直流电机双闭环调速控制系统设计Word格式文档下载.docx
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3转速、电流调节器的设计计算……………………………………………..
3.1电流调节器的设计计算…………………………………………………
3.2转速调节器的设计计算………………………………………………..
4参考文献……………………………………………………………………….
5附录
附录1直流电机双闭环系统设计图纸
附录2直流电机转速、电流双闭环调速控制系统实验
附件一:
设计说明书书格式要求:
1设计任务:
1.1技术数据
(1)用线性集成电路运算放大器作为调节器的转速、电流无静差直流控制系统,主电路由晶闸管可控整流电路供电的V-M系统
电动机:
额定数据40KW,220V,210A,1000r/min,电枢电阻Ra=0.5Ω,Rrec=0.8,Ks=40
飞轮转矩:
Kgm*m=7.0,过载倍数1.5
晶闸管可控整流电路:
三相桥式整流电路,整流变压器Y/Y连接,二次测线电压U2l=230V
V-M系统电枢回路总电阻:
R=1Ω
测速发电机:
永磁式,额定数据23.1W,110V,0.21A,1900r/min
(2)稳态性能指标
生产机械要求调速范围:
D=10;
静态率:
s%≤5%
(3)动态性能指标
起动超调量:
σn%≤15%σ
%≤5%
扰动产生的动态偏差:
(n
-n
)/n
*100%≤10%;
恢复时间:
t
≤0.5s
(4)对起动、停车的快速性无特别要求
1.2要求完成的任务
(1)完成直流转速、电流双闭环系统整体设计
(2)按性能系统调节器的设计及相关计算
(3)在实验室完成转速、电流双闭环系统的实验
(4)呈交一份不少于5000字课程设计说明书,一套设计图纸,一份实验报告
2直流电机双闭环系统的组成
●直流电机双闭环系统原理图及其描述
图2-1直流电机双闭环系统原理图
转速电流双闭环控制的直流调速系统是最典型的直流调速系统,其原理结构如图2-1所示。
双闭环控制电流调速系统的特点是电机的转速和电流分别由两个独立的调节器分别控制,且转速调节器的输出就是电流调节器的给定,因此电流环能够随转速的偏差调节电机电枢的电流。
当转速低于给定转速时,转速调节器的积分作用使输出增加,即电流给定上升,并通过电流环调节使电机电流增大,从而使电机获得加速转矩,电机转速上升。
当实际转速高于给定转速时,转速调节器的输出减小,即给定电流减小,并通过电流环调节使电机电流下降,电机将因为电磁转矩减小而减速。
在当转速调节器饱和输出达到限幅值时,电流环即以最大电流限制Idm实现电机的加速,使电机的启动时间最短,在可逆调速系统中实现电机的快速制动。
在不可逆调速系统中,由于晶闸管整流器不能通过反向电流,因此不能产生反向制动转矩而使电机快速制动。
2.2.1晶闸管整流电路及保护电路
如下图,为晶闸管整流电路原理图,其中整流变压器以Y/Y连接。
三相桥式全控整流电路的特点:
1)
2管同时通形成供电回路,其中共阴极组和共阳极组各1,且不能为同1相器件。
2)对触发脉冲的要求:
按VT1-VT2-VT3-VT4-VT5-VT6的顺序,相位依次差60︒。
共阴极组VT1、VT3、VT5的脉冲依次差120︒,共阳极组VT4、VT6、VT2也依次差120︒。
同一相的上下两个桥臂,即VT1与VT4,VT3与VT6,VT5与VT2,脉冲相180︒。
图2-2三相桥式全控整流电路原理图
3)ud一周期脉动6次,每次脉动的波形都一样,故该电路为6脉波整流电路。
4)需保证同时导通的2个晶闸管均有脉冲
可采用两种方法:
一种是宽脉冲触发
一种是双脉冲触发(常用)
5)晶闸管承受的电压波形与三相半波时相同,晶闸管承受最大正、反向电压的关系也相同。
在电力电子电路中,除了电力电子器件参数选择合适、驱动电路设计良好外,采用合适的过电压保护、过电流保护、du/dt保护和di/dt保护也是必要的。
保护电路:
1)过电压保护措施:
图2-3 过电压抑制措施及配置位置
F−避雷器 D−变压器静电屏蔽层 C−静电感应过电压抑制电容
RC1−阀侧浪涌过电压抑制用RC电路 RC2−阀侧浪涌过电压抑制用反向阻断式RC电路
RV−压敏电阻过电压抑制器 RC3−阀器件换相过电压抑制用RC电路
RC4−直流侧RC抑制电路 RCD−阀器件关断过电压抑制用RCD电路
电力电子装置可视具体情况只采用其中的几种。
其中RC3和RCD为抑制内因过电压的措施,属于缓冲电路范畴。
2)过电流——过载和短路两种情况
保护措施:
图2-4 过电流保护措施及配置位置
同时采用几种过电流保护措施,提高可靠性和合理性。
电子电路作为第一保护措施,快熔仅作为短路时的部分区段的保护,直流快速断路器整定在电子电路动作之后实现保护,过电流继电器整定在过载时动作。
快熔对器件的保护方式:
全保护和短路保护两种
全保护:
过载、短路均由快熔进行保护,适用于小功率装置或器件裕度较大的场合。
短路保护:
快熔只在短路电流较大的区域起保护作用。
对重要的且易发生短路的晶闸管设备,或全控型器件,需采用电子电路进行过电流保护。
常在全控型器件的驱动电路中设置过电流保护环节,响应最快。
