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3.1.2图3-1为各个杆组的简图:
4.滑枕的运动分析
4-1对滑枕的运动分析及原程序
4.1.1对主动件进行运动分析,求出与其他构件连接点处的运动参数
1)调用bark函数求2点的运动参数。
形式参数
n1
n2
n3
k
r1
r2
gam
t
w
e
p
vp
ap
实值
1
3
r13
0.0
2)调用rprk函数求3点的运动参数
m
k1
k2
vr2
ar2
2
&
3调用bark函数求4的运动参数。
4
r34
3)调用rrpk函数求
构件的运动参数及5点和7点运动参数。
k3
6
5
r45
4)三次调用bark函数求7,8,9的运动参数。
7点的运动参数:
7
r57
gam1
8点的运动参数:
8
R58
Gam2
9的运动参数:
9
r29
4.1.2滑枕的运动主程序
/*Note:
YourchoiceisCIDE*/
#include"
subk.c"
/*运动分析子程序*/
#include"
draw.c"
/*绘图子程序*/
main()
{staticdoublep[20][2],vp[20][2],ap[20][2],del;
staticdoublet[10],w[10],e[10],pdraw[370],vpdraw[370],apdraw[370];
staticintic;
/*定义静态变量*/
doubler12,r13,r24,r45,r26,r46;
doublepi,dr;
doubler2,vr2,ar2;
inti;
/*定义局不变两*/
FILE*fp;
/*定义文件指针*/
char*m[]={"
p"
"
vp"
ap"
};
/*定义字符串,改变字符串会改变绘图结果的标注*/
r12=0.4;
r13=0.1;
r24=0.75;
r45=0.15;
t[6]=0.0;
w[6]=0.0;
e[6]=0.0;
w[1]=-6.28;
e[1]=0.0;
p[1][1]=0.0;
p[1][2]=0.4;
p[2][1]=0.0;
p[2][2]=0.0;
/*变量俯之*/
p[6][1]=100.0;
p[6][2]=0.738;
del=15.0;
pi=4.0*atan(1.0);
dr=pi/180.0;
printf("
\nThekinematicParametersofpoint5\n"
);
NoTHEIA1S5V5A5\n"
degmm/sm/s/s\n"
/*在屏幕上写表头*/
if((fp=fopen("
20081983.txt"
w"
))==NULL)
{printf("
Can'
topenthisfile.\n"
exit(0);
}/*建立并打开文件20081983*/
fprintf(fp,"
\nTheKinematicParametersofPoint5\n"
NoTHEIA1S5V5A5\n"
degmm/sm/s/s"
/*在文件20081983中写表头*/
ic=(int)(360.0/del);
for(i=0;
i<
=ic;
i++)
{/*建立循环,调用运动分析子程序*/
t[1]=180*dr+asin(0.1/0.4)-(i)*del*dr;
bark(1,3,0,1,0.1,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);
rprk(1,2,3,3,2,0.0,&
r2,&
vr2,&
ar2,t,w,e,p,vp,ap);
bark(2,4,0,3,r24,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);
rrpk(-1,4,6,5,4,5,6,0.15,&
\n%2d%12.3f%12.3f%12.3f%12.3f"
i+1,t[1]/dr,p[5][1],vp[5][1],ap[5][1]);
/*屏幕输出*/
/*写入文件*/
pdraw[i]=p[5][1];
vpdraw[i]=vp[5][1];
apdraw[i]=ap[5][1];
if((i%16)==0){getch();
}/*屏幕满16行停顿*/
{fclose(fp);
/*关闭文件*/
getch();
draw1(del,pdraw,vpdraw,apdraw,ic,m);
}/*主程序结束*/}
5.滑枕运动分析的计算结果与曲线图
5.1计算结果
TheKinematicParametersofPoint5
NoTHEIA1S5V5A5
degmm/sm/s/s
1194.478-0.0380.0007.546
2179.478-0.0320.2825.996
3164.478-0.0150.5024.574
4149.4780.0090.6673.392
5134.4780.0400.7882.431
6119.4780.0740.8721.612
7104.4780.1120.9230.849
889.4780.1510.9420.067
974.4780.1900.928-0.775
