#CNC可编程步进电机控制器Word格式文档下载.docx
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2.接线说明:
见控制器后盖接线图:
(1>
、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线,此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端:
其中:
OPTO----所有电机公共阳端
接所有驱动器OPTO端
DIR0-----0号电机方向电平信号
接0号电机驱动器DIR端
CP0-------0号电机脉冲信号
接0号电机驱动器CP端
DIR1-----1号电机方向电平信号
接1号电机驱动器DIR端
CP1-------1号电机脉冲信号
接1号电机驱动器CP端
DIR2-----2号电机方向电平信号
接2号电机驱动器DIR端
CP2-------2号电机脉冲信号
接2号电机驱动器CP端
(2>
、启动启动程序自动运行,可接霍尔、光电、接近开关等信号端。
(下降沿有效>
相当于面板上启动 键。
(3>
、停止暂停正自动运行的程序,可接霍尔、光电、接近开关等信号端。
<
下降沿有效)相当于面板上的停止键,再次启动后,程序继续运行。
(4>
、输入1、2、3、4、5通用开关量输入端(见开关量输入电路图>
。
(5>
、+12V、GND输入输出开关量外部电源,本电源为DC12V/0.2A,由本控制器提供。
(6>
、输出1、输出2和输出3通用开关量输出端(见开关量输出电路图>
;
输出J、K为一组继电器常开触点。
(7>
、~220V控制器电源输入端。
(8>
、A操作和B操作
A操作、B操作分别为A操作、B操作外部中断源<
强制中断),一旦接收中断信号,控制器将停止当前运行的程序 ,跳转至A操作、B操作指定的程序运行<
下降沿有效)。
具体说明:
这是本控制器的一大特点:
对于步进电机,我们一般进行定量的定位、定速控制。
如控制电机以一定的速度运行一定的位移量,这种方式很容易解决,只需要把速度量和位移量编程即可。
但还有相当多的控制是不能事先定位的,例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行,直到碰到一行程开关后停止,然后再反方向回到起始点。
再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次,等等。
在这些控制中,我们事先并不知道步进电机位移量的具体值,又应当如何编程呢?
本控制器利用"
中断操作"
很好的解决了这一问题,本控制器设置了二个独立的"
,我们称之为"
A操作"
和"
B操作"
以"
为例,工作流程为:
当程序正在运行时<
电机作一种形式运行),如果"
端有信号输入,电机工作停止,程序跳转到"
A操作入口地址"
所指定的程序处运行程序<
电机作另一种形式运行),A操作入口地址在参数设定里设置。
四、操作说明
控制器总是工作在四种状态之一:
自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。
上电或按复位键后控制器处于自动待运行状态,这时可以按启动键启动程序自动运行。
复位后按手动键切换到手动状态。
复位后按编辑键进入程序编辑状态。
复位后按住编辑键3秒以上<
显示Acc时)进入系统参数设定状态。
程序编辑、系统参数设定、手动完成后按退出键返回自动待运行状态;
在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按停止键均返回自动待运行状态。
五、系统参数设定、程序编辑:
1、指令:
参数输入模式:
本控制器采用选择编辑式指令、参数输入模式。
即控制器自身有各种指令、数字,通过Λ、 Ⅴ、<
、 >
和回车、取消六键来选择、修改编辑程序<
非编写式)。
2、系统参数设定方式:
在待运行状态下,按住编参键3秒以上,直到出现ACC进入系统参数设定状态后才能松开。
系统参数设定完成后,按退出键返回到自动待运行状态<
参数将被自动保存)。
参数分两行显示,第一行显示参数的名称,第二行显示参数数据。
参数修改方法:
进入参数设定状态后,首先显示第一行,且参数名称闪动显示;
如按Λ、Ⅴ键,将会显示上一个或下一个参数名称。
如按回车键,确认此参数名称并将进入<
下一行)此参数数据的编辑修改状态,这时数据的最后一位闪动显示,可用Λ、Ⅴ键来修改数据。
按动<
、>
键,将移至数据的左位或右位进行修改,如此类推。
数据修改后,按回车确认,按取消放弃修改。
具体参数如下:
ACC:
初始化速度设定二台电机可用不同升降曲线,升降曲线设定<
0—4)根据需要设定,负载大时选慢速,0时加速最快;
Hadd:
手动位移增量设定<
1—59999㎜),即在手动状态下,按一下Λ、Ⅴ键正转、反转一次性走完的步数;
HSPEEd:
手动速度设定<
0—9999pps)
dZCL0:
电机0的电子齿轮,即0号电机1个脉冲装置走过的位移量,范围<
0.0001~5.0000毫M)
dZCL1:
电机1的电子齿轮,即1号电机1个脉冲装置走过的位移量,范围<
0.0001~5.0000毫M)dZCL2:
电机2的电子齿轮,即2号电机1个脉冲装置走过的位移量,范围<
0.0001~5.0000毫M)
※电机在0.9度/脉冲、无变速装置下,电子齿轮设定为1时为脉冲单位,
