基于Arduino的四轴飞行器Word格式文档下载.docx

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voidmixTable（）{

int16_tmaxMotor;

//定义最大转速电机编号

uint8_ti;

#definePIDMIX（X,Y,Z）rcCommand[THROTTLE]+axisPID[ROLL]*X+axisPID[PITCH]*Y+YAW_DIRECTION*axisPID[YAW]*Z//PID算法

motor[0]=PIDMIX（-1,+1,-1）;

motor[1]=PIDMIX（-1,-1,+1）;

motor[2]=PIDMIX（+1,+1,+1）;

motor[3]=PIDMIX（+1,-1,-1）;

//4个电机输出计算（PID）

maxMotor=motor[0];

//以下代码限制最大输出油门，防止异常

for（i=1;

i<

i++）

if（motor[i]>

maxMotor）maxMotor=motor[i];

for（i=0;

i++）{

if（maxMotor>

MAXTHROTTLE）//保证当某一个油门达到最大时，陀螺仪仍有良好的信号连接

motor[i]-=maxMotor-MAXTHROTTLE;

motor[i]=constrain（motor[i],conf.minthrottle,

MAXTHROTTLE）;

if（（rcData[THROTTLE]<

MINCHECK）&

&

!

f.BARO_MODE）

motor[i]=conf.minthrottle;

if（!

f.ARMED）

motor[i]=MINCOMMAND;

}

voidwriteMotors（）{

OCR1A=motor[0]>

>

3;

//pin9输出电机1号

OCR1B=motor[1]>

//pin10输出电机2号

OCR2A=motor[2]>

//pin11输出电机3号

OCR2B=motor[3]>

//pin3输出电机4号

voidwriteAllMotors（int16_tmc）{//所有电机输出设定为mc

for（uint8_ti=0;

motor[i]=mc;

}

writeMotors（）;

/*电调初始化函数，电调初始化完成后注释掉defined重新上传

#ifdefined（ESC_CALIB_CANNOT_FLY）

writeAllMotors（ESC_CALIB_HIGH）;

blinkLED（2,20,2）;

delay（4000）;

writeAllMotors（ESC_CALIB_LOW）;

blinkLED（3,20,2）;

while

（1）{

delay（5000）;

blinkLED（4,20,2）;

#endif

exit;

#endif*/

2、遥控器发送/接收模块

//RX.h主要函数定义

#include"

Arduino.h"

#defineRC_CHANS8

#definePCINT_PIN_COUNT5

#definePCINT_RX_PORTPORTB

#definePCINT_RX_MASKPCMSK0

#definePCIR_PORT_BIT（1<

<

0）

#defineRX_PC_INTERRUPTPCINT0_vect

#defineRX_PCINT_PIN_PORTPINB

#defineROLLPIN4//预定义各信道的名称

#defineTHROTTLEPIN3

#definePITCHPIN5

#defineYAWPIN2

#defineAUX1PIN6

#defineAUX2PIN7

#defineAUX3PIN1//保留

#defineAUX4PIN0//保留

#definePCINT_RX_BITS（1<

1）,（1<

2）,（1<

3）,（1<

4）,（1<

voidconfigureReceiver（）;

voidcomputeRC（）;

uint16_treadRawRC（uint8_tchan）;

//初始信号读取函数

//接收代码

volatileuint16_trcValue[RC_CHANS]={1502,1502,1502,1502,1502,1502,1502,1502};

staticuint8_trcChannel[RC_CHANS]={ROLLPIN,PITCHPIN,YAWPIN,THROTTLEPIN,AUX1PIN,AUX2PIN,AUX3PIN,AUX4PIN};

staticuint8_tPCInt_RX_Pins[PCINT_PIN_COUNT]={PCINT_RX_BITS};

voidconfigureReceiver（）{

for（uint8_ti=0;

i<

PCINT_PIN_COUNT;

i++）{

PCINT_RX_PORT|=PCInt_RX_Pins[i];

PCINT_RX_MASK|=PCInt_RX_Pins[i];

PCICR=PCIR_PORT_BIT;

PCICR|=（1<

0）;

#defineRX_PIN_CHECK（pin_pos,rc_value_pos）\

if（mask&

PCInt_RX_Pins[pin_pos]）{\

if（!

（pin&

PCInt_RX_Pins[pin_pos]））{\

dTime=cTime-edgeTime[pin_pos];

\

if（900<

dTime&

dTime<

2200）{\

rcValue[rc_value_pos]=dTime;

\

}\

}elseedgeTime[pin_pos]=cTime;

\

ISR（RX_PC_INTERRUPT）{//中断函数用于响应

uint8_tmask;

uint8_tpin;

uint16_tcTime,dTime;

staticuint16_tedgeTime[8];

staticuint8_tPCintLast;

pin=RX_PCINT_PIN_PORT;

mask=pin^PCintLast;

cTime=micros（）;

sei（）;

PCintLast=pin;

#if（PCINT_PIN_COUNT>

0）

RX_PIN_CHECK（0,2）;

#endif

1）

RX_PIN_CHECK（1,4）;

2）

RX_PIN_CHECK（2,5）;

3）

RX_PIN_CHECK（3,6）;

4）

RX_PIN_CHECK（4,7）;

5）

RX_PIN_CHECK（5,0）;

6）

RX_PIN_CHECK（6,1）;

7）

RX_PIN_CHECK（7,3）;

ISR（PCINT0_vect）{

uint8_tpin;

uint16_tcTime,dTime;

staticuint16_tedgeTime;

pin=PINB;

dTime=cTime-edgeTime;

2200）rcValue[0]=dTime;

}

else

edgeTime=cTime;

//如果bit2在高电平（PPMpulse上升）,存储时间

uint16_treadRawRC（uint8_tchan）{//读取原始信号

uint16_tdata;

uint8_toldSREG;

oldSREG=SREG;

cli（）;

//禁止中断

data=rcValue[rcChannel[chan]];

SREG=oldSREG;

returndata;

voidcomputeRC（）{//提取遥控器信号，进行数据处理，主要取平均值

staticuint16_trcData4Values[RC_CHANS][4],rcDataMean[RC_CHANS];

staticuint8_trc4ValuesIndex=0;

uint8_tchan,a;

rc4ValuesIndex++;

if（rc4ValuesIndex==4）rc4ValuesIndex=0;

for（chan=0;

chan<

RC_CHANS;

chan++）{

rcData4Values[chan][rc4ValuesIndex]=readRawRC（chan）;

rcDataMean[chan]=0;

for（a=0;

a<

a++）rcDataMean[chan]+=rcData4Values[chan][a];

rcDataMean[chan]=（rcDataMean[chan]+2）>

2;

if（rcDataMean[chan]<

（uint16_t）rcData[chan]-3）

rcData[chan]=rcDataMean[chan]+2;

if（rcDataMean[chan]>

（uint16_t）rcData[chan]+3）

rcData[chan]=rcDataMean[chan]-2;

if（chan<

8&

rcSerialCount>

0）{

rcSerialCount--;

if（rcSerial[chan]>

900）{rcData[chan]=rcSerial[chan];

3、传感器读取模块

voidACC_getADC（）;

voidGyro_getADC（）;

voidinitSensors（）;

voidi2c_rep_start（uint8_taddress）;

voidi