法兰克机器人操作培训手册.docx
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法兰克机器人操作培训手册
(CylinderHead)
现代机器人
操作培训指导书
Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
1.1.系统概述
机器人被分为两部分,一个是机器人本体,另一个是控制其本体的控制柜。
1.1.1.概述
下图展示的机器人系统的基本结构。
图1.1机器人系统的基本结构
机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。
图1.2示教器和操作面板
1
1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
1.2.操作面板
操作面板的外观
控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。
图1.3操作面板的外观
2
Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
1.3.按钮描述
表1-1按钮描述
3
2.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
1.4.示教板的屏幕
通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。
示教板屏幕包括5个标题栏,一个能显示11行40个字的编辑栏。
图1.5示教板屏幕
屏幕内容
标题栏
显示当前时间(时:
分:
秒);模式状态,精度等级和手动速度。
(1)当前时间(时:
分:
秒)
显示当前时间。
修改时间参照“[PF1]:
Service”→“8:
Datesetting(Day,time)”
4
Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
(2)模式状态
显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态,是自动,还是手动。
在手动模式下,机器
人的工作是靠指示命令的。
在自动模式下,机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步,一个周期,连续的)。
(3)精度等级
精度等级范围在0~5之间,用[SHIFT(highspeed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。
查看
“[PF1]:
Service”→“3:
Machineparameter”→“8:
Accuracy”.
(4)手动速度
决定手动操作机器人的速度,速度有8个(1~8)等级。
速度等级的增加通过按示教板上的
键来完成,速度的下降靠键来实现。
如果按[SHIFT(highspeed)]+Speed键,速度等级直接设定到8,如果按[SHIFT(high
speed)]+Speed键,速度等级直接设定到2。
编辑栏
显示控制柜的环境,程序,文件保护状态,步骤号,功能序号,记录的速度和记录的命令语句。
步骤0显示机器人的类型,共有几轴和总共的步骤,位置,条件文件,等等。
(1)控制柜的环境
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1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
显示控制柜当前的设定状态,包括选择的工具序号,焊枪序号,传送器的移动状态,伺服的应用状态,点焊的条件序号和序列号等等。
(2)程序
显示为PN:
103[﹡]。
103代表的是程序号,如果控制柜中没有工作程序显示为ΧΧΧ。
A[]
显示内存中是否有选择的程序存在。
如果有程序,显示为[﹡],如果没有,显示为[]。
(3)保护状态
显示所选择程序的保护状态。
查看“[PF1]:
Service”→“5:
Filemanager”→
“7:
Protect”
去了解保护的详细描述。
(4)步骤序号/功能序号
显示为S/F:
3/0。
代表步骤或程序的当前所选状态。
功能序号是指两步之间的功能记录,而不是程序中的所有功能记录。
(5)速度显示
根据标题栏上选择的速度等级不同,动态的显示步骤上记录的速度。
具体的详情请参照
“[PF1]:
Service”→“3:
Machineparameter”→“9:
speed”。
(6)机器人类型
显示机器人本体的名称。
具体的详情请参照“[PF2]:
System”→“5:
Initialize”→“2:
Robottypeselection”。
(7)轴的总数
显示机器人本体上总共轴的数目,包括6个基本轴和附加轴。
具体的详情请参照
“[PF2]:
System”→“5:
Initialize”→“2:
Robottypeselection”。
(8)步骤的总数
显示当前所选的程序的总共步骤数。
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1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
1.5.键盘描述
表1-2键盘描述
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Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
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1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
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Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
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1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
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Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
1.6.手动操作
用Jog键手动操作机器人,编制程序,并且检查编制的程序。
步骤如下:
(1)检查安全栅栏内是否有人,或者机器人工作区域内是否有障碍物。
(2)检查示教板的标题栏是否显示为手动模式。
如果是自动模式,转换[AUTO/MANUAL]开关到[MANUAL]方向。
(3)按组合键[Shift(Speed)]+[Prog/STEP]选择额需要的程序。
(1~999)
确认程序的方法
-“[PF2]:
Service”→“5:
FileManager”→“1:
Showfilenamesinmemorry”→选择“YesorNo”.
