高中通用技术必修二+第四单元+控制与设计+闭环控制系统的干扰与反馈+课件共61张PPT(海南临高中学陈海玉)PPT资料.ppt
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扩展讨论:
生活中还有哪些例子说明生活中还有哪些例子说明“闭闭环控制系统的干扰是存在的,是不环控制系统的干扰是存在的,是不可避免的可避免的”?
马上行动:
在电冰箱的温度控制系统中,下列情况是否属于影响其温度控制的干扰因素?
(1)开电冰箱门。
外面热气进入冰箱将会引起箱内温度变化,属于干扰因素。
(2)电冰箱所在房间的温度从20变到32属于干扰因素。
(3)把热菜或热饭放入电冰箱中。
属于干扰因素。
严格说这也会引起环境温度的变化,但这种变化一般有利于冰箱实现目标,不属于干扰因素。
(4)在冰箱外放一盆冷水。
思考:
在下表所列控制系统中,可能存在哪些干扰因素?
控制系统干扰因素自动扶梯的升降控制系统利用滑轮组提升重物的控制系统蔬菜大棚的温度控制扶梯承载的重力、电机输出电压的扶梯承载的重力、电机输出电压的波动、齿轮间的摩擦力等。
波动、齿轮间的摩擦力等。
滑轮组的摩擦力、电机电源的波动等、滑轮组的摩擦力、电机电源的波动等、绳子和滑轮,重物的重力。
绳子和滑轮,重物的重力。
外部环境温度的变化、大棚保温材料外部环境温度的变化、大棚保温材料的保温性能产生变化等、植物排放的的保温性能产生变化等、植物排放的二氧化碳,温室效应。
二氧化碳,温室效应。
案例分析:
电视机的工作。
电视机出现画面紊乱的现象往往是由于受到外界磁场干扰。
比如:
近距离摆放的电冰箱、空调器、电风扇、日光灯等等。
他们就是电视机正常工作的干扰因素。
克服这些干扰的办法就是将家用电器远离电视机放置。
2.克服干扰的基本方法:
A、消除干扰在飞机上不能使用通信工具B、减弱干扰电器在使用时远离其它电子设备C、提高控制系统性能采用闭环控制系统3.3.干扰因素的特点:
干扰因素的特点:
(11)干扰既存在于闭环控制中,也存)干扰既存在于闭环控制中,也存在于开环控制中。
在于开环控制中。
声控灯开环控制,除输入的声音声控灯开环控制,除输入的声音外,其他声音就是其干扰因素;
空调外,其他声音就是其干扰因素;
空调房的温度控制属于闭环控制,室外环房的温度控制属于闭环控制,室外环境温度的变化就是它的干扰因素。
境温度的变化就是它的干扰因素。
(22)通常,干扰因素都是作用在控)通常,干扰因素都是作用在控制对象上,其作用是破坏控制系统制对象上,其作用是破坏控制系统的平衡的平衡使被控量偏离平衡值。
使被控量偏离平衡值。
(33)通常,干扰因素不止一个。
如)通常,干扰因素不止一个。
如自行车速度控制的干扰因素除逆风自行车速度控制的干扰因素除逆风外,还可能有路面状况(斜坡、粗外,还可能有路面状况(斜坡、粗糙度)。
糙度)。
(4)在进行控制系统设计时,必须对可能存在的干扰进行全面的调查和分析,如果干扰比较经常和严重,对控制目标影响产生严重的后果,就必须考虑抗干扰措施,保证控制系统的正常工作;
如果可能存在的干扰不是很严重,对系统正常工作影响不大,就可以忽略。
因为任何抗干扰措施的实现,都意味着系统结构的复杂和成本的增加。
(5)对干扰的利用,是指有意对控制系统施加干扰,使控制系统无法达到控制的目标,而不是控制系统本身需要干扰。
例如:
打狂犬疫苗、军事演习中对敌方信息指挥系统进行电磁波干扰。
火盆。
冬天冷了,可以在室内放火盆,这样可以使室内温度升高。
生活中哪些干扰因素是可以利用的?
如何进行利用?
二)反馈1.什么是反馈(feedback)?
