YAMAHA机器人编程指令集Word格式文档下载.docx

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ENDSELECT结束条件选择语句

GOTO*START_RUN跳转语句（GOTO）,跳转到*START_RUNBO标签语句

6.PMOVE（1,SGI1）,Z=0.00

PMOVE语句是托盘移动语句指令，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。

7.DO（21,20）=&

B01

DO:

是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。

8.DRIVE（3,0.00）

DRIVE:

以轴位单位的绝对移动指令。

本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。

9.MOVEP,P1,Z=0.00

MOVE:

移动指令。

本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。

10.WART_ARM

WART_ARM:

等待机器人动作结束指令。

11.LEN（BB$）

LEN:

是获取字符串BB$的长度。

12.MID$（BB$,L_NO%,1）

MID$:

从指定位置获取字符串。

本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。

13.VAL（B2$）

VAL:

将字符串转换为数值。

将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。

14.%，！

$

%:

整数！

：

实数$:

字符，字符串

15.DELAY1000

DELAY:

延时指令语句。

本指令是延时1000ms。

16.MOVEP,P50,Z=0.00,S=25

本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。

普通命令

1.DIM

DIM:

声明数组变量。

注意：

最多只能声明三维数组

格式：

DIM<

数组名>

<

类型%、!

、$>

（角标）

例：

DIMA%（10）…………定义整型一维数组变量A%（0）~A%（10）的11个元素。

DIMC%（2,2），D!

（10）……….定义整型数组C%（0,0）~C%（2,2）与实数型数组D!

（0）~D!

（10）

DIMB!

（2,3,4）……….定义实数型三维数组变量B!

（0,0,0）~B!

（2,3,4）的60个元素。

2.LET

（1）.LET:

赋值语句。

[LET]<

类型>

=<

表达式>

［LET］＜算术变量＞=＜表达式＞

＜并行输出变量＞

＜内部输出变量＞

＜机械臂锁定输出变量＞

＜定时输出变量＞

＜串行输出变量＞

A!

=B!

+1

B%（1,2,3）=INT（10.88）

DO2（）=&

B00101101

MO（21,20）=2

LO（00）=1

TO（01）=0

SO12（）=255

（2）.LET:

字符串赋值语句

字符串变量>

=<

字符串表达式>

A$=”YAMAHA”

B$=”ROBOT”

C$=A$+”-+“B$

Resulrt:

YAMAHA-ROBOT

（3）.LET:

坐标点赋值语句

[LET]<

坐标点变量>

坐标点表达式>

P1=P10................................将坐标点10赋值给坐标点1

P20=P20+P5.........................将坐标点20与坐标点5分别加上各个元素，并赋值给P20

P30=P30–P3..........................将坐标点30至坐标点3分别减去各个元素，并赋值给P30

P80=P70*4...........................将坐标点70的各元素乘以4，并赋值给P80

P60=P5/3..............................将坐标点5的各元素乘以1/3，并赋值给P60

（4）.移位赋值语句

移位变量>

移位表达式>

S1=S0................................将位移0赋值给位移1

S2=S1+S0.............................将位移1与位移0分别加上每个元素，并赋值给位移2

3.REM

REM:

插入标注。

REM或"

’"

以后的字符被视作注释。

不执行注释语句。

"

也可写入行的中间。

例:

REM***MAINPROGRAM***

字符串操作

1.CHR$

CHR$:

计算带有指定字符编码的字符。

A$=CHR$（65）……………….将A赋值给A$即：

65在ASCCII表中对应的是A,CHR$意为将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串A$的作用。

2.LEFT$

LEFT$:

从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。

B$=LEFT$（A$,4）………………..将A$中的最左端的4个字符抽出赋给B$。

3.RIGHT$

RIGHT$:

从一个字符串右端抽出n个字符赋给另一个字符串。

B$=RIGHT$（A$,4）………………..将A$中的最右端的4个字符抽出赋给B$。

4.LEN

获取字符串的长度。

LEN（<

）

即：

返回＜字符串表达式＞中表示的字符串长度（字节数）。

B=LEN（A$）

5.MID$（BB$,L_NO%,1）

6.VAL

将字符串转化为数值。

I4%=VAL（B5$）……………………………..将B5$里的值转化为实际的数值赋给I4%。

7.STR$

STR$:

将数值转化为字符串。

将＜表达式＞中指定的值转换为字符串。

＜表达式＞中可指定整数型及实数型的数值。

B$=STR$（10.01）………………将数值10.01转化为字符串赋给B$。

8.ORD

ORD:

获得指定字符串的起始字符的字符编码。

即计算字符编码。

计算＜字符串表达式＞起始字符的字符编码。

A=ORD（"

