第一章液压挖掘机绪论底稿Word文件下载.docx
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对操纵控制、速度調节、复合动作時各液压作用元件流量的合理分配都提出了很高的要求,挖掘机作业动作的复杂性和操纵控制的困难性,只有采用先进的电子控制才能解决,因此挖掘机又成为工程机械中采用先进的电子控制的代表,对发动机、液压泵、阀和液压马达都要控制,从个别控制发展到全而综合控制,从人工选择控制发展到智能自动控制。
許多現代的电子控制技术,光测和光控技术以及运距离通信技术等都已应用于挖掘机上,液压挖掘机称为士建机械手,是建设机器人的代表,这个具有人类“基因”的挖掘机巳成为人类在建设工程中的主要伙伴,在人们心目中树立了“铁人”的形象。
二,挖掘机大家族
挖掘机是一亇很大的家族,目前向小型化和大型化两亇方向发展,最小的挖掘机重量仅几百公斤(100公斤左右,斗容量<
0.01m3),最大的挖掘机重量达800噸左右,斗容量为42m3,两者相差1000倍以上,在工程机械向两极化分化中,其差别是最大的.大型矿区和大型工地为了提高生产率需大型和超大型挖掘机;
私人小园林内园艺作业,需超小型挖掘机,甚至是没有司机座位,采用手扶式,说它是机械不如说它是工具.表为目前世界上生产的最大等级和最小等级挖掘机的对比表.
表最大级和最大级液压挖掘机对比表
使用重量100頓以上为超大型,为大型,为中型,伎用重量6吨以下为微型挖掘机,约占挖掘机总量的40%,目前需求的主流品种是10吨级挖掘机,但今后需求有可能向更大等级(20吨级)发展.挖掘机大家族中各亇级别挖掘机的液压系统会有很大差别,在挖掘机液压系统討论和分析中以主流品种挖掘机为主,兼顾微型挖掘机,特殊的超大型和大型挖掘机的液压系统需另外探讨.
挖掘机有很多衍生品种,除基本品种为反铲和正铲外,履帶式和轮胎式外,还有挖掘装载机,汽车式挖掘机,水陆两用挖掘机等等,其液压系统也有差異
三,多功能的万能工程机械
挖掘机能行走,扭腰,能类同人手一样作空间多方位运动,完成广泛的作业动作,结合液压传动通用性和佈置上的灵活性,使挖掘机正在向万能机械手方向发展.在挖掘机上不断开发各种各样新的工作装置,装上了越来越多的附屬装置,不断地扩大其作业功能.
挖掘机能完成各种各样作业操作:
挖掘,采挖,剥离,挖沟槽,挖基坑,钻孔,锤打,打桩,抜桩,推土,平整,夯实,装载,吊装,夹住,把持,搬运,拉抜,推倒,插入,破碎,剪切,拧扭,捏碎等等作业动作.
(一)挖掘机工作装置变型及其附属装置
动臂有:
超长臂,多节动臂和多自由度动臂(增加动臂自由度可实现水平掘削)等
斗杆有:
伸缩臂式,回转式,折弯式
铲斗有:
反铲斗,正铲斗,装载斗,岩石斗,各种特殊功能的斗.还有亠种多功能铲斗,除了有掘削功能外,还有抓夹和回转功能,它由容器部和开口部组咸,由液压马达驱动可360度回转,並有制动装置固定其位置,防止转动.
附属装置:
各种形式抓斗;
推土刀板和平土板;
基础施工装置(打桩,钻孔,振动打拔桩机,液圧抓斗和土壤改良装置等);
道路和铁路修筑装置;
旧建筑拆除和解体作业装置;
全回转液压夹钳装置;
各种剪断装置;
搬运和起重装置;
悬吊叶片式抓斗装置;
以及金属电磁吸盘装置等等.还可以拓宽其使用功能,不断开发新的附属装置.
(二)挖掘机应用领域
1,在建筑工程中挖掘机用来挖掘基坑,打桩和地基施工等.在主机上改装采用特殊的工作装置和配置各种附属装置.
带液压抓斗多节伸缩式斗杆:
用来对地基深层和深孔进行挖掘和取土.为了能看清地下深处,采用可向前移动的滑动式驾驶室,为了排除高粘性的土,抓斗中还装有排土器.
