PIC16F72电动车控制器源程序.docx

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PIC16F72电动车控制器源程序

PIC16F72单片机控制的电动自行车C源程序,原理图及设计说明

[table=98%][tr][td][color=black][u]PIC16F72单片机控制的电动自行车C源程序,原理图及设计说明[/u][/color][/td][/tr][tr][td]

[table=95%][tr][td]PIC16F72单片机控制的电动自行车驱动系统C程序

PIC单片机控制的电动自行车驱动系统C程序

.46.

#include

//电动车双闭环程序,采用双闭环方式控制电机,以得到最好的zh转速性能,

并且可以

//限制电机的最大电流。

本应用程序用到两个CCP部件,其中CCP1用于PWM输出,以控

//制电机电压;CCP2用于触发AD,定时器TMR2、TMR1,INT中断,RB口电平变化中断,

//看门狗以及6个通用I/O口

#defineAND0xe0//状态采集5,6,7位

#defineCURA0X0a//电流环比例和积分系数之和

#defineCURB0X09//电流环比例系数

#defineTHL0X6400//电流环最大输出

#defineFULLDUTY0X0FF//占空比为1时的高电平时间

#defineSPEA0X1d//转速环比例和积分系数之和

#defineSPEB0X1c//转速环比例系数

#defineGCURHILO0X0330//转速环最大输出

#defineGCURH0X33//最大给定电流

#defineGSPEH0X67//最大转速给定

#defineTSON0X38//手柄开启电压1.1V,TSON*2为刹车后手柄开启电压,即

//2.2V

#defineVOLON0X4c//低电压保护重开电压3.0V即33V

#defineVOLOFF0X49//低电压保护关断电压2.86V即31.5V

volatileunsignedcharDELAYH,DELAYL,oldstate,speed,

speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,

voltage;//寄存器定义

staticbitsp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,

off,shutdown,curpid;//标志位定义

staticvolatileunsignedcharnew[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,

0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff};//状态寄存器表

//------------PIC16F877初始化子程序------------

voidINIT877（）

{

PORTC=0X0FF;//关断所有MOSFET

TRISC=0X02;//设置C口输出

PIE1=0X00;//中断寄存器初始化,关断所有中断

TRISA=0XCF;//设置RA4,RA5输出

TRISB=0XEF;//RB口高三位输入,采集电机三相的霍尔信号

PORTC=new[（PORTB&AND）>>5];//采集第一次霍尔信号,并输出相应的信号,导通

//两个MOS管

T2CON=0X01;//TMR24分频

CCPR1L=0X0FF;//初始时PWM输出全高

CCP1CON=0X0FF;//CCP1设置为PWM方式

CCP2CON=0X0B;//CCP2设置为特殊方式,以触发AD

ADCON0=0X81;//AD时钟为32分频,且AD使能,选择AN0通道采集手

//柄电压

TMR2=0X00;//TMR2寄存器初始化

TMR1H=0X00;//TMR1寄存器初始化

TMR1L=0X00;

T1CON=0X00;//TMR1为1分频

CCPR2H=0X08;

CCPR2L=0X00;//电流采样周期设置为TAD=512μs

PR2=0XC7;//PWM频率设置为5kHz

ADCON1=0X02;//AD结果左移

OPTION=0XFB;//INT上升沿触发

TMR2ON=1;//PWM开始工作

INTCON=0XD8;//中断设置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1

ADIE=1;//AD中断使能

speedcount=0x00;//转速计数寄存器

speed=0x7f;//转速保持寄存器

spe=1;//低速标志位

sp1=1;//低速标志位

oldstate=0x0ff;//初始状态设置,区别于其他状态

count_ts=0x08;//电流采样8次,采集1次手柄

count_vol=0x00;//采样256次手柄,采集1次电池电压

ts=1;//可以采集手柄值的标志位

ADGO=1;//AD采样使能

TMR1ON=1;//CCP2部件开始工作

}

//------------延时子程序---------------

#pragmainterrupt_level1

voidDELAY1（x）

charx;

{

DELAYH=x;//延时参数设置

#asm

DELAY2MOVLW0X06

MOVWF_DELAYL

DELAY1DECFSZ_DELAYL

GOTODELAY1

DECFSZ_DELAYH

GOTODELAY2

#endasm

}

//-----------状态采集子程序----------------------

voidsample（）

{

charstate1,state2,state3,x;

do{

x=1;

state1=（PORTB&AND）;//霍尔信号采集

DELAY1（x）;

state2=（PORTB&AND）;

}while（state1-state2）;//当三次采样结果不相同时继续采集状态

if（state1-oldstate!

