PID控制调试歌验证Word格式.docx
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曲线偏离回复慢,积分时间往下降,
曲线波动周期长,积分时间再加长,
曲线振荡频率快,先把微分降下来,
动差大来波动慢,微分时间应加长,
理想曲线两个波,前高后低4比1
一看二调多分析,调节质量不会低
转速负反馈闭环调速系统仿真模型
直流电动机:
额定电压UN=220V,额定电流IdN=55A,额定转速nN=1000r/min,电动机电动势系数Ce=0.192V*min/r;
假定晶闸管整流装置输出电流可逆,装置的放大系数Ks=44,之后时间常数Ts=0.00167s;
电枢回路总电阻R=1.0Ω,电枢回路电磁时间常数Tl=0.0167s,电力拖动系统机电时间常数Tm=0.075s;
转速反馈系数α=0.01V*min/r;
对应额定转速时的给定电压UN*=10V.
一、参数整定找最佳,从小到大顺序查
比例系数:
0.25,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3
0.56,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3
0.8,积分常数由上至下分别为1/15,1/11.43,1/3
由上面三图可以知道,比例系数越大则系统的响应越快,积分常数越大则稳定性越好。
因此可以通过对参数进行由小到大的取值,参考所得到的速度曲线,可以确定一组快速性与稳定性都较令人满意的参数。
这组参数一般是中间值。
二、先是比例后积分,最后再把微分加
因为比例环节是最简单的环节,所以先加比例环节。
如果只加比例环节不能满足系统要求,又因为一般的调速系统要求以动态稳定和稳态精度为主,对快速性的要求可以差一些,一般主要采用PI调节器,所以再加积分。
如果系统对快速性的要求较高,如随动系统,应该再加上微分环节,能够提高系统的快速性。
三、曲线振荡很频繁,比例度盘要放大
积分常数为1/11.43,比例系数由小到大为0.1,0.56,1.0
由上图可以得到当曲线震荡很频繁的时候,可以通过增大比例系数来减少震荡系数,使曲线震荡一次就可以达到稳定状态,但是超过某一个值时,震荡次数又变多了。
因此比例度盘放大的时候应该注意,不能无限制的放大,不然可能起到反作用。
四、曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳
积分常数为1/11.43,比例系数由大到小为1.0,0.8,0.56
当曲线震荡频繁,放大比例系数时,比例系数可能大于理想值,导致调节时间变长,此时应该适当的减小比例系数,缩小调节时间。
可以从上图的曲线得到检验。
五、曲线偏离回复慢,积分时间往下降
比例系数为0.56,积分时间由大到小分别为1/3,1/9,1/15
当比例系数一定时,随着积分时间的减小,曲线的上升时间越短,响应越快,偏离回复越快。
因此当曲线的偏离回复慢时,可以调小积分时间。
六、曲线波动周期长,积分时间再加长
比例系数为0.56,积分时间由小变大为1/15,1/13,1/11.43
减小积分时间虽然能够挺高曲线的上升时间,使曲线偏离回复快,但是会抑制系统的快速性。
因此当调节积分时间使曲线偏离回复得到满足时,会引起曲线波动周期变长,既是调节时间变长,此时应该适当的增大积分时间。
加微分环节的仿真系统
七、曲线振荡频率快,先把微分降下来
P为0.56,I为11.43,D由大到小为1.0,0.5,0.1
由上图可知,当微分时间比较大的时候,振荡的次数比较多,因此当振荡次数比较多时,为了减小振荡次数可以把微分时间给降下来.此句话应该改为曲线振荡次数多,先把微分降下来。
八、动差大来波动慢,微分时间应加长
比例系数为20,积分时间为1/16,微分时间由小到大为0.01,0.1,0.5
微分可以加快系统的响应速度和减小超调量,所以随着微分时间的增大,超调量和调节时间再减少,因此动差大来波动慢,微分时间应加长。
九、理想曲线两个波,前高后低4比1
这句话可以作为确定最终的参数的一个标准。
十、一看二调多分析,调节质量不会低
一般的调速系统使用PI调节器就可以实现其功能。
在调节参数时,看着转速曲线,再结合比例环节与积分环节的功能来调节比例系数和积分系数,最终的曲线都会比较理想。
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