级东北大学机械原理课程设计Word下载.docx

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n2

n3

k

r1

r2

gam

t

w

e

p

vp

ap

实值

1

2

r12

0.0

2）调用rprk函数，求构件3的运动参数。

m

k1

k2

vr2

ar2

3

&

3）调用bark函数，求4点的运动参数。

4

r34

4）调用rrpk函数，求5点的位置和5构件的运动参数。

k3

-1

6

5

r45

3-2-2机构力分析程序虚参与实参对照表

力分析是在运动分析基础上来的，力分析中对照表省略运动分析对照表

1）调用bark函数，求构件3的质心7点的运动参数。

7

r37

2）调用bark函数，求构件5的质心8点的运动参数。

8

r58

-161.57*dr

3）调用bark函数，求构件5的工艺阻力作用点9点的运动参数。

9

r59

165.96*dr

4）调用rrpf函数，求4、5点的反作用力。

ns1

ns2

nn1

nn2

nexf

fr

10

5）调用rprf函数求2点的反作用力。

fk

pk

6）调用barf函数，求1点运动副反力及平衡力矩。

tb

4飞轮转动惯量的计算方法

飞轮转动惯量的计算方法

1、一周期内驱动力矩功等于阻力功，所以：

ψt*Td=1/2△ψ（Tr0+Tr1）+1/2△ψ（Tr1+Tr2）+...+1/2△ψ（Trn-1+Trn）

因为Trn=Tr0，所以由上式可得：

Td=△ψ/ψt∑Tri=1/n∑Tri

2、间隔i-1、i内的盈亏功变化量△E:

△E=△ψTd-1/2*△ψ（Tri+Tri-1）

3、计算各点的盈亏功Ei：

Ei=Ei-1+△Ei

4、找出最大和最小盈亏功：

Emax,Emin

5、计算飞轮的转动惯量Jf:

Jf=（Emax-Emin）/W㎡[δ]。

5自编程序及计算结果清单（包括线图）

5-1运动分析

5-1-1运动分析主程序

#include"

graphics.h"

subk.c"

draw.c"

main（）

{

staticdoublep[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;

staticdoublet[10],w[10],e[10],pdraw[370],vpdraw[370],apdraw[370];

staticintic;

doubler12,r13,r34,r45;

doublepi,dr;

doubler2,vr2,ar2;

inti;

FILE*fp;

char*m[]={"

p"

"

vp"

ap"

};

r12=0.1,r13=0.4,r34=0.75,r45=0.15;

pi=4.0*atan（1.0）;

dr=pi/180.0;

t[6]=0.0*dr;

w[6]=0.0;

e[6]=0.0;

w[1]=-2.0*pi;

e[1]=0.0;

del=10.0;

p[1][1]=0.0;

p[1][2]=0.0;

p[3][1]=0.0;

p[3][2]=-0.4;

p[6][1]=-100.0;

p[6][2]=0.338;

printf（"

\nTheKinematicParametersofPoint6\n"

）;

NoTHETA1S6V6A6\n"

degmm/sm/s/s\n"

if（（fp=fopen（"

file1"

w"

））==NULL）

{

printf（"

Can'

topenthisfile.\n"

exit（0）;

}

fprintf（fp,"

degmm/sm/s/s"

ic=（int）（360.0/del）;

for（i=0;

i<

=ic;

i++）

{

t[1]=（pi+asin（r12/r13））+（-i）*del*dr;

bark（1,2,0,1,r12,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap）;

rprk（1,3,2,3,2,0.0,&

r2,&

vr2,&

ar2,t,w,e,p,vp,ap）;

bark（3,4,0,3,r34,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap）;

rrpk（-1,4,6,5,4,5,6,r45,&

printf（"

\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f"

i+1,t[1]/dr,p[5][1],vp[5][1],ap[5][1]）;

fprintf（fp,"

pdraw[i]=p[5][1];

vpdraw[i]=vp[5][1];

apdraw[i]=ap[5][1];

if（（i%16）==0）{getch（）;

