9TC3运动控制入门指南.docx
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9TC3运动控制入门指南
运动控制介绍(手动配置界面)
(一)扫描电机
1.选择好目标控制控制器后开始扫描设备,右键Devices,选择Scan
2.弹出对话框点击确定
3.选择EtherCAT后点击确定
4.点击确认开始扫描模块
5.点击是自动识别电机类型,注意:
如果是旋转变压器反馈的电机是无法自动被识别的,编码器反馈的电机可以自动被识别。
6.点击是,自动在NC配置中添加轴
7.如果电机没有被自动识别,那就需要我们手动添加电机类型,点击下图中的SelectMode
8.选择好对应的电机后OK
弹出窗口点OK
弹出窗口点否,我们先不配置NC参数
9.此时在MOTION中已经自动添加了两个轴
点一下每个轴应该是呈灰色的。
在twincat下找到ActivateConfiguration
弹出对话框
这是twincat的激活配置,和twincat2中的激活效果一样。
这里点击确定。
询问是否要将twincat重新切换到run模式。
点确定即可
等系统重新被切换到run模式时,之前的灰色会变成黑色并且有些按钮变成可以改变的样子。
对一些参数做一下介绍首先是这是一个当前距离,显示了轴当前的位置
第二个要介绍的是,这是twincat系统通过检测获得的当前速度。
最后介绍一下,这是一个错误代码,一旦驱动器报错便会显示在这个Error里。
工程师可以通过查询相关的代码知道是什么问题。
3.接下来到了让电机运行的一步,电机需要运行必须使能,beckhoff的电机也同样如此,首先在这个页面中找到这个
点击set后弹出对话框
三个需要打勾的从上到下分别是,控制,正转,反转。
右下角的all是全选,相当于选择所有三个。
回到之前画面注意到
如此便算完成了使能的一步。
按下F4便能让它动起来了。
下方这些F1,F2,F3,F4分别表示,快退,慢退,慢进,快进。
F5,F6表示启动和暂停。
F8为reset,用来解除报错状态的。
同样的测试对轴2也同样适用。
(二)轴的运动
接下来是轴的运动,轴的运动有很多种,有绝对运动,相对运动,来回运动,寸动等。
主要介绍绝对,相对和来回。
(1)绝对运动
1.还是在上图界面下,找到名为“Functions”的标签页。
2.对这个界面进行配置,首先选择运动方式,把下图红框内的startmode改成absolute。
3.然后将targetposition和targetvelocity,写入值,如下图:
4.然后点击start,轴就开始运动。
运动会持续到当前位置在1000的位置。
然后便不会再动了。
(2).相对运动
1.也是在functions下,与绝对运动不同点在于startmode,选择relative,其他不变。
2.点击start开始运行。
与绝对运动的区别在于相对运动是在现有基础上,再行进1000。
这1000不再是位置而变成了长度。
(3).来回运动
1.来回运动是一种设定了两个端点并在这两个端点间运动的模式,首先将start模式改成reversingsequence。
2.其他数据也不用改,但要注意和绝对,相对运动的区别。
来回运动是在两点间来回,所以不手动点stop,是不能让它停下来的。
(4).耦合运动
1.首先,在上图界面里找到coupling选项卡。
2.单击进入该选项卡
3.先把主轴设好,选择axis2
4.选好主轴后右边的couple字样的按钮也会从灰变黑,就可以耦合了。
耦合以后注意右上方的setpoint
5.Setpoint里的值已经变成红色,此时相对axis1进行手动运动已经无效。
此时要想让axis1动起来,只有主轴axis2动才行。
找到主轴2的functions:
startmode选为reversingsequence参数参照上面来回运动部分。
提醒:
在离开axis1选中axis2的时候,不要忘了对axis2使能。
以上便是对电机的介绍和操作。
运动控制介绍(程序编辑界面)
1.本文开头所介绍的都是基于twincatsystemmanager做的,而且并不是非常方便,需要手动才能让它运动,而接下来要介绍的就是利用编程手段让轴自己运动。
2.首先要在PLC里新建项目,取名“newproject1”。
要做电机运动,光标准库文件明显是不够的,所以首先要添加库。
在新建好的newproject1里找到librarymanager
双击进入
点击addlibrary
找到motion并展开
找到PTP里的TC2_MC2的库文件,并点击ok结束。
添加完后如图:
这样一来就可以添加twincat2中的运动控制的功能块了。
3.我们需要一个全局变量定义的是PLC中的axis1和axis2。
用来和motion中的axis1和axis2连接起到了用程序控制轴的作用。
在PLC下找到GVLs并右击
4.添加globalvariablelist
弹出对话框,取名为global。
在GVLs文件下会多出之前定义的全局变量global
上图为选中该全局变量后左边出现的变量定义画面,定义变量名为axis1,axis2,类型为axis_ref.