设定温度电冰箱工作温度+-主弹簧及连接杆(控制器)活动触点(执行器)压缩机,电冰箱(被控对象)感温包,膜盒,传动膜片(检测,反馈)控制系统中,将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程就是反馈(feedback)。
反馈控制是一种在计划执行一段时间或结束后进行的事后控制,主要为下一步计划的实施总结经验,但它却常常是管理控制工作的主要形式。
例如投诉与反馈、留言反馈、意见反馈、环境反馈、教学活动、超市反馈调查表、市场信息反馈系统、工作总结、产品性能检验、现代酒店控制方法等。
生活中的反馈:
游戏:
在黑板上画两张大脸,“四官俱全”,没有眼睛。
然后请一个同学上来“填”眼睛,闭着眼睛画,位置不对,也不好看。
睁着眼睛画,漂亮。
控制过程中,没有反馈环节,不能对控制结果加以修正、调节。
是个单程的控制流向。
这是开环控制。
1.闭着眼睛画:
人脑控制手画眼睛:
人脑手眼睛;
2.睁着眼睛画:
人脑控制手画眼睛,在此过程中,眼睛可以把手的位置及画的效果及时反馈给大脑,使得大脑准确精细的控制手去画好眼睛。
控制过程中有反馈环节可以把控制结果反馈给人脑,控制流向形成了闭合回路。
这是闭环控制。
阅读p110:
汽车速度控制利用反馈来分析和处理被控对象,通过系统的输出来调整系统的行为,使系统沿着预期的目标运行的方法,称为反馈方法。
分析“穿针引线”的动作过程,并补充一个适当的事例填写下表。
事例事例输入输入检测装置检测装置输出输出“穿针引线”线的位置人的眼睛线与针孔对准靶的位置(期望值)眼睛飞镖实际投掷的位置投掷飞镖能扑灭蜡烛的机器人打开机器人的开关光敏、力敏传感器找到蜡烛、并将其扑灭电冰箱温控器设定温度温度传感器制冷后冰箱内温度反馈的工作过程:
当人打算要拿桌子上的水杯时,人首先要看到自己的手与杯子之间的距离,然后确定自己手的移动方向,手始向水杯移动。
同时人的眼睛不停观察手与杯子的距离(该距离就是输入与输出的差值),而人脑(控制器)的作用就是不停控制手移动,以消除这个差值。
直到手拿到杯子为止,整个过程也就结束了。
从上面的例子可以看出,由(负)反馈形成的偏差是人准确完成拿杯子动作的关键。
如果这个差值不能得到的话,整个动作也就没有办法完成了。
这就是眼睛失明的人不能拿到杯子的缘故。
演示:
3.闭环控制系统的工作过程闭环控制系统就是系统的输出端与输入端之间存在反馈回路,输出量对控制过程产生影响的控制系统。
闭环控制系统是通过反馈环节克服干扰因素而使系统达到稳定。
核心:
通过反馈来减少被控量(输出量)的偏差。
被控对象给定值给定值给定值给定值干扰干扰干扰干扰反馈环节控制器执行器比较器干扰干扰干扰干扰干扰干扰干扰干扰干扰干扰干扰干扰被控量被控量被控量被控量案例分析:
阅读书上案例p112供水水箱的水位自动控制系统。
P112思考:
在水箱的水位控制系统中,控制量还可以有其他选择吗?
为什么?
不能,因为我们主要为了实现水位的自动控制,那么控制量只能是水量。
思考设计:
家用抽水马桶是一个典型的闭环控制系统的水位控制。
闭环控制系统的特点:
1)系统输出量对控制作用有直接影响。
2)有反馈环节,并应用反馈减小误差。
3)当出现干扰时,可以自动减弱其影响。
在加热锅炉的温度控制系统中,可能有那些干扰因素,系统如何克服干扰使炉温稳定在给定范围内?
干扰因素有加热炉外的环境温度变化、加热器的电压波动、炉壁自身温度、炉内空气温度等。
图片展示:
烘箱(饮水机)P113思考:
首先用热电偶来代替温度计来测量温度的值,然后对温度的比较,当小于恒温箱给定时,就增大加热装置的电流;
相反当大于恒温箱给定时,就减小电流。
这样恒温箱就能保持给定的温度。
加热炉的温度自动控制系统的结构图:
闭环控制系统受影响较小,因为闭环控制系统能不断修正控制效果。
思考与分析在出现干扰的情况下,开环控制系统和闭环控制系统哪种受干扰的影响小?