1)晶闸管触发
在进行调速系统的分析和设计时,可以把晶闸管触发和整流装置当作系统中的一个环节来看待。
应用线性控制理论进行直流调速系统分析或设计时,须事先求出这个环节的放大系数和传递函数。
实际的触发电路和整流电路都是非线性的,只能在一定的工作范围内近似看成线性环节。
如有可能,最好先用实验方法测出该环节的输入-输出特性,即曲线,图2-5是采用锯齿波触发器移相时的特性。
设计时,希望整个调速范围的工作点都落在特性的近似线性范围之中,并有一定的调节余量。
晶闸管触发和整流装置的放大系数可由工作范围内的特性率决定,计算方法是:
(2-1)
图2-5晶闸管触发与整流装置的输入-输出特性和的测定
如果不可能实测特性,只好根据装置的参数估算。
例如:
设触发电路控制电压的调节范围为
Uc=0~10V
相对应的整流电压的变化范围是
Ud=0~220V
可取Ks=220/10=22
在动态过程中,可把晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节,其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。
众所周知,晶闸管一旦导通后,控制电压的变化在该器件关断以前就不再起作用,直到下一相触发脉冲来到时才能使输出整流电压发生变化,这就造成整流电压滞后于控制电压的状况。
图2-6晶闸管触发与整流装置的失控时间
显然,失控制时间是随机的,它的大小随发生变化的时刻而改变,最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间,与交流电源频率和整流电路形式有关,由下式确定
(2-2)
式中—交流电流频
—一周内整流电压的脉冲波数。
相对于整个系统的响应时间来说,Ts是不大的,在一般情况下,可取其统计平均值Ts=Tsmax/2,并认为是常数。
也有人主张按最严重的情况考虑,取Ts=Tsmax。
表2-1列出不同整流电路的失控时间。
表2-1各种整流电路的失控时间(f=50Hz)
用单位阶跃函数表示滞后,则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为
(2-3)
按拉氏变换的位移定理,晶闸管装置的传递函数为
(2-4)
由于式(2-4)中包含指数函数,它使系统成为非最小相位系统,分析和设计都比较麻烦。
为了简化,先将该指数函数按台劳级数展开,则式(2-4)变成
(2-5)
考虑到Ts很小,可忽略高次项,则传递函数便近似成一阶惯性环节。
(2-6)
图2-7晶闸管触发与整流装置动态结构图
2)同步变压器
同步变压器是用来为晶闸管提供同步信号来作为其控制电压的。
在晶闸管整流电路中,晶闸管需要一个触发脉冲来控制其导通,而在什么时刻给可控硅发触发脉冲是要有时间基准的,而这个时间基准通常便是晶闸管的阳极电压。
即要使触发脉冲与阳极电压同步,最直接的做法便是引阳极电压来作为触发脉冲。
但是这其中出现一个问题:
一般整流桥阳极电压都比较高,不能直接引入控制装置,因此需要利用一个变压器来降压,并同时起到一定的隔离作用,这个变压器就是同步变压器。
简言之:
同步变压器的功能是将晶闸管阳极电压变压来作为此晶闸管的控制信号,有此作用的变压器就叫做同步变压器。
1.电位器给定方式
电位器的选择方法如下:
为了使测速发电机的电枢压降对转速检测信号的线性度没有显著影响,取测速发电机输出最高电压时,其电流约为额定值的20%。
2.(+15V,-15V)稳压电源
各运算放大器的供电电压为+15V和-15V,晶闸管触发电压调节范围为-15V~+15V。
2.2.4检测电路……………………………………………………………
●电流检测电路
图2-8电流检测电路(TA-电流互感器)
在大功率电路中实用的是电流互感器检测,如图2-8电流互感器检测在保持良好波形的同时还具有较宽的带宽,电流互感器还提供了电气隔离,并且检测电流小损耗也小,检测电阻可选用稍大的值,如一二十欧的电阻。
电流互感器将整个瞬态电流,包括直流分量耦合到副边的检测电阻上进行测量,但同时也要求电流脉冲每次过零时磁芯能正常复位,尤其在平均电流模式控制中,电流互感器检测更加适用,因为平均电流模式控制中被检测的脉冲电流在每个开关周期中都回零。
为了使电流互感器完全地磁复位,就需要给磁芯提供大小相等方向相反的伏秒积。
在多数控制电路拓扑中,电流过零时占空比接近100%,所以电流过零时磁复位时间在开关周期中只占很小的比例。
要在很短的时间内复位磁芯,常需在电流互感器上加一个很大的反向偏压,所以在设计电流互感器电路时应使用高耐压的二极管耦合在电流互感器副边和检测电阻之间。
●转速检测电路
如图2-9示,采用霍尔件的转速检测电路,磁转子M旋转的同时,使霍尔元件H的磁极(N、S)产生变化,从而检测转子的转速。
从霍尔元件结构上看,输出端包含共模电压Uc,电压Uc与霍尔电压毫无关系,使用时此电压必图2-9采用霍尔元件的电流检测电路
须除去,一般采用差动输
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- 直流电机 闭环 调速 控制系统 设计