欧姆龙编程速成.doc
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欧姆龙编程速成.doc
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常用指令与编程
现代PLC都具有丰富的指令系统,利用这些指令编程,能够容易地实现各种复杂的控制操作。
对于PLC系统,指令是最基础的编程语言,掌握常用指令的功能及其应用方法,这对用好PLC及其系统设计极其重要。
本章主要介绍CS1的各类指令,但由于该机型的指令数量较多,限于篇幅等因素,本书只对常用的指令进行介绍。
按功能可将这些指令分为基本指令、数据操作指令、常用控制指令和高级指令等。
其他指令,可参考OMRON公司提供的编程手册和操作手册等资料。
3.1基本指令
可编程序控制器的基本指令主要包括顺序输入指令、顺序输出指令、顺序控制指令、定时器和计数器指令等。
这些指令用来执行以位(bit)为单位的逻辑操作,它们是用PLC替代继电器控制的基础。
梯形图中每个条件是否为ON或OFF,取决于分配给它的操作数位的状态。
一般来说,当该操作数位为1时,对应的继电器线圈通电、常开条件变为ON和常闭条件变为OFF;反之,该操作数位为0,则对应的继电器线圈断电、常开条件为OFF和常闭条件为ON。
在梯形图中,一条指令前面的常开、常闭等条件的逻辑组合产生了执行条件,执行条件是否具备,决定于指令的状态。
对于继电器线圈类指令,当执行条件ON(具备)时,则对应的继电器线圈得电;当执行条件为OFF(不具备)时,对应的继电器线圈断电。
对于功能类指令,当执行条件为ON时,该功能指令执行;当执行条件为OFF时,则该功能指令不执行。
指令行上的逻辑组合可以分成几个部分,每一部分均为一个逻辑块。
利用逻辑块能够更有效地编程。
3.1.1顺序输入指令
常用顺序输入指令包括加载、基本逻辑运算、逻辑块,主要用于对继电器进行最基本的输入操作,如表3-1所示。
表3-1顺序输入指令表
指令名称
助记符操作数
典型梯形图
一般功能
操作数范围
备注
加载
LD
继电器号
A
将常开触点(A)接到母线上,在每个行或块的起点处使用,常用于创建一个ON/OFF执行条件。
CIO区、W区、
H区、A区、
T区、C区、任务标志区、条件标志、时钟脉冲、使用变址寄存器间接寻址。
特
定
功
能
加载非
LDNOT
继电器号
A1
A2
A
将常闭触点(A)接到母线上,其他同上。
与
AND
继电器号
将常开触点(A1)与常开触点(A2)串联。
与非
继电器号
ANDNOT
A1
A2
将(常开或常闭)触点(A1)与常闭触点(A2)串联。
或
OR
继电器号
A1
A2
将常开触点(A1)和常开触点(A2)并联。
指令名称
助记符
典型梯形图
一般功能
操作数范围
备注
或非
ORNOT
继电器号
A2
A1
将(常开或常闭)触点(A1)和
常闭触点(A2)并联。
同上。
同上。
逻辑块与
ANDLD
A
B
将触点组(块)A和触点组(块)
B串联。
无
无
逻辑块或
ORLD
A
B
将触点组(A块)和触点组(B
块)并联。
非
NOT
NOT(520))
每个循环将执行条件取反,在非指令的右侧需接指令(执行条件)。
条件通
UP
UP(521)
当输入条件从OFF→ON时,UP(521)把执行条件在一个周期内变ON。
条件断
DOWN
DOWN(522)
当输入条件从ON→OFF时,DOWN(522)把执行条件在一个周期内变ON。
指令名称
助记符操作数
典型梯形图
一般功能
操作数范围
备注
位测试
N
S
LDTST
LDTST(350)
S
N
LDTST(350),ANDTST(350)和ORTST(350)指令在程序中的用途类似于LD、AND和OR指令,当指定字S中的指定位N为ON时,执行条件变为ON,反之执行条件变为OFF。
CIO区、W区、H区、A区、T区、C区、DM区、无区号EM区、有区号EM区、二进制间接DM/EM地址、BCD间接DM/EM地址、数据寄存器、使用变址寄存器间接寻址。
操作数N还可以是常数#0000~#000F,即&0~&15。
无
位测试
ANDTST
S
N
AND
TST(350)
同上。
ORTST
S
N
TST(350)
OR
位测试
LDTSTN
S
N
TSTN(351)
LDTSTN(351)(TTST(350)
LDTSTN(351),ANDTSTN(351)和ORTSTN(351)指令在程序中的用途类似于LDNOT、ANTNOT和ORNOT指令,当指定字S中的指定位N为ON时,执行条件为OFF,反之执行条件为ON。
无
ANDTSTN
ANDTST(350)
S
N
TSTN(351)
ORTSTN
OR
S
N
TSTN(351)TST(350)
2.几点说明
上表中指令除了列出的一般功能外,有些指令还加注前缀符号,下面分别加以说明。
(1)操作数位
上表中顺序输入指令的操作数,以位为单位进行操作,且不影响标志位。
(2)指令的特定功能
表中的特定功能是指这些指令具有微分和刷新功能等,其中上升沿微分的前缀标志为“@”,下降沿微分的前缀标志为“%”,刷新的前缀标志为“!