小型打桩机装置和液压振动打拔桩机装置:
用于打桩(钢板桩,钢管桩,H型和U型钢桩等)和抜桩.其特制导架可折叠起来,整体运送至現场.
地钻装置:
用于钻孔灌注桩和连续墙施工以及进行土壤改良.
地下施工的挖掘机,因施工現场狭窄,采用比标准规格较短的动臂和斗杆,较大的铲斗..还可装防塌方的档土墙H型钢处理装置,可夹住H型钢在垂直和水平回转360度,进行搬运,装配和撤去等作业.还有斗杆采用导轨伸缩式.
在地面上进行地下作业时,采用装拆方便的加长斗杆,进行深挖作业.
2,拆除旧建筑物解体式挖掘机,装備以下装置:
大型压碎机可对建筑物的柱,梁,壁进行压碎;
用干砖石和混凝土分离,割碎和搬移等作业的小型压碎机;
用于切割钢筋的钢筋切割机;
用于钢筋,铁条和碎片等堆积处理的抓斗,有固定式和全回转式.
建筑物的拆除从上部建筑部分到下面基础部分最好尽量能用一台机械进行,因此需配置多种动臂:
长动臂(可超过40米长),两节动臂,分段动臂.挖掘机平衡重采用吊装和装拆方便的分块式;
可伸缩的履帶车架.还要求这类解体式挖掘机装拆简单,运输方便.
3,上下水道工程专用挖掘机:
采用望远镜式多级可伸缩斗杆或导轨式斗杆,可用液压抓斗进行管道和检修孔的挖掘;
有的装上道路切削器(管道施工中对路面进行切削和挖掘作业;
还有采用液压夯来夯实回填土.
4,隧道和地铁施工专用挖掘机:
在狭隘的隧道中施工时,采用短外伸工作装置.为了防止碰撞損坏,液压管路应佈置在动臂和斗杆下部,斗油缸要防护装置.在隧道封闭向环境內,尽量減少空气污染,排气管采用陶瓷作触煤器的消声器,並帶排气净化装置和去黑烟装置.
5,道路修造工程中挖掘机上可装液压破碎锤和路面基层压碎机(采用爪齿啃咬路面,进行地面剝离,压碎和切割作业)来进行道路破碎作业.还可使用动力松土机,手提式液压镐和手提式钻机.在道路施工中挖掘机上配置推土刀板(可側倾和回转),小压路滚,夯实机.
6,铁路修造工程中使用专用液压挖掘机,用于铁路轨道保养作业,用铲斗掘削进行铁路碎石路基更换作业,使用轨枕搗固机进行铁路路基夯实作业,用枕木夹持器进行枕木拉扳,搬运等枕木更換作业;
在铁路轨道挡土墙施工中,装打H钢桩和钢管桩的打桩装置.
7,江河修缮用挖掘机用于筑堤和堤坝加高工程,护岸工程,河道内堆积泥沙去除工程,河道变更工程.等.挖掘析形状特殊,在其上加上特殊的附属装置,超长工作装置和小斗容量铲斗.
水陆两用塔式挖掘机:
根据水的深度,装有驾驶室的塔可以升降,可进行水中挖掘作业,挖河中堆积的泥沙.
污泥挖掘机:
具有大型浮筒的行走装置能在超软土壤上工作,进行河道改良和拓宽工程和排水渠道挖掘和改良工程.
8,港口作业挖掘机
船艙內作业挖掘机:
对运输船中的散装物料(煤,木片,碎石等)进行装卸工作,采用无斗齿宽形铲斗.为了去除船舱壁上附着的物料采用喷气和喷水装置.
疏浚挖泥专用挖掘机:
海洋开发中采用挖掘船,挖掘机放在船台上或挖据机上部工作装置装在船台的回转装置上.这种挖掘机的散热器,油箱,油缸,电气产品等部件要求防水防锈.作业内容包括:
铲斗挖泥,破碎器碎石,用无斗齿铲斗堆料等.
港口貨物装卸挖掘机:
为了能到达船底采用长动臂和长斗杆,为了作业时能看到船底采田高架驾驶室和可移动式驾驶室.