}

fclose（fp）;

getch（）;

draw1（del,pdraw,vpdraw,apdraw,ic）;

5-1-2运动分析程序计算结果（包括线图）

TheKinematicParametersofPoint6

NoTHETA1S6V6A6

degmm/sm/s/s

1194.478-0.3370.0007.251

2184.478-0.3340.1886.313

3174.478-0.3270.3525.464

4164.478-0.3150.4924.688

5154.478-0.3000.6123.962

6144.478-0.2810.7133.266

7134.478-0.2600.7942.593

8124.478-0.2370.8571.940

9114.478-0.2130.9021.313

10104.478-0.1870.9300.715

1194.478-0.1610.9420.148

1284.478-0.1350.939-0.388

1374.478-0.1090.921-0.903

1464.478-0.0840.889-1.411

1554.478-0.0600.842-1.933

1644.478-0.0370.781-2.495

1734.478-0.0170.703-3.123

1824.4780.0010.607-3.843

1914.4780.0170.489-4.671

204.4780.0280.346-5.607

21-5.5220.0360.176-6.624

22-15.5220.038-0.022-7.660

23-25.5220.034-0.248-8.606

24-35.5220.024-0.498-9.311

25-45.5220.006-0.762-9.578

26-55.522-0.018-1.024-9.175

27-65.522-0.050-1.263-7.861

28-75.522-0.088-1.450-5.459

29-85.522-0.130-1.556-2.027

30-95.522-0.174-1.5581.967

31-105.522-0.216-1.4505.699

32-115.522-0.253-1.2518.384

33-125.522-0.285-0.9979.696

34-135.522-0.308-0.7239.820

35-145.522-0.325-0.4589.199

36-155.522-0.334-0.2158.253

37-165.522-0.3370.0007.251

运动分析图像

5-2力分析

5-2-1力分析程序

/*Note:

YourchoiceisCIDE*/

/*图形库*/

/*运动分析子程序*/

subf.c"

/*动态静力分析子程序*/

/*绘图子程序*/

extf（p,vp,ap,t,w,e,nexf,fe）

doublep[20][2],vp[20][2],ap[20][2],t[20],w[20],e[20],fe[20][2];

intnexf;

fe[nexf][2]=0.0;

if（p[5][1]>

=（-0.31825）&

p[5][1]<

=（0.01925）&

vp[5][1]>

0）

{fe[nexf][1]=-9000.0;

else

{fe[nexf][1]=0.0;

staticdoublet[10],w[10],e[10],tbdraw[370],tb1draw[370];

staticdoublesita1[370],fr1draw[370],sita2[370],fr2draw[370],sita3[370],fr3draw[370];

staticdoublefr[20][2],fe[20][2],fk[20][2],pk[20][2],

tb,tb1,fr1,bt1,fr2,bt2,we1,we2,we3,we4,we5;

doubler12,r13,r34,r45,r37,r58,r59,gam1,gam2;

tb"

tb1"

fr1"

"

fr2"

sm[1]=0.0;

sm[2]=0.0;

sm[3]=30.0;

sm[4]=0.0;

sm[5]=95.0;

sj[1]=0.0;

sj[2]=0.0;

sj[3]=0.7;

sj[4]=0.0;

r12=0.1;

r34=0.75;

r45=0.15;

r37=0.375;

r59=sqrt（0.1*0.1+0.25*0.25）;

r58=sqrt（0.15*0.15+0.05*0.05）;

r13=0.4;

gam1=（atan（1.0/3.0）-pi）*dr;

gam2=（pi-atan（1.0/4.0））*dr;

t[6]=0.0;

w[6]=0.0;

e[6]=0.0;

w[1]=-2*pi;

e[1]=0.0;

del=10.0;

p[1][1]=0.0;

p[6][1]=-100;