-初始屏幕:
R17SET
(4)在操作面板上按一下[MotorON]键,看[MotorON]灯是否一闪一闪的,并且再检查一下示教板上的[MotorON]灯的状态。
这时机器人已经提供伺服电源给电机了。
(5)按示教板上的[Jogon]灯,打开它。
这个操作是为了可以手动的操作机器人的各轴。
(6)按下示教板后面的[ENABLE]键,并检查下操作面板上的[MotorON]灯的闪烁状态。
然后再检查下示教板上的[MotorON]灯。
这时MSPR,MSHP继电器动作,电机的抱闸打开,此时变成伺服状态。
也就是说,此时可以操作机器人。
(7)依靠速度等级和坐标系统,手动移动机器人。
(8)在某个位置按下[PositionModify/Record]键,来记录当前的机器人位置。
(9)记录功能。
(10)用[STEPFWD/BWD]键来检查工作内容。
当按着[STEPFWD/BWD]键时,机器人会移动。
当机器人到达目标位置时,表示完成的标记“.”显示在相关命令的前面。
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1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
1.7.自动操作
在检查完机器人的程序后,将开关放到[AUTO]方向进行自动工作。
1.7.1.自动操作
自动操作的步骤如下:
(1)按下[JogON]灯,并确认该灯已熄灭。
(2)将[AUTO/MANUAL]开关换到[AUTO]方向,再检查一下示教板上的标题栏上是否显示为自动模式。
(3)设定需要的工作周期,从“[PF5]:
Conditionsetting”→“1:
Cycletype=<1step,1
cycle,Continu>”上设定。
(4)设定机器人的操作速度,从“[PF5]:
Conditionsetting”→“4:
Speedrate”上设定。
如果设定的是100,则机器人按照记录的速度运行。
如果设定的是50,则机器人按照记录的速度的一半速率运行。
(5)按下操作面板上的[Operation]按钮,并检查该按钮的状态。
然后才能检查机器人的程序。
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1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
1.8.步骤
步骤显示机器人记录的特定状态(或者是机器人工具末端的位置)。
也就是说,步骤是机器人所
能到达的每个位置。
2.5.1.步骤的基本元素
当机器人从一步到另外一步时,也能实现其他不同的功能。
MOVE是指示机器人本体动作的命令语言,是机器人编程的最基本的命令。
机器人工具末端,
轴的编码器值,还有速度,插补方式等等各项都在该语句中记录。
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Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
步骤命令语句的参数
MOVE条件和MOVE一样作为运动命令,指示机器人从一步移动到另一步。
这些移动条件
都是参照步骤命令语句的参数的,并把这些参数分为基本参数和选择参数。
基本参数是步骤参数的不可或缺的部分,而选择参数是操作者根据需要加上的。
步骤命令语句包含如下:
(1)插补方式
P(插补方式关闭),L(直线插补),C(弧线插补),SP(静态工具插补关闭),SL(静态工具直线插补),SC(静态工具弧线插补)
(2)Pose(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg){坐标系统}+Shift(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz){坐标系统}
(3)速度(单位:
mm/sec,cm/min,%,sec)
(4)精度:
0~5
(5)工具数目:
0~9
(6)输出可选(点焊),BM(整块标记)
(7)停止条件
(8)停止状态参数
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1.基本操作Hi4/Hi4a操作培训指导书
1.9.坐标系统
空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动的方向的。
这样,坐标系统就是为了机器人的移
动而定义坐标的。
1.9.1.JOG操作键
当按示教器上的轴操作键时,机器人将按照下表所陈述的机器人在各个坐标系统中机器人的移
动方向来运动。
表1-4机器人在各个坐标系统中的操作样式
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Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
1.9.2.轴坐标系统
手动模式下,在电机打开后,按下[JOGON]键,并检查JOGON灯是否为亮。
然后按示教板后
面的[ENABLE]键。
按示教板的坐标系统键,选择轴坐标系统。
看看在轴坐标系统下,按各轴操作键,机器人的动作。
图1.4轴坐标系统
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Hi4/Hi4a操作培训指导书1.基本操作
1.9.3.工具坐标系统
手动模式下,在电机打开后,按下[JOGON]键,并检查JOGON灯是否为亮。
然后按示教板后
面的[ENABLE]键。
按示教板的坐标系统键,选择工具坐标系统。
看看在工具坐标系统下,按各轴操作键,机器人的动作。
图1.5工具坐标系统(带弧焊焊枪)
下图所示的是机器人不带弧焊焊枪的情况。
图1.6工具坐标系统(不带弧焊焊枪)
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Hi4/Hi4a操作培训指导书2.服务菜单
Range
用户可以选择整个块或者焊接,无焊接,插补关闭(P),和插补打开(L,C)去应用到速度更
改上。
Unit
如果
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
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