4.闭环与开环控制系统的比较:
闭环控制:
反馈控制,偏差控制,可以抑制内、外扰动对被量产生的影响。
精度高、结构复杂,设计、分析麻烦。
开环控制:
顺向作用,没有反向的联系,没有修正偏差能力,抗扰动性较差。
结构简单、调整方便、成本低。
在精度要求不高或扰动影响较小的情况下,这种控制方式还有一定的实用价值。
提问回答:
开环控制系统闭环控制系统能否自动调整和补偿控制精度结构适用场合否否低低高高是是简单简单复杂复杂精度要求精度要求低、稳定低、稳定精度要求高、精度要求高、高可靠性高可靠性起增强输入信号作用正反馈。
起减弱输入信号作用负反馈。
正反馈不能进行控制,会使系统的偏差越来越大。
只有负反馈控制系统才能完成自动控制的任务。
负反馈控制系统最大的特点:
检测偏差,纠正偏差。
P114马上行动:
就开环控制系统与闭环控制系统的联系与区别,设计一个图表。
联系区别开环控制系统都用于控制控制精度低、结构简单,用于控制精度要求不高而系统本身的元件又比较稳定的场合。
闭环控制系统控制精度高,麻烦,复杂,用于要求高精度和高可靠性的场合。
三)控制系统的分析方法1.功能模型法请大家观察下面图1、图2,对比人工恒温箱控制系统与自动恒温箱控制系统的方框图,我们发现:
两者的控制器、执行器及检测装置的具体结构不同,但两者在功能和行为是相似的,都能实现恒温箱的恒温控制。
实际温度给定温度大脑肌体恒温箱+-眼睛图1人工恒温箱控制系统方框图实际温度给定温度比较电路电机恒温箱+-热电偶图2自动恒温箱控制系统方框图这种以功能和行为的相似性为基础,用“模型”模拟“原型”的功能和行为的方法,就是功能模拟法。
功能模拟方法是一种整体性研究方法,功能模拟法为仿生学、人工智能、价值工程提供了科学方法。
你能列举功能模拟法的案例吗?
可以通过模拟,进行技术设计,从而使有些不易实现的技术设计得以设计成功。
探究:
功能模拟方法对技术设计有何意义?
2.黑箱方法同学们听说过“大脑之谜”吗?
这可是在科学研究史上长期以来没有得到圆满解答的难题。
思维究竟是怎样从物质中产生出来的?
大脑功能的具体活动机制又是什么?
要解答这一系列问题可不是一件容易的事。
人们可以用物理上的分割法,研究物质的结构和属性;
也可以用化学分解和合成的方法来了解不同物质的成分。
但这些方法,对研究大脑的思维功能却鞭长莫及,因为即使按这些方法的要求,将大脑打开,解剖分析,也只能是对失去思维功能的大脑物质的认识。
这样,在科学研究面前,大脑的思维过程就是一个只见其外观和表现,而无法深入其内在了解其机制的难题。
它就像一个不能打开的箱子一样,里面的一切对于我们来说都是黑乎乎的,一无所知,我们称之为黑箱。
所谓黑箱方法,指的是当一个系统内部结构不清楚时,利用外部观察和试验方法,获得系统(即黑箱)的输入输出特性;
再根据这种信息,在不打开“黑箱”的情况下,研究其功能和属性,探索其构造和机理的一种科学方法。
它是通过对系统的输入与输出的关系的研究,进而推断出系统内部结构及其功能的方法。
黑箱方法提供了一种不必打开黑箱就可以研究其内部结构和功能的方法。
黑箱方法的道理并不神秘,在我们的日常生活中,人们都在自觉或不自觉地运用这种方法。
人们虽然不懂得电视机内部构造和机理,却知道按哪个开关打开它,调整哪些开关可以得到清晰稳定的画面效果等。
这些都是我们运用黑箱方法的具体体现。
黑箱方法最典型的应用是中医看病。
中医看病,主要是通过“望、闻、问、切”等外部观察作出诊断,开方抓药。
有时遇到疑难杂症没有把握时,可以先投以试探性的药物,观察病人的反应,并随时增减药物,观其疗效,一旦抓住病症就大胆对症下药。
这种从人体的输入特征入手,实施“辩证论治”的方法正是黑箱方法的精髓所在。
你能举出黑箱方法在生活中应用的案例吗?
黑箱方法应用的例子输入输出需要了解的情况望、闻、
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