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(7)运动系统正常。
(8)光电编码器正常。
(9)运行结果:
机器人走类似于圆形。
3、打开正方形例程观察
前进速度和时间设置600.5
右转速度和时间设置500.5
4、结果及分析:
机器人左右电机效率不一样。
想一想:
更改wait中的时间,出现什么情况?
若改变直行后面wait中的时间,则会使前进距离变小,改变转向后面wait中的时间,会使转向角度改变,最后不是走出正方形。
自己编写程序。
在LCD上显示“HELLO”?
实验二机器人直走实验
(1)机器人直走,让其以速度75前进,然后停止,停止时间为2S,然后以速度100全速前进。
。
根据题目要求设置数据,其流程图和JC代码为:
(2)机器人直走,应用循环,
(1)动作为循环体,循环三次。
根据题意,应用
(1)流程图添加多次循环即可。
(将循环次数设置为3)其流程图和JC代码为:
(3)机器人直走实验中,直走状态保持太久(走远了),行动轨迹会偏移。
分析:
因为左右电机效率不一样。
voidmain()
{
driveb(80);
wait(5.0);
stop();
}
intZ=-15;
voiddriveb(intx,inty)
motor(1,x+z);
motor(2,x-Z);
经试验得Z=-1
思考题:
1)机器人直走实验中,为什么机器人直走状态保持太久(走远了),行动轨迹会偏移,如何调校?
答:
左右电机相对效率不同才会导致机器人行动轨迹会偏移,多次试验,进行调节
2)使得机器人转45度、90度、180度、270度时,速度和时间分别应为?
取速度为50,机器人对应时间分别为0.250,0.500,1.000,1.500。
3)在行走过程中用红外线判断障碍物,有障碍物时声音报警并避开,继续行走。
实验三机器人你叫我应
(1)在较安静的情况下,机器人静止不动,当有人发出声音时,有节奏的回应。
根据题意:
设置流程图为:
其JC代码为:
当没有声音时,机器人处于待机状态静止不动,当有声源时,机器人有节奏的回应。
(2)在较安静的情况下,机器人静止不动,当有人发出声音时,机器人开始前进(躲避路途中的障碍)。
注:
后退的速度、时间分别为:
-300.5
右转的速度、时间分别为:
400.5
前进的速度、时间分别为:
第一个红外线侧障设置为无
第二个红外线侧障设置为前
第三个红外线侧障设置为左。
当左边有障碍时,机器人通过红外感应回右转,当右边有障碍时,机器人通过感应会左转,当前方有障碍时机器人会后退。
实验4机器人飞蛾扑火实验
1机器人有趋光性,可以用左右光源传感器来判断光线强度,并发现远处光源。
2机器人到达光源附近后,围绕光源坐圆周远动。
可分为三个子程序让其自己完成自己的任务即可
(1)发现光源方向。
(2)向光远远动。
(3)围绕光源转圈。
其流程图为:
其JC代码为:
当机器人运行时,机器人先打开光源感应,并自转寻找光源,发现光源后以速度80靠近光源。
当靠近光源后绕其做圆周运动。
实验五、六机器人灭火实验
机器人灭火实验需要机器人巡查火场各个房间,不重复,发现火源,灭火。
把机器人的运动简化为:
1灭火场地的亮度检测,检测各个房间的亮度值。
2调节红外传感器,使红外能检测到10-80cm以内的物体。
3机器人按固定路线模式搜索。
其中最难的就是路线模式,因为由于地面的摩擦,机器人的惯性,机器人电机的转数差,等等因素,使机器人直走和转90度有一定的难度。
因此,我们采用沿墙左走,走弧线的方式前进。
机器人能沿墙左坐,以弧线的前进方式搜索光源,能发现火源,并灭火。
实验七:
实验七机器人走迷宫实验
首先需要检测地面传感器函数surface()的返回值与不同地面颜色标志的关联,这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。
编写程序如下:
(进行检测地面传感器函数surface()的返回值的采集,可在“找地雷场地”中找到环境。
)
一般出现的地面标志圆圈颜色有三种,白、红、橙,对应的检测地面传感器函数surface()的返回值依次为:
0、170、128。
对应黑色地面surface()的返回值为255。
本次实验迷宫环境中迷宫出口的地面标志圆圈颜色为橙色,如果surf_1=surface();
surf_1=128,的条件成立,则可说明机器人走出迷宫。
在迷宫中的行走模式可采用沿墙走(走弧线)。
沿墙走,顾名思义,即机器人靠近墙壁行走。
机器人可采用左手走(右手走)规则。
左手(右手走)走规则是指机器人始终沿着左边(右边)的墙壁行走,一直走完全程。
该方法要求机器人能实现沿着墙壁前进,当拐弯或是门口时,机器人能自动转过去。
机器人如果前方发现有障碍物,一般说明正对着墙,就右转(左转)90度(79,0.3),如果发现左方有障碍物,一般说明左侧对着墙,就右转(左转)约60度(79,0.2),否则划弧前进,就是前进+左转(右转)。
在门口拐角处要求机器人处理碰撞,程序中,让机器人一旦检测到碰撞,就后退一点,再右转(左转)约60度。
在环境中修改“走迷宫场地”文件,去掉其中的光源,设置红外线距离10cm,点击显示轨迹按钮,显示出机器人运行的路线。
场地环境如下:
(每次修改程序,都必须退出环境,重新下载程序,再次运行环境却退出环境只能使用环境窗口最左上角的退出命令,每次重新进入环境需要重新修改环境参数:
删除光源、设置红外距离、显示轨迹)
实验八综合实验及测试
一、在较安静的情况下,机器人静止不动,当有人发出声音时机器人开始自由行走:
机器人在行走的过程中分辨障碍物,遇到障碍物时发出声音报警并避开,继续行走。
(30分)
要求:
(1)写出机器人从静止到运动的条件值。
(2)画出对应流程图。
(3)写出对应JC代码。
(4)回答机器人在运行时使用到哪些部件。
解:
(1)机器人从静止到运动的条件值:
mic=microphone();
if(mic>
180)
drive(100,0)
(2)对应流程图见实验三所示
(3)对应JC代码如下图所示
(4)机器人在运行时使用到的部件:
红外传感器、碰撞传感器、麦克风、直流电机
二、自由编写程序。
(70分)
(1)机器人运行程序使得其具有一定的行为模式,并详细说明它是怎样一种模式。
(2)至少使用到四种传感器。
设计的机器人在环境中自由行走,遇到障碍物时,避开继续行走,并发出警报声,遇到光源也发出警报声。
这一行为模式需用到光敏传感器、红外传感器、碰撞传感器和麦克风。
该行为模式的流程图为:
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- 关 键 词:
- 能力 风暴 机器人 实验