9,钢铁厂专用挖掘机:
用干转炉砖瓦拆除解体和转炉保养作业,更換吹氧气套管,炉渣处理,粗矿石加工,掉落的矿石处理等.
10,环境处理专用挖掘机:
汽车和家电解体作业,垃圾处理,混凝士和砖石的碎块处理..金属再生处理有关装置:
包括电磁吸盘,悬吊式叶片抓斗装置,全回转液压夹钳和剪断装置..
11,农业,林业和园艺专用挖掘机:
釆集机,树木处理和木材抓斗.
12,起重兼用式液压挖掘机(帶起重装置的反铲挖掘机):
在铲斗铰销上装內藏式吊钩,利用动臂和斗杆的屈伸来进行装吊.在动臂和斗杆上装转角传感器,加上荷重传感器,通过电子控制器可组成防过载装置.日本国内生产的反铲液压挖掘机约20%~30%帶起重装置.
四,挖掘机多功能化液压系统应考虑的问題
挖掘机装备各种附属装置情况逐渐增多,在液压系统设计和附属装置管路佈置上必須规范化和系列化,附属装置连接管路应作为液压系统的一部分来进行設计.在液压系统操纵阀上都设有附属装置备用阀和备用接口,还要考虑附属装置厂商附加的油路接口.
单泵供油系统在操纵阀上能简单地和附属装置油路相连输出动力;
双泵供油系统有大流量双泵合流供油口(供破碎机等),也有小流量供油口,供附属装置回转和夹紧油路等用.
可通过控制器控制液压泵供油量和可变节流机构,来实現对附属装置的流量控制,限止附属装置最大供油量,以防事故发生,仅供附属装置所需流量来进行实現节能,在与其他工作装置同时动作时,进行流量控制以获得良好的复合操纵性能.
第二節挖掘机液压系统概述
一、液压挖掘机基本动作分析
要了解和设计挖掘机的液压系统,首先要分析液压挖掘机的工作过程和了解挖掘机的作业要求出发。
从分析液压挖掘机基本动作着手。
要掌握各液压作用元件动作时的流量,力和功率要求,液压作用元件互相配合的复合动作要求,共同工作时油泵对同时动作各液压元件供油时的流量分配和功率分配。
下面对液压挖掘机工作循环的四个基本动作:
挖掘—满斗举升回转—卸载—返回,以及行走进行分别说明。
(一)、挖掘
通常以铲斗液压缸或斗杆液压缸分别进行单独挖掘,或者两者配合进行挖掘。
在挖掘过程中主要是铲斗和斗杆有复合动作,必要时配以动臂动作。
平整土地和切削斜坡时,须同时操纵动臂和斗杆,使斗尖能沿直线移动(见图1),此时斗杆收回和动臂抬起,希望斗杆和动臂分别由独立泵供油,以保证彼此独立,互不干扰。
并要求泵供油流量小,使油缸动作慢,容易控制,要保持铲斗一定切削角并按一定轨迹进行切削,或用斗底来压整地面,则需铲斗、斗杆、动臂三者同时动作完成复合动作(见图2)。
图1斗尖沿直线掘削图2保持铲斗切削角进行切削和压整地面
为提高掘削速度,采用斗杆挖掘时,一般采用双泵合流(个别采用了3泵合流)。
铲斗单独挖掘时,也有采用双泵合流(特别是大型挖掘机)。
下面以3泵系统来说明复合动作挖掘时,油泵流量分配和分合流油路连接供油情况。
当斗杆和铲斗复合运动挖掘时,供油情况如图3所示,斗杆油压接近溢流阀压力时,原来溢流的油供给铲斗有效利用。
图3图4
斗杆和铲斗复合挖掘时供油情况斗杆和动臂复合动作时供油情况
当斗杆和动臂复合动作时,因动臂仅是起调整位置作用,主要是斗杆挖掘,因此采用斗杆优先合流,双泵供油,如图4所示。
当动臂、斗杆和铲斗复合运动时,为了防止同泵供油,相互动作干扰,对三泵系统,各泵单独供一个液压作用元件较好。
对2泵系统,复合动作相互干扰可能性大,需采用节流等措施进行流量分配,其流量分配要求和3泵系统相同。
进行沟槽侧壁掘削和斜坡整修时,为进行有效的垂直掘削,要求向回转马达提供压力油,产生回转力,保持铲斗贴紧侧壁进行切削,因此需回转和斗杆同时供油,一起动作,如图5所示。