B"

）...............................将66（=&

H42）赋值给A。

字符“B”在ASCCII表中对应的数值为66。

坐标点、坐标、位移坐标

1.CHANGE

CHANGE:

对指定的机器人的机械手进行切换。

通过CHANGE进行＜机器人编号＞指定机器人的机械手的切换。

指定为OFF时，表示无机械手设定。

＜机器人编号＞可以省略。

当进行省略时，机器人1被指定。

在切换机械手之前，请利用HAND语句对机械手进行定义。

CHANGE[<

机器人编号>

]Hn/OFF

HANDH1=0150.00.0

HANDH2=–500020.000.0

P1=150.00300.000.000.000.000.00

CHANGEH2................................更改为机械手2

MOVEP,P1.................................机械手2的前端向P1移动

（1）

CHANGEH1................................更改为机械手1

MOVEP,P1.................................机械手1的前端向P1移动

（2）

HALT

2.HAND

HAND:

对指定机器人的机械手进行定义。

定义语句：

　HAND［＜机器人编号＞］Hn=＜第1参数＞＜第2参数＞＜第3参数＞［R］

选择语句：

　CHANGE［＜机器人编号＞］Hn

前提水平多关节机器人时

（1）.未指定<

第四参数>

R时。

机械手（工装治具）是固定在基准第二机械臂前端的。

<

第一参数>

机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的脉冲偏移量。

逆时针方向为+脉冲。

第二参数>

机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的长度差（mm）。

第三参数>

机械手n的Z轴的偏移量（mm）。

（2）.指定<

R时

R轴为伺服时，成为从R轴旋转中心偏移的机械手。

设R轴的当前位置为0.00时，正交坐标+x与机械手n之间的角度，逆时针为正度数。

机械手n的长度（mm）>

0。

机械手n的偏移量mm。

3.LOCx、LOCy、LOCz、LOCr

以轴位单位或者以位移数据为要素单位来设定或者获取坐标点数据。

LOCX<

/<

位移表达式>

=<

LOCX（P10）=A

（1）…………………将P10的第一轴（x轴）数据变更为数组A

（1）的值。

LOCY（S1）=B……………………….将S1的第二轴（Y轴）数据变更为B的值。

（A1）=LOCX（P10）…………………将P10的第一轴的数据赋给数组A

（1）。

B=LOCY（S1）……………………….将位移数据的第二轴数据赋给B。

4.JTOXY/XYJOT

JTOXY:

以轴单位制转换，将脉冲转换成毫米。

将关节坐标数据转化为指定机器人的正交坐标数据。

P10=JTOXY（WHERE）…………将当前位置数据转化成正交坐标数据。

XYJOT:

将正交坐标数据（mm）转化为轴坐标数据（脉冲）。

将坐标点变量的正交数据转化为指定机器人的关节坐标数据。

P10=XYJOT（P10）

5.LEFTY/RIGHTY

LEFTY:

将水平多关节机器人的手系系统设置为左手系。

此命令对水平多关节机器人有效。

RIGHTY:

将水平多关节机器人的手系系统设置为手系。

LEFTY（机器人编号）注：

机器人编号可以省略。

RIGHTY

MOVEP,P1

LEFTY

5.Pn/Sn

Pn:

在程序中定义点位坐标。

Sn:

在程序中定义位移坐标。

6.SHIFT

SHIFT:

设置位移坐标。

（位移变量）

SHIFTS1

SHIFTS[A]

MOVEP,P2

分支命令

1.FOR~NEXT

FOR~NEXT:

反复执行FOR的下一条语句至NEXT的上一条语句，直至变量超过指定值为止，将跳出循环，执行下一条语句。

FOR<

控制变量>

开始值>

TO<

结束值>

[STOP<

步骤>

]

命令区>

NEXT[<

FORA=1TO10

MOVEL,P2

MOVEP,P3

PRINT“YAMAHA”;

A

NEXTA

2.GOSUB~RETURN

GOSUB~RETURN:

通过GOSUB跳转到标签子程序，并执行标签子程序，在通过RETURN返回到主程序继续执行。

MAIN

.

GOSUB<

标签>

.

