ABB机器人操作培训S4CIRB说明书完整版Word文件下载.docx
- 文档编号:16268118
- 上传时间:2022-11-22
- 格式:DOCX
- 页数:45
- 大小:1.23MB
ABB机器人操作培训S4CIRB说明书完整版Word文件下载.docx
《ABB机器人操作培训S4CIRB说明书完整版Word文件下载.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《ABB机器人操作培训S4CIRB说明书完整版Word文件下载.docx(45页珍藏版)》请在冰豆网上搜索。
如何处理现场作业产生的废弃物
现场服务产生的危险固体废弃物有:
废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
普通固体废弃物有:
损坏零件和包装材料。
-现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用;
废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
-现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商;
或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。
废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布,由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。
3、机器人综述
3.1S4C系统介绍:
常规型号:
IRB140,IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB640,IRB6400
IRB指ABB机器人,
第一位数(124,6)指机器人大小
第二位数(4)指机器人属于S4或S4C,S4Cplus系统。
无论何型号,机器人控制部分基本相同。
IRB140:
体积小,承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。
IRB1400:
承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。
IRB2400:
承载较小,最大承载为16kg,常用于焊接。
IRB4400:
承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。
IRB640:
4轴机器人,最大承载量160kg,常用于堆垛。
IRB6400:
承载较大,最大承载为250kg,常用于搬运或点焊。
特殊型号:
IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580
IRB340:
承载很小,最大承载量1kg,速度极快,常用于取件。
IRB7600:
承载量很大,最大承载量500kg,常用于汽车工业。
IRB540,580:
承载量较小,防爆性很好,喷涂专用。
3.2机器人组成:
机器人由两部分组成:
Controller:
控制器。
Manipulator:
机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人
左边是示教器(TeachPendant)。
右边是操作盘(Operator'
Panel)。
3.2.1机械手(Manipulator)
322控制系统:
(Controller)
MainsSwitch:
主电源开关。
TeachPendant:
示教器。
Operator'
sPanel:
操作盘。
Diskdrive:
磁盘驱动器。
Transformer:
变压器
计算机系统包括:
Robotcomputerboard:
机器人计算机板,控制运动与输入/输出通讯Memoryboard:
存贮板,增加额外的内存。
Maincomputerboard:
主计算机板,含8M内存,控制整个系统。
Optionalboards:
选项板
Communicationboards:
通讯板,用于网络或现场总线通讯
Supplyunit:
供电单元,整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括:
DClink:
将三相交流电转换为三相直流电。
i9ofunitsuntl^rthe和卩$^wr.
Drivemodule:
控制2-3根轴的转距。
Lithiumbatteries:
锂电池,存贮备用电源。
Panelunit:
面板单元,处理所有影响安全与操作的信号
I/Ounits:
输入/输出单元。
Serialmeasurementboard(inthemanipulator)
SMBBoard串行测量板,收集并传送电机位置信息。
Opt'
rutingTTiodtwleclor
Al1OMATIC©
MWlMRLDUCIDSP1II)*
|lH/r
MANUALFULLSPEED空
Duhlimecininter
Ar'
3.2.3操作盘功能介绍
MOTORSON:
马达上电。
Operatingmodeselector:
操作模式选择器。
AUTOMATIC:
自动模式。
用于正式生产,编辑程序功能被锁定
MANUALREDUCEDSPE手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEE手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使
用。
一般情况下,不要使用这种模式。
(选配项)Dutytimecounter:
机械手马达上电,刹车释放的总时间。
3.2.4示教器功能介绍
Emergencystopbutton(E-Stop):
急停开关。
Enablingdevice:
使能器。
Joystick:
操纵杆。
Display:
显示屏。
窗口键
Jogging操纵窗口:
手动状态下,用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系
14
Jogging:
(ImjUtojogthemboL
Progrum:
Usedinprogramandtest
InputsyOutpuU:
Ikedl<
*rrunuiillyu|Uinnulheinputandi»
u(put^i^nulscmhneck'
dtoihrrobot.
Mivc/Miscellaneous;
utberwindows,ictheSysteml\iranH4cnj,Service,IV<
\luctinnuixltileManagerwindows
Program编程窗口:
手动状态下,用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成
Input/Outputs输入/输出窗口:
显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值
Misc.其他窗口:
包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键
ListWew*onicivcthecufstiftrumink-punoltin-windoutoanother(normallvsep^uratedhyadoubleline).
Prf,vi<
Hi'
j/Xex(page:
PtewJtnsvetheTicxt/prcvu»
uspage.
l.pandDnmiarrows:
l^essc<
»
nH>
vcthecufsorupordown.
I卍门un<
lRi^hlarrowsI*ixas【讣伽中‘thecuimiimtin'
Iclt订irighl
List:
将光标在窗口的几个部分间切换。
(通常由双实线分开)
Previous/NextPage:
翻页。
UpandDownarrows:
上下移动光标。
LeftandRightarrows:
左右移动光标。
运动控制键
MotionUnit:
选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)
MoGon(Jnit!
