摄像头智能车设计方案PPT格式课件下载.ppt
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2.单片机内嵌程序对图像信息进行处理,根据控制策略得出电机应达到的转速和舵机应有的打角,并控制舵机和电机驱动模块作出相应的动作(舵机改变打角、电机加减速);
3.光电编码器跟随小车的运行向单片机发出脉冲,单片机通过脉冲计数模块记录脉冲个数从而计算出电机转速,并进行速度调节;
Slide5TMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.单片机片上片机片上资源分配源分配Slide6小车功能模块小车功能模块信号类型信号类型对应单片机模块对应单片机模块传输方向传输方向*图像采集(以CCD为例)模拟(图像信息)数字(中断信号)AD、ECT输入捕捉(或INT中断)输入光电编码器数字(脉冲)ECT脉冲累加PA输入舵机数字(PWM)PWM模块输出电机驱动模块数字(PWM)PWM模块输出蓝牙串口通信模块数字SCI模块输入和输出*传输方向指对单片机而言TMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.单片机片上片机片上资源分配源分配内存分配内存分配内存用于程序运行期间指令、变量的存储。
单片机内存较小(以XS128为例,8K),应避免浪费。
尤其应注意图像数据(二维数组)的存储空间Slide711010011111010011111010011111010011111010011111010011111010011160行100列60100Byte=6KBcharImage60100TMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.摄像像头与与图像像处理理摄像像头的的选用用根据感光器件单元分类,摄像头有两类:
CCD和CMOS二者比较如下:
灵敏度高决定了图像动态性好,高解析度决定了前瞻距离远。
因此CCD摄像头是较好的选择。
Slide8CCDCMOS灵敏度同样面积下高感光开口小,灵敏度低成本成本高CMOS整合集成,成本低解析度高低噪点比噪点低高功耗高低TMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.摄像像头与与图像像处理理Slide9CMOSCCDTMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.摄像像头与与图像像处理理按输出信号类型划分,摄像头又可分为模拟式和数字式。
模拟式可见于CCD和CMOS,数字式目前做智能车可用的只有CMOS。
Slide10OV7620数字摄像头TMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.摄像像头与与图像像处理理摄像像头信号信号信号制式:
NTSC、PAL、SECAM1.正交平衡调幅制NationalTelevisionSystemsCommittee,简称NTSC制。
采用这种制式的主要国家有美国、加拿大和日本等。
2.正交平衡调幅逐行倒相制Phase-AlternativeLine,简称PAL制。
中国、德国、英国和其它一些西北欧国家采用这种制式。
3.行轮换调频制SequentialColeurAvecMemoire,简称SECAM制。
采用这种制式的有法国、前苏联和东欧一些国家。
智能车摄像头通常为PAL制式Slide11TMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.摄像像头与与图像像处理理PAL制式信号制式信号特点:
每秒25帧,每帧625行,分为奇场(由第1,3,5行组成)和偶场(由第2,4,6行组成)。
组成:
图像信号、复合同步信号、复合消隐信号Slide12TMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.摄像像头与与图像像处理理PAL制式制式信号信号复合复合消消隐信号的信号的作用:
作用:
在图像的分解或恢复的扫描逆程中,若不采取措施,将出现行、场回扫线,这将对正程所传送的图像起干扰作用。
复合消隐信号能消除行、场回扫线。
复合同步信号的复合同步信号的作用:
为了收、发同步的需要,视频信号发送端每当扫描完一行时加入一个行同步脉冲;
每当扫描完一场时加入一个场同步脉冲,它们分别在行与场逆程期间传送,其宽度分别小于行、场逆程时间。
Slide13TMFreescaleSemiconductorConfidentialandProprietaryInformation.FreescaleandtheFreescalelogoaretrademarksofFreescaleSemiconductor,Inc.Allotherproductorservicenamesarethepropertyoftheirrespectiveowners.FreescaleSemiconductor,Inc.2005.摄像像头与与图像像处理理PAL制式信号制式信号Slide14TMFreescaleSem
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