电子齿轮设定为0.9时为角度单位
nA:
前两位表示A操作有效开始端,4,5位表示A操作有效结束端,7,8两位表示当A操作输入端有信号时,程序跳转到该设定的程序端,范围<
00~99)
nb:
前两位表示B操作有效开始端,4,5位表示B操作有效结束端,7,8两位表示当B操作输入端有信号时,程序跳转到该设定的程序端,范围<
3、程序设定:
在待运行状态下,按一下编程键后,进入程序设定状态。
本控制器的程序区最多可以编辑100段程序,程序中的每一段有一个段号,段号为自动编号,从00开始按顺序排列,您可以在程序中插入或删除某段,但段号会自动重新分配。
程序输入:
先清空程序区,第00行指令为END,然后按插入键,第00行指令变为PAUSE,且闪烁,按Λ、Ⅴ键指令名称被改变,找到所需的指令,按回车键进入指令的数据区<
对于无参数指令,回车后即完成本条程序的录入),按上下左右箭头修改,改好后按回车键,此行程序录入完毕。
可以看到下一行变成了END指令,再按键,用相同的办法录入程序,直到所有程序录入完毕。
新程序的录入过程也就是在最后一条程序<
END)上不断插入新程序的过程。
程序删除:
在显示段号时段号在闪烁,按删除键将删除该段,如按删除键3秒以上直到出现“00END”将清空所有程序段,程序的最后一段固定为"
END"
程序插入:
在显示段号时段号在闪烁,按插入键将插入一段新程序,原来XX段及以后的程序均向后移一段。
程序浏览:
在程序编辑状态的行号闪动状态下,按上下箭头键,可以浏览每一行程序的指令名称。
程序格式详见指令表。
总之,参数的设定通过Λ、Ⅴ、<
、回车、取消六个按键来完成:
Λ、Ⅴ可改变程序指令和数据,<
可移动数据左右位置,回车、可确认选择的指令和数据,取消可取消前一步操作或退回到待运行状态。
六、运行:
1、手动运行方式:
在自动状态下按自动/手动键将进入手动状态,前位数码管将显示为“HX”,H表示为手动状态,X表示电机号,按<
或>
,电机将按不同的方向手动运行。
按Λ或Ⅴ,电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。
手动运行的位移增量由参数设定状态下的HADD值决定,手动速度由HSPEEd决定。
2、自动运行方式:
控制器上电或按复位键后,自动待运行状态,按启动键或接受外部启动信号,控制器将从第00段程序开始运行,直至运行到最后一段程序END,控制器返回自动待运行状态。
在程序自动运行状态下按停止键,运行完该段后,程序暂停运行,再按启动键程序将继续运行。
在运行状态下,有三种不同的显示方式:
在停止或暂停状态下通过按同一个键步数计数Λ进行切换)
1.计数显示方式:
控制器显示当前的计数值;
2.步数显示方式:
控制器显示当前运行的步数;
3.程序显示方式:
控制器显示当前所处的程序段。
注:
运行时不能切换
七、外形尺寸及安装尺寸:
本控制器采用嵌入式仪表外壳,体积小重量轻(500g>
,前面板为96mm×
96mm的方形,长度为122mm,具体尺寸见下图:
指令表:
序号
指令名称
指令显示形式
说明
选择电机号及方向指令
HH_DIR
XX
前一位设定为当前运行的电机号码,可以设定0电机、1电机、2电机
后一位设定当前运行电机的方向,0为反向,1为正向
1
暂停指令
HH_PAUSE
无参数
程序暂停,等待面板启动按键或端子启动信号
2
位移指令
HH_G-LEN
XXXX.X
执行此指令时;
控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的升降速曲线等,控制电机运行;
如果此指令前无SPEED语句,则以起跳频率作为默认值;
参数范围:
0~5999.9单位:
毫M,大于等于6000.0为无限长;
3
速度赋值指令
HH_SPEED
XXXX
此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行,直到下一个速度赋值指令出现为止;
1~9999单位:
脉冲数/秒<
pps);
4
延时指令
HH_DELAY
XXXXX
延时时间;
0.1~5999.9单位:
秒;
5
无条件跳转指令
HH__JUMP
无条件跳转指令,参数XX表示要跳转的程序行号;
6
循环指令
HH__LOOP
XXXXXXX
从当前行到指定行执行循环;
前两位为行号<
要求小于当前行),后五位为循环次数<
0定义为无限次)。
行号超过当前行号时,系统运行将出错。
7
运行到某一位置
HH__GOTO
00000
备用
8
输出指令
HH___OUT
参数的前三位从左到右依次对应于接线端的输出1~输出3;
同时对应前面板的三个输出指示灯1~3。
0-----对应输出端子为高电平,负载不导通,面板指示灯灭;
1-----对应输出端子为低电平,负载导通,面板指示灯亮;
参数第四位为继电器输出状态,对应于接线端输出J、输出K(继电器为常开>
0-------表示继电器释放;
1-------表示继电器吸合;
参数的最后一位,专门为控制器内部的蜂鸣器所设计:
0-----执行此指令时,蜂鸣器不响1-----执行此指令时,蜂鸣器响一长声
9
测位跳转
HH_J-BIT
XXXX
前两位为行号,指明
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- 关 键 词:
- CNC 可编程 步进 电机 控制器