HALT

RETURN

*ST:

MOVEP,P0

GOSUB*CLOSEHAND

MOVEP,P1

GOSUB*OPENHAND

GOTO*ST

’SUBROUTINE

*CLOSEHAND:

DO（20）=1

RETURN

*OPENHAND:

DO（20）=0

3.GOTO

GOTO:

无条件跳转至标签所指定的语句。

GOTO<

’MAINROUTINE

*ST:

MOVEP,P0,P1

IFDI（20）=1THEN

GOTO*FIN

ENDIF

GOTO*ST

*FIN:

4.IF

（1）.IF:

更据条件分支控制流程。

IF<

条件表达式>

THEN<

命令语句>

ELSE<

MOVEP,P0,P1

IFDI（20）=1THEN*L1..........DI（20）为1时，则跳转至*L1

DO（20）=1

DELAY100

*L1:

IFDI（21）=1THEN*STELSE*FIN

..................................DI（21）为1时，则跳转至*ST。

如果不是，

则跳转至*FIN

（2）.区块IF语句

条件表达式1>

THEN

命令区1>

ELSEIF<

条件表达式2>

FHEN

命令区2>

ELSE

命令区3>

IFDI（21,20）=1THEN

WAITDI（20）=0

ELSEIFDI（21,20）=2THEN

GOTO*FIN

5.ON~GOTO

ON~GOTO:

根据条件跳转至标签所指定的行。

ONDI3（）GOTO*L1,*L2,*L3......根据DI3（）的值跳转至*L1?

*L3

GOTO*ST..................................返回*ST

MOVEP,P10,Z=0

*L2:

DO（30）=1

*L3:

DO（30）=0

6.WHILE~WEND

WHILE~WEND:

在条件成立时，反复执行WHILE与WEND之间的语句；

在条件不成立时，则跳出WHILE~WEND的循环，执行WEND的下一跳语句；

在条件一次都不成立的时候，则WHILE~WEND语句则一次都不执行，直接执行WEND语句的下一条语句。

WHILE<

WEND

A=0

WHILEDI3（0）=1

A=A+1

PRINT“COUNTER=”；

WEND

NALT

错误控制指令

1.ONERRORGOTO

ONERRORGOTO:

在发生错误时跳转到指定的标签。

含义：

在执行机器人语言程序时发生了错误，不停止程序，跳转至标签指定位置处理错误例程，然后将继续执行。

1：

ONERRORGOTO<

2：

ONERRORGOTO0

ONERRORGOTO*ER1

FORA=0TO9

P［A+10］=P［A］

*L99:

’ERRORROUTINE

*ER1:

IFERR=&

H0604THEN*NEXT1...............确认是否发生了［Pointdoesn'

t

exist］的错误

H0606THEN*NEXT2...............确认是否发生了［Subscriptoutof

range］的错误

ONERRORGOTO0......................显示错误并停止执行

*NEXT1:

RESUMENEXT......................跳转至错误发生行的下一行继续执行

*NEXT2:

RESUME*L99........................跳转至标签*L99并继续执行

2.RESUME

RESUME:

错误恢复处理后恢复执行程序从。

进行错误恢复处理后，恢复执行程序。

按照程序恢复启动的位置有3种方法：

（1）：

RESUME从错误错误原因命令开始恢复启动程序。

（2）：

RESUME从错误原因的下一个命令开始恢复启动程序。

（3）：

RESUME从显示有标签行的命令开始恢复启动程序。

1.RESUMENEXT

2.RESUME<

3.ERR/ERL

ERR:

获取错误编码。

ERL:

获取错误发生行编码。

ERR<

任务编码>

ERL<

程序控制

1.CALL

调用子过程。

调用SUB~ENDSUB语句中定义的子过程。

CALL标签中所指定的名称与SUB所定义的名称相同。

（1）.在实参中指定的常量和表达式为值传递；

（2）.在实参中指定的变量和数组元素时为传递，如果在实参前面加上ERF则变为引用传递。

（3）.在实参中指定了所有数组（数组名后面带有（））时，将变为引用传递。

CALL<

（<

实参>

<

例1：

X%=4

Y%=5

CALL*COMPARE（REFX%,REFY%）

’SUBROUTINE:

COMPARE

SUB*COMPARE（A%,B%）

IFA%＜B%THEN

TEMP%=A%

A%=B%

B%=TEMP%

ENDSUB

例2;

I=1

CALL*TEST（I）

TEST

SUB*TEST

X=X+1

IFX＜15THEN

CALL*TEST（X）

2.HALT

HALT:

停止程序并复位。

直接停止程序并进行复位。

HALT执行后重新启动程序时，程序将从一开始进行执行。

HALT<

字符串>

HALT"

PROGRAMFIN"

3.HALTALL

HALTALL:

停止并复位所有程序。

直接停止并复位所有程序，当HALTALL停止复位后重新启动时，将从主程序或者任务一种最后执行的程序的最前端开始执行。

HALTALL<

’MAINROUTINE

MOVEP,P0,P1

HALTALL“PROGRAMFIN

4.HOLD

HOLD:

暂停程序。

直接暂停程序。

重新启动程序时，从HOLD语