5.首先输入“axis1:
”然后按下F2
6.在user-definedTypes里找到Tc2_MC2。
展开后找到datatypes,再次展开就看到一个名为axisreference的文件夹,展开就有我们要的axis_ref功能块了。
双击或单击ok选中。
同样操作对axis2也一样。
定义完后应该如上图所示。
7.接下来是plc中axis1,axis2和nc中axis1,axis2连接。
在newproject1展开的项目中找到newprojectinstance,展开它后会有一个inputs和一个outputs,都是plctask的。
选中后左边会出现如下图所示的界面
红框所示是我们要设置的地方。
点击空白处左边的linkedto字样的按钮。
弹出对话框如上图所示,因为是对axis1进行设置nc和plc应该都是axis1才对,所以选上面这个。
Axis2也对应设置就行。
设置完后,空白处会出现一排字。
这说明已经配置好了。
对其他三个接口也同样操作,结束后激活配置。
8.回到主程序,变量声明区里申明一个功能块,是电机使能的功能块。
命名为axis1_en。
首先输入功能块名字“axis1_en:
”然后按下F2弹出输入助手,在user-definedTypes里找到之前添加的库文件的名字TC2_MC2。
找到POUs——>Administrative——>AxisFunctions——>MC_Power,如图
点击ok或双击,在变量声明区中出现下图
在编程区按下F2,在InstanceCalls里就有刚才定义的功能块,axis1_en。
双击或点击ok选择此功能块,编程区出现如图情况
每一行变量的含义和twincat2基本相同,这里不一一介绍了,在twincat3的informationsystem里有详细介绍。
对变量定义完后如图:
9.接下来介绍点动的功能块,在变量声明区里输入“axis1_jog:
”然后按下F2,在user-definedTypes——>Tc2_MC2——>POUs——>motion——>manualmotion——MC_JOG。
点击ok或双击添加到程序中。
在编程区末端按下F2,在InstanceCalls找到axis1_jog。
加入后程序如下:
对变量定义完后如下图:
与Twincat2一样,jogmode也是五种,详见twincat3informationsystem。
做到这里,就需要并
由上图可以看到当axis1_en_cmd为false时,axis1并没有被使能。
当axis1_en_cmd变为true时,axis1被使能。
10.接下来测试jog功能块。
将axis1_jog_f置为true然后看axis1的参数变化。
轴以设定的速度运动。
11.轴的停止和重置。
首先调用功能块,在变量声明区输入“axis1_stop:
”然后按下F2在TC2_MC2——>POUs——>motion——>pointtopointmotion——>MC_Halt。
在编程区按下F2,在instanceCalls里调用axis1_stop。
对参数命名调整如图
对程序并先利用jog功能块让轴转动
axis1_stop_cmd变为true。
注意:
千万不要用断使能的方法让电机停下来,因为这样做会让电机报错。
如下图
运动中掉使能,会报错。
12.这是就需要重置,引入重置功能块,在变量声明区输入“axis1_reset:
”然后按下F2,在user-definedTypes——>Tc2_MC2——>POUs——>administrative——>axisfunctions——>MC_Reset
单击ok或双击。
在编程区按下F2在intanceCalls里找到axis1_reset,变量的定义全部完成后如下图:
对程序并此时报错并没有马上就恢复。
但当把axis1_reset_cmd置为true时。
Error就不在报错了
13.在介绍运动之前因为之前的操作现在轴的位置一定停在2000或者以上的位置,因为接下去的运动如果要看的更清楚还是从起点开始更好,所以引入置位功能块,首先在变量声明区输入“axis1_setposition:
”然后按下F2,在user-definedTypes——>Tc2_MC2——>POUs——>administrative——AxisFunctions——>MC_SetPosition
点击ok或双击
在编程区输入F2在InstanceCalls里找到axis1_setposition,对个参数定义完成后如下图
14.接下来介绍轴的运动,主要介绍绝对运动和相对运动的功能块。
首先介绍绝对运动,先在变量声明区里输入“axis1_moveabsolute:
”然后按下F2在user-definedTypes——>POUs——>motion——>pointtopointmotion——>MC_MoveAbsolute
在编程区按下F2在InstanceCalls里找到axis1_moveabsolute,对各参数变量的定义完成后如下图:
把程序并
设速度为50,运行结果
15.相对运动介绍,先在变量声明区内输入“axis1_moverelative:
”然后按下F2在user-definedTypes——>Tc2_MC2——>POUs——>motion——>pointtopointmotion——>MC_MoveRelative
在编程区按下F2在InstanceCalls里找到axis1_moverelative并调用,把各参数都定义完后如下图所示:
将程序并
相对运动特点:
相对运动的运动没有目标,只是在现有基础上再行进一段事先设好值的路。
16.接下来介绍耦合的内容,首先在变量声明区输入“axis1_gear:
”再按下F2,在user-definedTypes——>Tc2_MC2——>POUs——>motion——>gearing——>MC_GearInDyn.
点击ok或双击
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