1059.4780.2280.877-1.687
1144.4780.2630.786-2.659
1229.4780.2930.654-3.680
1314.4780.3160.478-4.762
14-0.5220.3320.255-5.961
15-15.5220.337-0.021-7.347
16-30.5220.329-0.359-8.836
17-45.5220.306-0.752-9.840
18-60.5220.266-1.154-9.057
19-75.5220.211-1.465-5.342
20-90.5220.147-1.5690.473
21-105.5220.084-1.4335.756
22-120.5220.030-1.1228.768
23-135.522-0.009-0.7339.567
24-150.522-0.031-0.3458.915
25-165.522-0.0380.0007.546
5.2滑枕5的位置、速度和加速度曲线
图4-1
6机构的动态静力分析
6.1求解过程说明及源程序
6.1.1求解过程说明
(1)以上机构的运动分析已经得出结果,静力分析需要建立在其基础上,直接再调用静力分析函数计算,同时考虑工艺阻力的影响,工艺阻力的计算编成extf函数。
(2)先调用subk函数计算各个质心的运动参数,再按顺序调用subf函数计算各个力的参数,对各个函数要求的形式参数进行赋植说明如下:
1)2,3,4,5,7,8,9及
构件的运动参数参照4中的数据。
2)调用rrpf函数,计算5点的运动副反力。
形参
ns1
ns2
nn1
nn2
nexf
fr
10
11
/*其中10为运动副反力作用点,在5点附近,由计算机自动求出,nn1为未知力,故为0,nn2为工艺阻力,且只存在一个工艺阻力*/
3)调用rprf函数,计算2,3,4中的反力。
fk
pk
实值
4)调用barf函数,计算转动副1中的反力及应加于构件
上的平衡力矩tb。
tb
12
6.1.2静力分析主程序清单:
math.h"
subf.c"
staticdoublet[10],w[10],e[10],tbdraw[370],tb1draw[370];
staticdoublesita1[370],fr1draw[370],sita2[370],fr2draw[370],sita3[370],fr3draw[370],fr3,bt3;
/*定义静态变量*/
staticdoublefr[20][2],fe[20][2],pk[20][2],tb,tb1,fr1,bt1,fr2,bt2,we1,we2,we3,fk;
doubler12,r13,r24,r45,r26,r46,r29,r67,r57,r58,r68,a,b,c,d,gam1,gam2,gam3;
/*定义局部变两*/
tb"
tb1"
fr1"
fr2"
/*定义字符串,改变字符串改变绘图结果标注*/
sm[3]=30.0;
sm[5]=95.0;
sj[3]=0.7;
r29=0.375;
r67=0.05;
r57=sqrt(0.05*0.05+0.15*0.15);
r58=sqrt(0.4*0.4+0.1*0.1);
a=0.05,b=0.15,c=0.4,d=0.1;
gam1=atan(a/b),gam2=atan(d/c),gam3=asin(0.1/0.4);
w[1]=-6.28;
del=10.0;
t[6]=0.0*dr;
p[1][1]=0.0;
p[2][1]=0.0;
/*变量附值*/
p[6][1]=100.0;
p[8][1]=p[5][1]+0.15;
p[8][2]=p[5][2]+0.05;
printf("
\nThekineto-staticanalysisofasix-barlinkase\n"
printf("
\nNoHETA1fr1sita1fr4sita4tbtb1\n"
\ndegNradianN.mN.m"
20081983"
{printf("
}
\nTheKineto-staticAnalysisasix-barLinkase\n"
NoTHETA1fr1sita1fr2sita2tbtb1\n"
);
degNradianNraidanN.mN.m"
/*在文件上写表头*/
ic=(int)(360.0/del);
{t[1]=(-i)*del*dr+gam3+pi;
bark(1,3,0,1,0.1,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);
rprk(-1,2,3,3,2,0.0,&
bark(5,0,7,5,0.0,r57,gam1,t,w,e,p,vp,ap);
bark(5,0,8,5,0.0,r58,gam2,t,w,e,p,vp,ap);
bark(2,9,0,3,r29,0.0,0.0,t,w,e,p,vp,ap);
/**/
rrpf(4,10,5,11,7,0,8,8,4,5,p,vp,ap,t,w,e,fr);
rprf(2,3,9,3,4,0,0,3,2,p,vp,ap,t,w,e,fr,fk,pk);