\nTheKineto-staticAnalysisofaSix-barLinkase\n"

printf（"

NOTHETA1FR1BT1FR2BT2TBTB1\n"

（deg.）（N）（deg.）（N）（deg.）（N.m）（N.m）\n"

file"

Can'

t[1]=（-（pi-asin（r12/r13）））+（-i）*del*dr;

rrpk（-1,4,6,5,4,5,6,r45,&

bark（3,7,0,3,r37,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap）;

bark（5,0,8,5,0.0,r58,gam1,t,w,e,p,vp,ap）;

bark（5,0,9,5,0.0,r59,gam2,t,w,e,p,vp,ap）;

rrpf（4,6,5,0,8,0,9,9,4,5,p,vp,ap,t,w,e,fr）;

rprf（3,2,7,0,4,0,0,3,2,p,vp,ap,t,w,e,fr,fk,pk）;

barf（1,0,2,1,p,ap,e,fr,&

tb）;

fr1=sqrt（fr[1][1]*fr[1][1]+fr[1][2]*fr[1][2]）;

bt1=atan2（fr[1][2],fr[1][1]）;

fr2=sqrt（fr[3][1]*fr[3][1]+fr[3][2]*fr[3][2]）;

bt2=atan2（fr[3][2],fr[3][1]）;

/*求反力的大小和方向*/

we1=0;

we2=0;

we3=-（ap[7][1]*vp[7][1]+（ap[7][2]+9.81）*vp[7][2]）*sm[3]-e[3]*w[3]*sj[3];

we4=0;

extf（p,vp,ap,t,w,e,9,fe）;

we5=-（ap[9][1]*vp[9][1]+（ap[9][2]+9.81）*vp[9][2]）*sm[5]+fe[9][1]*vp[9][1];

tb1=-（we1+we2+we3+we4+we5）/w[1];

\n%2d%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f"

i+1,t[1]/dr,fr1,bt1/dr,fr2,bt2/dr,tb,tb1）;

fprintf（fp,"

tbdraw[i]=tb;

tb1draw[i]=tb1;

fr1draw[i]=fr1;

sita1[i]=bt1;

fr2draw[i]=fr2;

sita2[i]=bt2;

fr3draw[i]=fr2;

sita3[i]=bt2;

if（（i%16）==0）{getch（）;

}

draw2（del,tbdraw,tb1draw,ic,m）;

/

draw3（del,sita1,fr1draw,sita2,fr2draw,sita3,fr3draw,ic,m）;

5-2-2力分析程序计算结果（包括线图）

TheKineto-staticAnalysisofaSix-barLinkase

NOTHETA1FR1BT1FR2BT2TBTB1

（deg.）（N）（deg.）（N）（deg.）（N.m）（N.m）

1-165.5221465.96114.478627.211-171.0150.0000.000

2-175.5221231.13714.262498.156-176.556-20.923-20.923

3-185.5221032.93413.658403.975174.931-33.936-33.936

4-195.52215767.37112.7236867.477-148.658-746.184-746.184

5-205.52215279.44611.5126271.810-152.002-920.269-920.269

6-215.52214868.90810.0745753.760-156.636-1062.285-1062.285

7-225.52214516.5608.4555324.070-162.398-1174.074-1174.074

8-235.52214211.0266.6924992.651-169.019-1257.253-1257.253

9-245.52213947.3944.8234764.261-176.106-1313.482-1313.482

10-255.52213725.6742.8814635.881176.812-1344.548-1344.548

11-265.52213549.3080.8954597.093170.195-1352.283-1352.283

12-275.52213423.811-1.1044633.369164.397-1338.391-1338.391

13-285.52213355.544-3.0864730.512159.624-1304.217-1304.217

14-295.52213350.657-5.0234878.175155.939-1250.521-1250.521

15-305.52213414.175-6.8825071.434153.300-1177.289-1177.289

16-315.52213