抓斗卸船机抓斗轨迹优化及控制策略的研究资料下载.pdf
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郑长良20100601中文摘要摘要桥式抓斗卸船机是用来装卸散装货物的重要设备,主要应用在公用码头,钢铁生产企业的原、燃料专用码头,火力发电厂的原料码头等场所。
与连续卸船机相比,虽然在环境保护、整机自重以及效率等方面处于劣势,但其在对物料和船舶的适应性、营运成本以及船舶颠簸对卸船机的损伤等方面,却具有绝对优势。
随着港口的快速发展,超大型的散货船舶越来越多,为使港口装卸作业效率不断提高,抓斗循环时间要求越来越严格,对卸船机的运转速度和控制性能提出了更高的要求。
本文的主要目标是解决抓斗卸船机工作过程中,小车在高速运行时抓斗的摆动,同时优化抓斗运行路径,最小化小车运行路径以及飞行卸料(即抛料),使抓斗卸船机的生产效率达到最高。
首先,运用运动学相关理论对抓斗卸船机的整体结构进行简化,根据抓斗卸船机的结构形式、受载情况建立抓斗卸船机的力学分析模型,并建立小车抓斗系统的运动学和动力学微分方程。
其次在其他参数不变的情况下,通过分别改变小车运行的速度、加速度和钢丝绳提升的速度、加速度等参数,得出这些参数的改变对抓斗卸船机稳定运行的影响最后,利用ADAMS软件对抓斗卸船机建模,并对已给定参数的25001h抓斗卸船机进行仿真计算,通过调整小车运行的速度和钢丝绳提升的速度之间的关系,得到满足抓斗消摆的运行轨迹,并给出实际应用中以供控制参数的选取时使用的小车运动和钢丝绳提升参数。
通过仿真计算给出的抓斗卸船机的计算分析结果具有很高的使用和参考价值,可以直接应用于实际的工程设计和分析中。
关键词:
桥式抓斗卸船机;
动力学;
抓斗止摆;
优化英文摘要ABSTRACTBridgegrabbucketshipunloaderisanimportantequipmentforloadingandunloadingbulkcargo,whichismainlyusedinpublicdocks,theoriginalironandsteelmanufacturers,fuelwharf,rawmaterialsdockforpowerplantAlthoughbridgegrabbucketshipunloaderisdisadvantagedinenvironmentalprotection,machineweightandefficiency,comparedwithcontinuousshipunloader,ithasabsoluteadvantageintheadaptabilityofmaterialsandships,theoperatingcostsaswellasbumpsontheshipunloadervesselinjuryWiththerapiddevelopmentoftheport,largebull(cargoshipsismuchmorepopularInordertocontinuouslyimprovetheefficiencyofportcargohandlingoperations,grabcycletimearerequiredstrictly,aswellastheoperationspeedandthecontrolperformanceoftheshipunloaderThemainobjectiveofthispaperissolvingtheswingofthegrabwhengrabshipunloaderworb;
optimizinggrabrunningpath;
minimizingthetrolleyromeandflightdischarge(ie,butt),tomakethegrabshipunloaderhavethehighestefficiencyFirst,thekinematicstheoryofthegrabshipunloaderisusedtosimplifytheoverallstructure;
accordingtothestructureofgrabshipunloaderandloadcases,themechanicalgrabshipunloadermodelandthedynamicsequationsareestablishedSecond,throughchangingthespeedandaccelerationoftheshipandwireropeaswellasotherparameters,thedifferentinfluencesongrabshipunloaderstableoperationareobtainedFinally,themodelofgrabshipunloaderisestablishedinADAMS,andcalculatedwhentheparameteris2500ttLByadjustingrelationshipofthespeedandwirerope,themoveorbitwhichmeettheantiswingtrajectoryisobtainedTheparametersofc翔lrandwireropealegiveninordertobeusedinpracticalparameterssettingTheanalysisresultswhichgetfromthesimilationandcalculationhavegreatapplicationvalue,whichcouldbedirectlyusedinpracticalengineeringdesignandanalysisKeyWords:
Bridge-typeGrabShipUnloader:
Dynamics:
GrabAntisway:
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2011年17月w日抓斗卸船机抓斗轨迹优化及控制策略的研究引言1选题的背景爪斗卸船机是目前世界上散货接卸港的主要机械设备,无论什么样的物料流程,都必须有前沿机械将货物从船舱内取出来【。
尽管连续式卸船机成为近年来世界各国争先研究的目标,但抓斗卸船机本身具有的比如作业受波浪影响小,技术成熟可靠等优点,使得国内外现有的或将建设的散货接卸港大部分仍然采用间歇式作业的抓斗卸船机【圳。
可以想到,在一定的时期内,抓斗卸船机仍然会在散货卸船作业中占据主要地位。
桥式抓斗卸船机广泛应用于港口、电力、建材、冶金等行业,是一种成熟、安全、高效的卸船设备。
安装在沿江或沿海码头上的卸船机,通过抓斗把船舱内的散装物料,比如矿石、煤炭、水泥、矿粉、灰渣、焦炭、粮食等,抓取后移动到卸船机的料斗上方,打开抓斗将物料卸至料斗内,通过料斗下部给料设备将物料运送到码头系统的皮带机上,再通过系统皮带机将物料输送到储料场【5】。
目前在散货码头上,间歇式卸船机以带斗门机和桥式抓斗卸船机为主,与连续卸船机相比,虽然在环境保护、整机自重以及效率等方面处于劣势,但其在避免波浪引起的船舶颠簸对卸船机的损伤、营运成本以及物料和船舶的适应性等方面,却具有绝对优势,所以桥式抓斗卸船机在近年形成的卸船机使用中应用的最为广泛【铺】最近几年中,国际散货运输业不断的向着大型化方向发
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