PtvsslojogtheTobotofoiliermechanicalunits.
何MotionType:
Prvssinselecthowtherabotshouldbejogged.
LIivoricnuiiinnor1invar.
MotionType:
AxisbvaxisnMivenicni.I=1-3,2=uxin4-6
IncrementaLJncrcmemaljoggingon/oft
手动状态下,操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置(外轴)之间的切换。
MotionType:
选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP手动状态下,直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变,机器人六根转轴联动改变姿态。
单轴操纵选择,操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组:
1、2、3轴
第二组:
4、5、6轴
Incremental:
点动操纵ON/OFF
其它键
Stop:
停止键,停止程序的运行
Contrast:
调节显示器对比度。
Su^psproprumexecution.
Contrast:
Adjustsconlnislofthedisplay
Menukeys:
IVessh>
dispki\menuscetuainin^LurnmujkK.
FunctionLevsl¥
e汕toselectthevariouscoinimndsdirccih-
<
3
L扌
DeleteDeletesihedatasek'
ctedonthed居pl日、
Enter.P(c\stoinputJd【"
.
MenuKeys:
菜单键,显示下拉式菜单(热键)。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单
Functionkeys:
功能键,直接选择功能(热键)。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete:
删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上,所要删除任何数据、文件、目录等,都用此键
自定义键
1uncLionstobedefinedhytheuser.
P1P2P3
(P4)窃
(P5)◎
P1-P5:
这五个键的功能可由程序员自定义
3.3软件系统(RobotWare):
*RobotWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称
*RobotWare目前包括BaseWare、BaseWareOption、ProcessWareDeskWareFactoryWare五个系列。
-每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘。
-根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
*除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
3.4手册:
*UserGuide用户手册介绍如何操作
*ProductManul产品手册介绍如何维修
*RAPIDRefurenee编程手册介绍如何编程
4、机器人启动
4.1合上电源
A
合上电源前,要检查确认无人处于机器人周围的防护区内
系统自动检查机器人硬件,当检查完成且无故障被检测到,系统将在示教器上显示如下信息
To(RBMdO-OOOO
BjscWareOS3.1
ABBRoboticsProductsAB
(c)Copyngjll1993
在自动模式下,生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。
程序指针保持不变;
全部数字输出都置为断电以前的值,或者置为系统参数中指定的值。
当开机后程序重新启动时,是正常的开关机:
-机器人慢慢地回到编程路径(有偏差),然后在程序的路径上继续。
-运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
-机器人将继续对中断作出反应。
*在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
-弧焊和点焊过程自动被重置。
但是,如果程序正好执行到焊接数据有变化时,新数据将在接缝上过早被激活。
限制:
-全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。
•全部模拟输出都被置为0,软伺服置为缺省值上(可由用户程序控制)
*焊缝跟踪不能被重置。
*独立的轴不能被重置。
•如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电,程序路径不可能重新开始。
*如果在中央处理器非常忙的时候发生断电,有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可
启动时的故障
机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。
如果发生错误,会在示教器上以一般文本信息格式进行报告,并在机器人的事件记录中进行记录。
欲了解详细信息,请参阅产品手册。
4.2操作面板
下图为操作面板的功能描述
Operatingmode胡创or
MOTORSONbutton
anijin〔li则山退
Emcr^tiuv
IfpfEsscdlEtpulltorcItAsr
UutyhmccounttT
IndKutrstheoperjitinL:
hmctor山剤Mpul命n(rdeasedbrakesu
MOTORSON
ContinucMjslighi=Readyforprogramex.ecuiKMi
Fa^tflashinghgh[(4Hzi=Dirrobotisnotcnlibratcdorthero.rolirtioncountersarcnotupdlarcd
NB:
ThemcrtorMhavtbeensviitchcdan
SId^ila^liinglight(1Hz)=Oneofthe^afa^uardrd*ipnceslapsixnctivr
ThemcrtorKhavebeensv.itchedoff
1'
inureJIhi{tjieruhir&
prniclivgaManihc打伽」ffiecubin^l
MOTORSON指示灯状态:
持续亮:
程序待命状态。
快速闪烁(4Hz):
机器人不同步,电机已上电
慢速闪烁(1Hz):
运行链断开,电机未上电。
4.3紧急制动及紧急制动的复位
当急停键有效后,电机电源被迅速切断而停止程序运行。
排除引起急停的因素后,复位急停键并重新按下MOTORSC即可恢复系统
5、用窗口进行工作
在本章中我们学习如何打开一个窗口并使用它,如下图,以INPUT/OUTPUT(入/输出窗口)为例进行说明。
按[写键进入INPUT/OUTPUT(输入/输出窗口)
*输入/输出窗口中I/O列表的显示取决于系统中信号的定义及系统中有多少I/O板。
*通过导航键或编辑键可以选择I/O信号。
按回车键可查询该信号的连接及设置信息
*选择输出信号时可用功能键改变输出状态。
6、手动操作机器人
6.1将操作模式选择器置于手动减速模式
6.2切换至操纵窗口
6.3检查运动控制键中的Motionunit,Motiontype的设置
Mniniiunil
Motiontype
ExternalUnit:
外轴运动单元,机器人最多可控制六个外轴。
Robot:
机器人。
Linear:
直线运动。
机器人工具姿态不变,机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系,移动方向将改变。
Reorientation:
旋转运动。
机器人工具中心点位置不变,机器人沿坐标轴转动
Axes(Group1,2):
单轴运动。
Figure2IdefinethevuriousinthehjWr^i.