图5沟槽侧壁掘削
回转和斗杆收缩同时动作,由同一泵供油,需采用回转优先油路,否则油流向压力低处,使得掘削时紧贴侧臂很困难。
在斗杆油缸活塞杆端回油路上设置可变节流阀,此阀开口大小和节流程度由回转先导压力来控制,回转先导压力大,节流大,则斗油缸回油压力增高,使泵供油压力提高。
因此随着回转操纵杆行程增大,回转马达油压增加,回转力增大。
在挖掘过程中,有可能碰到石块和树根等,往往挖不动,需短时增大掘起力时,希液压系统能暂时增压,把主压力阀压力提高,增力把障碍物挖掉。
(二)、满斗举升回转
挖掘结束后,动臂缸将动臂顶起,满斗提升,同时回转液压马达使转台转向卸土处。
此时主要是动臂和回转的复合动作。
动臂举升和回转同时动作时,两者要求在速度上匹配,要求回转到指定卸载位置时,动臂和铲斗自动举升到正确地卸载高度。
由于卸载所需回转角角度是不同的,随挖掘机相对自卸车的位置而变,因此动臂举升速度和回转速度相对关系应该是可调整的。
卸载回转角度大,则要求回转速度快些,而动臂举升速度慢些。
在回转起动时,由于惯性较大,油压会升得很高,有可能从溢流阀溢出,此时应将溢流的油供给动臂如图6所示
图6图7图8
动臂和回转同时动作工作装置同时动作工作装置同时动作(3泵系统)
在回转举升时,除了动臂举升外,斗杆要同时外放,有时还需对铲斗进行调整,此时是回转、动臂、斗杆和铲斗进行复合动作。
由于满斗举升时动臂油缸压力高,导致变量泵流量减小,为使动臂举升和回转、斗杆外放相配合,因此除一个泵专供动臂缸以外,另一泵除供回转和斗杆外,另有部分油供动臂,如图7所示,但由于动臂举升油压较高,大部分时间单向阀是关闭的,左泵只供回转和斗杆
3泵系统供油情况如图8所示。
各泵分别供给一液压动作元件,动作无干扰。
回转运动一般所需流量较小,宜采用较小流量泵,用大流量泵驱动,在启动和制动过程中转动惯量很大,产生功率损失较大。
(三)、卸载
转至卸土位置时,转台制动,用斗杆调节卸载半径和卸载高度,用铲斗缸卸载。
为了调整卸载位置,还需动臂配合动作。
卸载时,主要是斗杆和铲斗复合作用,间以动臂动作。
(四)、空斗返回
卸载结束,转台反向回转动臂,同时动臂缸和斗杆缸相配合动作,把空斗放到新的挖掘点。
此工况是回转、动臂和斗杆进行复合动作。
动臂下降有重力作用,压力低,变量泵流量大,下降快,要求回转速度快,因此该工况的供油情况是:
一个泵全部流量供回转,另一泵大部分油供动臂,少部分油经节流供斗杆如图9所示。
图9
当发动机在低转速时,油泵供油量小,为防止动臂因重力作用迅速下降,动臂油缸产生吸空现象,可采用动臂下降再生补油,利用重力将动臂缸的油缸腔的油供至活塞杆腔。
(五)、行走时复合动作
在行走的过程有可能要求作业装置液压元件(回转、动臂、斗杆和铲斗)动作进行调整。
在双泵系统,一泵供左行走,另一泵供右行走。
此时如某一液压元件动作,使某一泵分流供油,就会造成一侧行走速度降低,影响直线行驶性。
特别是当挖掘机进行装车运输,上下卡车行走时,行驶偏斜会造成事故。
为了保持直线行驶性:
1、对三泵系统供油情况如图10所示,左右行走分别一泵供油,另一泵供作业液压作用元件(动臂、斗杆、铲斗和回转)
图10图11图12
行走时三泵供油情况一泵供行走,一泵供作业双泵合流并联向作业和行走供油
2,对双泵系统:
目前液压挖掘机采用以下方式:
(1),一泵并联供左右行走,另一泵供作业液压作用元件,供作业装置液压作用元件多余的油,可通过单向阀向行走供油,如图11所示