barf(1,12,3,1,p,ap,e,fr,&
tb);
fr1=sqrt(fr[1][1]*fr[1][1]+fr[1][2]*fr[1][2]);
bt1=atan2(fr[1][2],fr[1][1]);
fr2=sqrt(fr[2][1]*fr[2][1]+fr[2][2]*fr[2][2]);
bt2=atan2(fr[2][2],fr[2][1]);
we1=-(ap[9][1]*vp[9][1]+(ap[9][2]+9.81)*vp[9][2])*sm[3]-e[3]*w[3]*sj[3];
extf(p,vp,ap,t,w,e,8,fe);
we2=-ap[7][1]*vp[7][1]*sm[5]+fe[8][1]*vp[8][1];
tb1=-(we1+we2)/w[1];
\n%2d%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f"
i+1,t[1]/dr,fr1,bt1/dr,fr2,bt2/dr,tb,tb1);
\n%2d%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f%10.3f"
tbdraw[i]=tb;
tb1draw[i]=tb1;
fr1draw[i]=fr1;
sita1[i]=bt1;
fr2draw[i]=fr2;
sita2[i]=bt2;
fr3draw[i]=fr2;
sita3[i]=bt2;
if((i%16)==0){getch();
}/*屏幕满16行停顿*/}
fclose(fp);
draw2(del,tbdraw,tb1draw,ic,m);
/*调用绘图程序*/
draw3(del,sita1,fr1draw,sita2,fr2draw,sita3,fr3draw,ic,m);
}/*主程序结束*/
extf(p,vp,ap,t,w,e,nexf,fe)
doublep[20][2],vp[20][2],ap[20][2],t[10],w[10],e[10],fe[20][2];
intnexf;
{fe[nexf][2]=0.0;
if(p[nexf][1]>
0.0818&
p[nexf][1]<
0.4193&
vp[8][1]>
0){fe[nexf][1]=-9000.0;
}
else{fe[nexf][1]=0.0;
}}
6.2计算结果及曲线图
6.2.1计算结果
TheKineto-staticAnalysisasix-barLinkase
NoTHETA1fr1sita1fr2sita2tbtb1
degNradianNraidanN.mN.m
1194.4781464.54714.478626.600-171.0420.000-0.000
2179.4781126.83414.005446.529179.520-28.266-28.266
3164.47815766.55312.7236867.142-148.658-746.145-746.145
4149.47815065.29210.8186002.220-154.166-995.121-995.121
5134.47814516.1368.4555323.925-162.398-1174.040-1174.040
6119.47814073.8095.7694865.490-172.533-1288.603-1288.603
7104.47813725.5602.8814635.849176.812-1344.537-1344.537
889.47813479.828-0.1044606.803167.177-1347.947-1347.947
974.47813355.685-3.0864730.561159.624-1304.231-1304.231
1059.47813373.883-5.9644969.290154.494-1216.406-1216.406
1144.47813549.617-8.6315310.648151.601-1083.666-1083.666
1229.47813886.787-10.9685763.969150.487-900.866-900.866
1314.478879.119167.166366.98220.75040.33740.337
14-0.5221206.943165.934504.5347.14728.26628.266
15-15.5221600.678165.525710.728-1.562-2.926-2.926
16-30.5221997.282166.143956.319-5.875-57.279-57.279
17-45.5222255.570167.9661158.808-6.442-124.454-124.454
18-60.5222146.827171.0641169.158-3.022-168.214-168
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