ABB机器人维护手册Word文件下载.docx
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1.2.4操作中的一些危险
1.2.5安装及维护过程中的危险
1.2.6电气元件的危险
1.3.4刹车检查
正常运行前,需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法如下:
1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORSOFF)的位置
3、检查轴是否在其原来的位置
如果电机关掉后,机械手仍保持其位置,说明刹车良好。
1.3.5失去减速运行(250mm/s)功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。
这将影响减速运行(250mm/s)功能。
1.3.6安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮(Enablingdevice),当
按下一半时,系统变为电机开(MOTORSON)模式。
当松开或全部按下按钮时,系统变为电机关(MOTORSOFF)模式。
为了安全使用示教器,必须遵循以下原则
使能设备按钮(Enablingdevice)不能失去功能
编程或调试的时候,当机器人不需要移动时,立即松开
使能设备按钮(Enablingdevice)。
当编程人员进入安全区域后,必须随时将示教器带在身
上,避免其他人移动机器人。
1.3.7在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
-当模式选择开关在<250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/s.进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有
对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%fullspeed)
-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注意机械手上其它选择部件或其它设备
-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)
第二章、相关信息
2.0.1本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到
2.1.2旋转关节
本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头
这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料
该说明只适用于标准的旋转接头
UNBRAKOUNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用
在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.
GleitmoGleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的
当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套
润滑螺栓的润滑用Molycote1000(或其它润滑油),这在维修或安装
手册中有说明
按以下步骤操作:
1、加润滑油在螺栓的螺纹上
2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上
3、M8以上的螺栓,必须用扳手上紧
润滑编号
Molycote100011712016-618
以下的表格描述不同螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓
六角套筒型螺栓
六角套筒型并带润滑的螺栓
2.1.5标准工具IRB6600/6650/7600
以下包含了一些标准工具
说明IRB66X0(数量)序列号
止脱螺栓(M16X60)23HAB3409-86
校准笔13HAC15716-1
降下臂的工具13HAC13659-1
齿轮箱曲柄13HAC16488-1
定位销M12X15023HAC13056-2
定位销M12X20023HAC13056-3
定位销M12X25013HAC13056-4
定位销M8X10023HAC15520-1
定位销M8X15023HAC15520-2
定位销M10X10023HAC15521-1
定位销M10X15023HAC15521-2
定位销M16X30023HAC13120-5
定位销连接ax2,3,100mm13HAC14628-2
定位销连接ax2,3,80mm13HAC14628-1
液压滚筒13HAC11731-1
特殊工具
说明IRB66X0(数量)序列号
液压泵80Mpa13HAC13086-1
起重设备,基座13HAC15560-1
起重设备,机器人13HAC15607-1
起重设备,上臂13HAC15994-1
吊物孔VLBGM1213HAC16131-1
吊物孔M1223HAC14457-3
吊物孔M1623HAC14457-4
起重工具(链条)13HAC15556-1
起重工具,变速箱ax213HAC13698-1
起重工具,电机ax1,4,513HAC14459-1
起重工具,电机ax2,3,413HAV15534-1
止脱螺栓ax323HAC12708-1
压力工具ax2轴承13HAC13527-1
压力工具ac2轴13HAC13452-1
压力工具,平衡设备轴13HAC17129-1
压力工具,平衡设备13HAC15767-1
拉力工具,平衡设备轴13HAC12475-1
移动工具,电机M10x23HAC14972-1
移动工具,电机M12x23HAC14631-1
移动工具,电机M12x23HAC14973-1
旋转工具13HAC17105-1
底座13HAC15535-1
调平工具13HAC15943-2
机械停止轴3的垫圈23HAA1001-186
2.1.6检漏测试
当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试
所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC0207-1
方法及步骤
步骤方法说明
1按要求完成电机或齿轮的更换
2打开齿轮箱顶端的油盖,然后将
测漏装置放在上面.可能还需要
工具包里的测漏装置的调节器
3使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:
0.2-0.25bar
一个特定值(20-25KPa)
4断开压力空气连接
5等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周
损失)围的油的温度相差太大,或许有
轻微的压力增减,这是正常的
6看压力是否下降明显?
7用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方
喷射,起泡则说明有泄漏
8发现有泄漏,请采取必要的措施改正
2.1.7起重设备
不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中
有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这
些工具的使用说明书
第三章、维护信息系统(SIS)
3.0.1使用SIS系统
这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:
*维护信息系统,SIS
*定义SIS输入参数
*设置SIS参数
*SIS参数的交换
*读出SIS的输出日志
基本方法及步骤
步骤方法说明
1决定需要的系统功能这会在下面一页介绍
2选择适合工作环境的参数这在后面的定义SIS输入参数(
DefiningtheSISinput
parameters)中会有说明.维护周期
则在维护手册中有说明
3输入参数怎样输入在设定SIS参数(Setting
theSISparameters)中有说明
4正常运行机器人
5如有修理任务或计数器需要这在下一页会介绍
重新启动,请将计数器复位
6当一个设定的时间到后,在
示教器(TPU)上会有提示信息如何读在读出SIS的输出日志
(ReadingtheSISoutputlogs)中会
说明
7如需要从外部电脑读出这些这在输出SIS参数(Exportingthe
信息或输入参数,则需要一套SISdate)中会有说明
专门的软件
3.0.2维护信息系统(SIS)
维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简
单化了机器人系统的维护.其管理工作时间及模式,并在预定的
维护时间到后为提醒操作人员
管理功能计数器可以设为:
*日历时间计数,基于日历时间的报警
*工作时间计数,基于工作时间的报警
*变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周
的百分比报警
*变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周
*变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周
*变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周
下图显示了几种不同的选择
“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间
到,计数器的名字为变为”NOK”
日历时间(CalendarTime)
这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期
Prevservice计数器上一次被复位的日期,也就是上次维护的
日期.如何输入在设定SIS参数(SettingtheSISparameters)中有说明
Elapsedtime从上次复位到现在的时间
Nextservice计划中下次维护的时间.如何输入在设定SIS参数(SettingtheSISparameters)中有说明
Remainingtime到下次维护所剩的时间
工作时间(Operationtime)
这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORSON)信号激活时开始计数.也就是机器人工作的时间.
Serviceinterval指定的维护周期.如何输入在设定SIS参数(SettingtheSISparameters)中有说明
Remainingtime到下次维护以前,剩余的工作时间
变速箱(Gearbox)
基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(ReadingtheSISoutputlogs)中说明
AxisxOK维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到
AxisxNOK维护周期到
AxisxN/A无可用的维护周期参数,用于轴4和5
上图显示了轴1的例子,其它轴也如此
Consumedtime消耗的时间,占总时间的百分比
复位ResetVa
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