(2),双泵合流并联向左、右行走马达和作业装置液压作用元件同时供油,如图12所示。
二,液压挖掘机对液压系统的性能要求
液压挖掘机具有多种机构:
行走、回转、动臂、斗杆和铲斗等、多自由度,液压作用元件数量多,要求实现的动作很复杂,对液压系统提出了很高的要求:
高生产率;
节能减排,良好的操纵性.为实现这些要求,液压系统要采取各种措施,必须采用先进的电子控制技术.因此挖掘机的液压系统是工程机械液压系统中最复杂的.。
挖掘机液压系统的主要要求:
1.操纵控制性能要求高,各作用元件的调速性要好,精细作业要求微动,高生产率要求快速动作,调速范围要求广(快速操作时全流量供油和精细作业时只需微小流量)2,作业阻力变化大,各种不同作业工况所需压力和功率变化范围大.,绝大部分液压作用元件都需满负荷工作(往往是系统最高油压),作业时遇到超负载时要求系统能短暂升压工作,有一定的短时克服过载能力。
3,挖掘机作业时需各液压作用元件单独动作,但更多情况下要求各作用元件互相配合实现复合动作,而且动臂、斗杆、铲斗、回转和行走之间几乎都要复合动作,要汖复合动作时具有良好的复合操纵性能.
4,复合动作范围广,形式多样复杂,各种作业工况(挖掘,平整土地,切削斜坡,侧壁掘削,铲斗举升回转,缷载空斗返回以及行走时各种复合动作)时各液压作用元件的流量和功率分配都是不一样的,要求各种作业工况下流量都能按需合理分配.
5,挖掘机作为大功率生产设备,工作时间长,能量消耗大,要求液压系统效率高,节能降低能耗和排放,使总发热量小,液压油温不要太高,因此对各液压元件和管路都要求降低能耗。
在液压系统中要充分考虑节能措施。
6,,液压系统要考虑能与发动机很好匹配,提高挖掘机生产效率很重要,要能充分利用发动机全功率,不同工况功率需求是不一样的,应按各种工况功率需要来相应設定发动机功率和液压功率,使两者相一致。
7,挖掘机工作条件恶劣,载荷变化剧烈,冲击振动大,对各液压元件的可靠性和耐久性有很高的要求。
三,挖掘机液压系统基本组成
液压挖掘机作业装置复杂,液压作用元件较多,是工程机械主力机种,许多液压新技术和电控新技术在挖掘机上获得了广泛的应用。
这些新技术都反映在挖掘机的液压系统中。
目前液压挖掘机上都采用先导操纵,因此在其液压系统图上还包括先导操纵回路。
因此,挖掘机液压系统很复杂。
需要进行分析、整理、归纳和总结将复杂油路系统分解成较简单的子油路系统。
经分析液压挖掘机和油路由以下几部分组成:
1.各液压作用元件液压子系统:
包括动臂、斗杆、铲斗。
回转和行走液压系统,还因该包括附属装置液压系统。
2.多路阀液压系统(主油路)。
3.多路阀操纵和控制液压系统。
4.液压泵控制液压系统(包括与发动机综合控制)。
图13挖掘机液压系统的基本组成
第三節挖掘机液压系统设计问題
液压挖掘机是全液压驱动,功率传递全部通过液压传动。
挖掘机作为挖掘生产设备,提高生产率非常重要,因此同等级发动机功率和液压传动功率在不断提高。
挖掘速度和挖掘力在不断提高,但挖掘机工作装置重量大,其挖掘速度提高受工作装置惯性力限制,速度过快惯性力过大引起操作不稳定。
目前液压挖掘机各液压作用元件动作速度已接近极限。
速度进一步提高余地很小。
但复合操作时,由于分流供多个液压作用元件,比其单独动作时速度降低,还有可能提高连动时的速度,从目前液压挖掘机来看需提高复合操作时作业速度。
挖掘力的提高受作业装置的强度和刚度限制,不能用增加钢板厚度来加强,因为这样将增加工作装置重量是得不偿失的,必须运用先进设计方法(CAE结构强度分析),采用铸钢和高强度钢等方法来提高结构强度和刚度。
