丝

MANFCTNkeys:

UsethiskeytodisplaytheManualfunctionscreen.

人工键：

用此键调用手动功能屏幕

教导盒上的按钮

教导盒上有如下几类按钮

菜单相关按钮

手动进给相关按钮

执行相关按钮

编辑相关按钮

表2--1.菜单相关按钮

按键

功能

F1F2F3F4F5

此键功能是选择界面最下面行的功能菜单

NEXT

此键功能是切换功能键菜单到下一页

MENUSFCTN

MENUS键显示屏幕菜单

FCTN键显示功能菜单

SELECTEDITDATA

SELECT键显示程序选择界面

EDIT键显示程序编辑界面

DATA键显示程序数据界面

MOVE

MENU

SETUP

使用MOVEMENU菜单键移动机器人到一个参考位置。

创建一个移动到这个参考位置的程序，给它分配一个宏指令，这样通过这个键就可以达到目的。

SETUP键显示设置界面

MAN

FCTNS

用MANFCTNS键显示手动操作界面

STATUS

用STATUS键显示当前状态界面

I/O

用I/O键显示输入输出界面

POSN

用POSN键显示当前位置界面

表2--2.进给相关按键

Key

Function

SHIFT

用SHIFT键执行机器人的进给，教导位置数据并运行程序。

左右两个SHIFT键功能相同。

－Z－Y－X＋Z＋Y＋X

（J3）（J2）（J1）（J3）（J2）（J1）

（J6）（J5）（J4）（J6）（J5）（J4）

当移动键（SHIFT）按下时，这些进给键有效。

它们都用作进给功能。

表2--2.（接上页）进给相关按键

按键功能

COORD

用COORD键选择手动进给坐标系（手动类型）。

每次按下COORD键，就选择了列表中的一种手动类型：

关节坐标系（JOINT）、手动坐标系（JGFRM）,全局坐标系（Worldframe）,工具坐标系（TOOL）,用户坐标系（USER）。

在移动键（Shift）按下时，按下此键，就会显示改变坐标系的手动菜单

+%

用这个倍率控制键控制进给速度的增量。

每按一下按键，就会选择列表中的超越量：

VFINE,FINE,1%,5%,50%,100%.）（5%或者5%以下，变化量为5%；

5%或者5%以上，变化量为5%）

表2--3.执行相关按键

FWDBWD

用FWD键和BWD键（＋SHIFT键）开始程序。

当移动键（SHIFT）在程序重新生成时释放，程序暂停。

HOLD

HOLD键暂停程序

STEP

用STEP键选择分步还是连续测试操作

表2--4.编辑相关按键

PREV

PREV键存储了最近的状态。

在某些情况下，界面不能马上回到上一个状态。

ENTER

用ENTER键输入一个数字或者选择一个菜单

BACKSPACE

用BACKSPACE键立即删除光标前的字符和数字。

CURSOR

用CURSOR键移动光标。

光标在教导盒屏幕上是高亮显示的。

随着教导盒按键的按下，它会变成操作目标（输入、值的改变或者列表）

ITEM

用ITEM键移动光标到指定号码的行

表2--5.操作相关按键

表2—5（接上页）.操作相关按键

TOOL1TOOL2

用TOOL1和TOOL2键显示工具1或者2界面

表2--6.弧焊相关按键

WELDENBL

用WELDENBL（＋SHIFT键）控制焊接使能（即能否开始焊接）

WIREWIRE

＋－

用WIRE+/－键（+SHIFT键），手动递送或者收回焊丝

教导盒上的LED灯

图2--10.教导盒上的LED灯

表2--7.教导盒上的LED灯

LED灯

FAULT

灯亮表明警报发生

灯亮表明HOLD键（保持键）被按下或者正在输入保持信号（HOLD）

灯亮表明系统正运行在分步状态

BUSY

灯亮表明机器人正在工作。

如果程序正在执行或者打印机、软驱单元正在运行，此灯也会点亮

RUNNING

灯亮表明程序正在执行

灯亮表明可以进行弧焊

ARCESTAB

灯亮灯亮表明弧焊进行中

DRYRUN

灯亮表明在测试操作状态，预操作

JOINT

灯亮表明选择关节手动坐标（JOINT）作为手动进给坐标系（手动类型）

XYZ

灯亮表明选择笛卡儿坐标系（JGFRMWorldframe或者USER）作为手动进给坐标系（手动类型）

TOOL

灯亮表明选择工具坐标（TOOL）作为手动进给坐标系（手动类型）

2.3.1.1显示教导盒界面

图2--11.显示的就是液晶屏上显示的工具操作软件界面。

根据操作机器人的需要，选择需要功能的界面。

图2—12显示了通过屏幕菜单选择界面。

图2--11.程序编辑界面

图2—11词汇表

Programwhichisbeingexecuted

正在执行的程序

Programwhichisbeingedited

正在编辑的程序

行号

Programendsymbol

程序结束标记

CurrentlinenumberIndicatesthenumberofthelineintheprogrambeingexecuted.

当前行号，表明程序中正被执行的行号

Manual--feedcoordinatesystem（jogtype）Indicatesthecurrentjogtype.

手动进给坐标系（手动类型），表明当前手动类型

TPforward/backwarddisableFBDisdisplayedwhentheteachpendantisenabledandissetsothatstartfromteachpendantisprohibited

禁用TP（教导盒）上的forward/backward键。

显示FBD表明教导盒有效，且设置为禁止从教导盒启动

ExecutionstatusIndicatesABORTED,PAUSED,orRUNNING.

执行状态，表明失败、暂停或者运行状态

FeedrateoverrideTheoverridekeyspecifiesthepercentageofthemaximumfeedrate.

进给倍率，倍率控制键制定了最大进给速度的百分率

CurrentlineandtotalnumberoflinesIndicatesthenumberofthelineintheprogrambeingexecutedoreditedandthetotalnumberoflinesinthecurrentprogram.

当前行和总行数，表明程序正执行或者编辑的行号和当前程序的总行数

PromptingmessagePromptstheoperatortoenterdata.Themessagedependsontheselectedscreenandthepositionofthecursor.

提示信息，提示操作者输入数据。

信息依据于选择的界面和光标的位置

Functionkeymenuindicatesthefunctionkeylabels.Themenudependsontheselectedscreenandthepositionofthecursor.Labelsincluding[]showsthattheselectionmenuisdisplayedwhenthislabelisselected.

功能键菜单，显示功能键标签。

菜单依据于选择的界面和光标的位置。

标签包括『』当