”,它们还可以组合成前缀标志为“!
@”和“!
%”。
如加载LD指令,有@LD,%LD,!
LD,!
@LD,!
%LD。
因此,上表中的特定功能指这些指令具有@,%,!
,!
@,!
%所规定的功能,在后面章节里,有一些只标明了其中一种,说明它只具有其中的某一种特定功能。
A
在指令符号前没有加前缀“@”和“%”及其组合标志的指令,称为微分型指令。
当执行条件为ON时,指令在每个循环周期都将执行。
而对于微分型指令,当执行条件为OFF→ON(上升沿)或ON→OFF(下降沿)变化时,该指令只执行一次。
在梯形图中,上升沿和下降沿微分指令中,通常采用↑和↓符号表示,例如@LDA的梯形图可用表示。
(3)输入指令中的UP和DOWN指令与上述上升沿微分或下降沿微分的输入指令有相似功能。
当UP(521)所接收的执行条件从OFF变为ON时,使下一个指令的执行条件变ON一个循环。
当DOWN(522)说接收的执行条件ON变为OFF时,使下一个指令的执行条件变ON一个循环。
(4)在下面的顺序输出指令中的DIFU和DIFD指令也有微分功能,且可以和刷新指令相结合。
(5)下降沿微分(%)仅LD、AND、OR和REST指令有效。
为建立其他指令的下降沿微分变化,可用DIRU(014)或DOWN(522)控制工作位来控制指令的执行。
(6)对于操作数中的可用数据区CIO、W、H、A、T、C等,如果没有特别说明,均指这些区中所有的位。
而任务标志区为TK0000~TK0031;时钟脉冲有0.02s、0.1s、0.2s、1s、1min时钟脉冲。
DM区为D00000~D32767,无区号EM区为E00000~E32767;有区号EM区为En_00000~En_32767(n=0~C)。
二进制间接DM/EM地址为D00000~D32767、E00000~E32767、En_00000~En_32767(n=0~C)。
数据寄存器为DR0~DR15。
BCD间接DM/EM地址为*D00000~*D32767、*E00000~*E32767、*En_00000~*En_32767(n=0~C)。
(7)常见的条件标志,如表3-2所示。
表3-2常见的条件标志
条件标志
编程器标志
CX-P标志
错误标志
ER
P-ER
访问错误标志
AER
P-AER
进位标志
CY
P-CY
大于标志
>
P-GT
等于标志
=
P-EQ
小于标志
<
P-LT
负标志
N
P-N
上溢出标志
OF
P-OF
下溢出标志
UF
P-UF
大于或等于标志
>=
P-GE
不等于标志
<>
P-NE
本书后面出现的特定功能以上述为参考,不再累述。
3.1.2顺序输出指令
1.顺序输出指令表
常用顺序输出指令,包括输出和输出非、各种置位和复位以及保持指令等,如表3-3所示。
表3-3常用的顺序输出指令表
指令名称
助记符
A
典型梯形图
一般功能
特定功能
输出
OUT
A
输出指令,将把执行运算的结果(执行条件)输出到指定的继电器(位),是继电器线圈的驱动指令。
!
OUT
输出非
OUTNOT
输出非指令,将把执行运算的结果(执行条件)取反后,再输出到指定的继电器(位),也是继电器线圈的驱动指令。
!
OUTNOT
保持
R(复位)
S(置位)
B
KEEP(011)
KEEP
用于将输出继电器置为ON并保持。
当置位端S为ON时,KEEP(011)使B为ON,直到复位端R为ON。
当S和R同时为ON时,R端输入优先。
!
KEEP
上升沿微分
DIFU
B
DIFU(013)
当检测到执行条件从OFF→ON(上升沿)变化瞬间,继电器触点B(位)仅接通一个扫描周期。
!
DIFU
下降沿微分
DIFD
B
DIFD(014)
当检测到执行条件从ON→OFF(下降沿)变化瞬间,继电器触点B(位)仅接通一个扫描周期。
注:
DIFU和DIFD指令对使用次数不加限制。
!
DIFD
置位
SET
SET
B
当执行条件为ON时,把操作位B变为ON,并且当执行条件为OFF时,不影响操作数的状态。
简单讲就是将输出继电器置为ON状态,简称置位。
是
复位
RSET
RSET
B
当执行条件为ON时,把操作位B置为OFF,并且当执行条件为OFF时,不再影响操作数的状态。
简单讲是将输出继电器置为OFF状态,简称复位。
是
多位置位
SETA
SETA(530)
D
N1
N2
将指定连续位的数都置为ON。
其中D为起始字,N1为起始位,N2为位数。
即SETA(530)将从D的N1位开始连续到N2位的数都变为ON,其他位保持不变。
@SETA
指令名称
助记符
典型梯形图
一般功能
特定功能
多位复位
RSTA
RSTA(531)
D
N1
N2
RSTA(531)各个表示和SETA(530)一致,只是结果相反,使从D的N1位开始连续到N2位的数都变为OFF,其他位保持不变。
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