=0）//看本次采样结果是否与上次相同,不同

//则执行

{oldstate=state1;//将本次状态设置为旧状态

state1=（oldstate>>5）;

PORTC=new[state1];//C口输出相应的信号触发两个MOS管

if（sp1==1）{spe=1;sp1=0;}

else{//如果转速很低,则spe置1

spe=0;sp1=0;

speedcount<<=1;

state3=（TMR1H>>2）;//否则,spe=0,计转速

speed=speedcount+state3;//speed寄存器为每256μs加1

}

speedcount=0;

}

}

//-----------------AD采样子程序----------------------

voidAD（）

{

charx;

ADIF=0;//清AD中断标志位

if（ts==1）{//如果为手柄采样,则采样手柄值

CHS0=1;//选择电流采样通道

count_vol=count_vol+1;//电池采样计数寄存器

spepid=1;//置转速闭环运算标志

ts=0;tsh=ADRESH;//存手柄值

if（count_vol==0）{//如果电池采样时间到,则选择AN2通道,采集电池电压CHS0=0;CHS1=1;volflag=1;x=1;DELAY1（x）;ADGO=1;

}

}

elseif（volflag==1）{//电池采样完毕,进行相应的处理

CHS1=0;CHS0=1;volflag=0;voltage=ADRESH;lowpower=1;

}

else{//否则,中断为采样电流中断

speedcount=speedcount+1;//speedcount寄存器加1,作为测量转速用

if（speedcount>0x3d）sp1=1;//如果转速低于1000000μs/（512μs*3eh*3）

//则认为为低速状态

currenth=ADRESH;

curpid=1;

count_ts=count_ts-1;

if（count_ts==0）{//如果手柄时间到,则转入手柄采样通道

CHS0=0;count_ts=0x08;ts=1;x=1;DELAY1（x）;ADGO=1;

}

}

}

//-------------刹车处理子程序------------------

voidBREAKON（）

{

charx;

off=0;//off清零,如果是干扰则不复位

shutdown=0;

if（RB0==1）{//如果刹车信号为真,则停止输出电压

ADIE=0;//关AD中断

INTE=0;//关刹车中断

CCPR1L=FULLDUTY;//输出电压0

TMR1ON=0;//关CCP2,不再触发AD

for（;ADGO==1;）continue;//如正在采样,则等待采样结束

ADIF=0;//ADIF位清零

CHS0=0;//选择通道0采样手柄

CHS1=0;

x=1;

DELAY1（x）;

do{

ADGO=1;

for（;ADIF==0;）continue;

ADIF=0;

CCPR1L=FULLDUTY;

asm（"CLRWDT"）;

tsh=（ADRESH>>1）;

}while（tsh>TSON||RB0==1）;//当手柄值大于2.2V或刹车仍旧继续时,执行以//上语句

off=1;//置复位标志

}

}

//---------欠保护子程序-------------------

voidPOWER（）

{

charx;

lowpower=0;

voltage>>=1;//电压值换为7位,以利于单字节运算

if（voltage

ADIE=0;

INTE=0;

TMR1ON=0;

CCPR1L=FULLDUTY;

for（;ADGO==1;）continue;

ADIF=0;

CHS0=0;CHS1=1;

x=1;

DELAY1（x）;

do{ADGO=1;

for（;ADIF==0;）continue;

ADIF=0;

voltage=（ADRESH>>1）;

CCPR1L=FULLDUTY;

asm（"CLRWDT"）;

}while（voltage

off=1;//置复位标志

}

}

//------------电流环运算子程序-----------------

voidCURPI（）

{staticintcurep=0x00,curek=0x00,curuk=0x00;

uniondata{intpwm;

chara[2];}b;//定义电流环运算寄存器

cu