6.4坐标系,工具,速度设定
机器人可以建立的坐标系有“World坐标系”“Base坐标系”“Tool坐标系”,“Wobj工件坐标系”,“Wirst腕坐标系”等。
其相互关系如下:
WurkicQ・rdin■伽
Coordinate:
摇杆操作坐标系
World大地坐标系。
Base基础坐标系。
Tool工具坐标系。
Wobj工件坐标系。
Tool:
工具选择。
Wobj:
工件坐标系选择。
Incremental:
点动速度选择。
No(NomaI正常)
Small(慢)
Medium(中等)
Large(快)
6.5按下使能键(EnablingDevice),摇动摇杆操作机器人
使动装置:
-自动模式下无效。
-手动模式下,使动装置有三个位置。
-起始为0”机器人马达不上电。
•中间为机器人马达上电。
•最终为“”机器人马达不上电。
6.5.1沿直线移动机器人工具
3£
g普设置运动方式为直线。
操纵机器人沿Base坐标系的方向移动:
7Linearin应[血岸wmii科磁叩:
ViGl
操纵机器人沿Tool坐标系的方向移动:
JoysticklockeN^n«
Ihercl~entaliNo□
按TOOL选择所需的工具为gunl
0,7071
0.0000a.oooo0,7071
Joystickloclkilione
Inez皀xn.*enL呂ItNo□
机器人将沿gunl的方向移动(改变gunl的方向可获得特定的移动效果)
6.5.2
旋转移动机器人工具
选择工(夹)具(Tool)
机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转
6.5.3单轴移动机器人
如果要进行单轴操纵,其操纵方向为
Axes1.2.
4."
i.fi
6.5.4沿坐标系调整工具方向
工具的Z方向可以用Align功能调整到与选定坐标系的一个方向一致。
调整时,选定坐标系三个方向中与当前工具Z方向夹角最小的方向是调整
的目标方向。
如下图所示,若想将工具Z方向调整为垂直(与WorldZ方向一致)。
*首先手动调整工具Z方向到接近垂直。
*选择Special:
Align
系统将显示可用于调整的参照坐标系如下:
Align!
Th«
1birtart«
dbynoving
joyaLiek.
Tb・toolwillbftalignedalongacoordloateaxlaof"
World*<
亡口口rdiWorld□
WorldBaneWobjOK
Fi粧叶14LhehmfarthemhM.
•选择期望的参照坐标系World
•按下使动健,轻碰一下摇杆,机器人将自动移动到期望的方向后停止运动。
•按0K完成调整。
6.5.5操纵外部轴
£
_書设置运动方式为外部轴选择Unit,按功能键选择要操纵的外轴。
如果系统有超过5个外轴,按回车键,功能键上可显示其他的外轴
F说jiTHSfn•llyfAr*JM/fff斛»
扒1需丁Jinthtfnit
6.5.6点动移动机器人
点动移动(incremental)功能是用来精确的调整机器人位置如下图进入点动状态。
—qtfiJ1Ll'
BAlJuvl....
JaystickiNaiaie
iDcreraentalaNo口
NoSkullMediumUser
厂加口22Nj^eifvtheijinvmeniui曲卩ajzijtnthefieldImrvmenful.
当机器人处于点动状态时,每动一下摇杆,机器人移动一步;
摇杆倾斜超过1秒钟后,机器人以每秒10步的速度连续移动,直到摇杆复位。
点动步长选择
No:
连续运动,速度与摇杆倾斜角度成比例。
Small:
Medium:
步长约0.05mm或0.005度步长约1mm或0.02度
Large:
步长约5mm或0.2度
User:
用户自定义步长
7、机器人自动生产
7.1开机上电,将操作模式选择器置于减速手动模式。
7.2调入程序
RAPID语言所编写的简单程序都是由三个最基本的部分组成
Program:
程序。
Mainroutine:
主程序,主程序必不可少并总是程序执行的起点
Subroutine:
子程序。
Programdata:
程序中所使用的数据。
7.3以下利用系统磁盘“Controllerparmenters”中,\Demo目录下的
练习程序“Exercise.prg”,说明如何调入程序。
7.3.1切换至编程窗口
如果内存中没有程序,就会显示以下窗口
File
Frogr-cuniInstr
NoProgTarnto・
UsethemenuF±
leto
OfiaHQft■口环匸母口上口a中cUT
ProQrim
7.3.5
经普通的目录操作找到并选择好程序后按0K功能键,即调入程序,调入时机器人操作系统同时进行程序的语法检查和编
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- ABB 机器人 操作 培训 S4CIRB 说明书 完整版