液压泵输出功率应满足挖掘机可需最大功率要求,动臂、斗杆和行走液压元件都应考虑,操能单独吸收全部液压泵输出功率,大型挖掘机铲斗液压作用元件也要求吸收全部液压功率。
在挖掘过程中主要是铲斗和斗杆有复合动作,必要时动臂配合动作。
平整土地和切削斜坡时需同时操纵动臂和斗杆,使斗尖能沿直线移动。
要求铲斗相对地面保持一定倾角(切削角)时,则需铲斗、斗杆、动臂三者同时动作,完成复合操作。
进行沟槽侧壁掘切和斜坡整修时,为进行有效垂直掘削,要求回转和斗杆同时动作。
挖掘结束满斗提升,要求动臂举升和回转同时动作,在回转举升时斗杆要同时外放,有时还需对铲斗进行调整,此时是回转,动臂,斗杆和铲斗进行复合动作。
卸载时主要是斗杆和铲斗复合操纵,间以动臂动作。
空斗返回新挖掘点是回转,动臂,斗杆和铲斗进行复合动作。
行走时复合动作在行走的过程中有可能要求作业装置液压元件(回转、动臂、斗杆和铲斗)进行动作调整。
从挖掘机作业过程来看,各液压作用元件需单独动作,但很多情况下要求各作用元件互相配合实现各种各样复合动作。
在液压系统设计中,需考虑各种复合操作要求。
高生产率要求快速动作,精细作业要求微动,调速范围广。
且要求作业阻力变化不影响调速。
挖掘机复合操作作业时,液压作用元件同时动作时相互不要影响。
一,操纵阀形式和连接
二液压泵
挖掘机液压系统液压泵数量的确定,除考虑价格成本、结构布置、型号选择外需考虑以下因素,对中位开式液压系统,泵数量增加,可以不受相互干扰的独立动作的液压元件数目增多。
有几个泵就有几条独立油路,可避免共泵供油时系统油压按液压元件的最高压力来确定。
而多液压元件同时工作所需油压不同,必然存在压差损失。
但数量泵数量增多,多泵驱动较麻烦,多联泵结构较复杂,液压零部件数量增加,液压管路增多,变量泵的控制比较困难,制造成本提高。
液压系统泵数量的选取,主要应该考虑同时动作的需要。
考虑到挖掘机工作时两个液压元件同时动作情况居多,日本挖掘机油路中采用双泵系统较多(中位闭式负载敏感压力补偿系统不存在同时动作时相互干扰问题,也有采用单泵系统)。
欧美国家为保证回转作业的独立性(特别是用于起重作业)。
采用了3泵系统,回转油路独立采用排量较小闭式油路。
回转在起动和制动过程中转动惯量很大,若用大流量泵来驱动,功率损失较大。
三,双泵双回路系统分组分泵供油
双泵系统液压挖掘机按泵分阀组供油,形成双回路,挖掘机基本液压作用元件为:
动臂、斗杆、铲斗、回转和行走。
行走分左右驱动液压马达,在双泵系统为了充分利用液压功率,更好的发挥牵引力。
要求左右履带分别独立驱动,因此共有六个基本液压作用元件。
分成两组(两个阀块),每组三个液压作用元件,分泵供油。
分组原则考虑作业要求,动臂配合,经常需要同时动作的液压元件,应在不同组分泵供油,避免运动干涉,影响和能量损耗。
根据分析,动臂和回转、铲斗和斗杆、动臂和斗杆同时动作可能性大,不宜布置在同一阀组,因此双泵系统最常用的分组方式是:
动臂、铲斗和行走在一个阀组,由一个泵供油回转、斗杆和行走在另一个阀组由另一个泵供油。
四,双泵系统的合流问题
双泵分组分泵供油后就产生了合流问题。
为了提高挖掘机生产效率,缩短作业循环时间,要求动臂提升,斗杆收放和铲斗转动有较快的工作速度,要求能(双)多泵合流供油,一般中小型挖掘机动臂液压缸和斗杆液压缸均能合流,大型挖掘机的铲斗液压缸也能合流。
目前采用的合流方式有以下几种:
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