自适应控制课件优质PPT.ppt
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使整个控制系统始终获得满意的性能。
生物能够通过自觉调整自身参数改变自己的习性,以适应新的环境特性生物能够通过自觉调整自身参数改变自己的习性,以适应新的环境特性自适应控制的特点:
自适应控制的特点:
研究具有不确定性的对象或难以确知的对象研究具有不确定性的对象或难以确知的对象能消除系统结构扰动引起的系统误差能消除系统结构扰动引起的系统误差对数学模型的依赖很小,仅需要较少的验前知识对数学模型的依赖很小,仅需要较少的验前知识自适应控制是较为复杂的反馈控制自适应控制是较为复杂的反馈控制2.12.1自适应控制概述自适应控制概述2.1.22.1.2自适应控制系统的分类自适应控制系统的分类(11)前馈自适应控制)前馈自适应控制前馈自适应控制结构图前馈自适应控制结构图与前馈反馈复合控制系统的结构比较类似与前馈反馈复合控制系统的结构比较类似不同在于:
增加了自适应机构,并且控制器可调不同在于:
增加了自适应机构,并且控制器可调借助于借助于过程扰动信号过程扰动信号的测量,通过的测量,通过自适应机构自适应机构来来改变控制器的状态改变控制器的状态,从而达到改,从而达到改变系统特性的目的。
变系统特性的目的。
当扰动不可测时,当扰动不可测时,前馈自适应控制系统的前馈自适应控制系统的应用就会受到严重的限应用就会受到严重的限制。
制。
2.12.1自适应控制概述自适应控制概述2.1.22.1.2自适应控制系统的分类自适应控制系统的分类(22)反馈自适应控制)反馈自适应控制反馈自适应控制结构图反馈自适应控制结构图根据根据系统内部可测信息系统内部可测信息的变化,来改变控制器的结构或参数,以达到提高控制的变化,来改变控制器的结构或参数,以达到提高控制质量的目的质量的目的.除原有的反馈回路之外,反馈自适应控制系统中新增加的自适应机构形成了另一除原有的反馈回路之外,反馈自适应控制系统中新增加的自适应机构形成了另一个反馈回路个反馈回路.2.12.1自适应控制概述自适应控制概述2.1.22.1.2自适应控制系统的分类自适应控制系统的分类(33)模型参考自适应控制模型参考自适应控制(MRAC)在参考模型始终具有期望的闭环性能的前提下,使系统在运行过程中,力求保持在参考模型始终具有期望的闭环性能的前提下,使系统在运行过程中,力求保持被控过程的响应特性与参考模型的动态性能一致。
被控过程的响应特性与参考模型的动态性能一致。
表达了期望的闭环性能表达了期望的闭环性能结构或参数结构或参数根据系统广义误差根据系统广义误差,按照按照一定的规律改变可调机构的结构或参数。
一定的规律改变可调机构的结构或参数。
主要组成:
参考模型参考模型可调机构可调机构自适应机构自适应机构模型参考自适应控制系统结构图模型参考自适应控制系统结构图(44)自校正控制)自校正控制2.12.1自适应控制概述自适应控制概述2.1.22.1.2自适应控制系统的分类自适应控制系统的分类自校正控制系统结构图自校正控制系统结构图自校正控制系统又称自校正控制系统又称自优化控制自优化控制或或模型辨识自适应控制模型辨识自适应控制。
通过采集的过程输入、输出信息,实现过程模型的在线辨识和参数估计。
在获得的过程模型或估计参数的基础上,按照一定的性能优化准则,计算控在获得的过程模型或估计参数的基础上,按照一定的性能优化准则,计算控制参数,使得闭环系统能够达到最优的控制品质。
制参数,使得闭环系统能够达到最优的控制品质。
2.22.2模型参考自适应控制模型参考自适应控制2.2.12.2.1模型参考自适应控制的数学描述模型参考自适应控制的数学描述模型参考自适应控制系统由模型参考自适应控制系统由参考模型参考模型、可调系统可调系统和和自适应机构自适应机构三部分组成三部分组成.理想模型理想模型根据系统广义误差根据系统广义误差,按照按照一定的规律改变可调系统的结构或参数。
一定的规律改变可调系统的结构或参数。
参考模型参考模型主要组成:
可调机构可调机构自适应机构自适应机构状态误差向量状态误差向量输出误差向量输出误差向量参考模型与可调系统间的参考模型与可调系统间的一致性程度表达一致性程度表达:
目的目的:
保证参考模型和可调系统间:
保证参考模型和可调系统间的性能一致性。
的性能一致性。
参考模型的状态和输出参考模型的状态和输出系统的状态和输出系统的状态和输出模型参考自适应控制系统结构图模型参考自适应控制系统结构图广义误差向量广义误差向量不为不为00时,自适应机构按照一定规律改变可调机构的结构或参数时,自适应机构按照一定规律改变可调机构的结构或参数或直接改变被控对象的输入信号,以使得系统的性能指标达到或接近希望的性能指或直接改变被控对象的输入信号,以使得系统的性能指标达到或接近希望的性能指标。
标。
2.22.2模型参考自适应控制模型参考自适应控制2.2.12.2.1模型参考自适应控制的数学描述模型参考自适应控制的数学描述参数自适应方案:
通过更新参数自适应方案:
通过更新可调机构的参数可调机构的参数来实现的模型参考自适应控制。
来实现的模型参考自适应控制。
信号综合自适应方案:
通过改变施加到信号综合自适应方案:
通过改变施加到系统的输入端信号系统的输入端信号来实现的模型参考自适应来实现的模型参考自适应控制。
控制。
模型参考自适应控制系统结构图模型参考自适应控制系统结构图2.2.12.2.1模型参考自适应控制的数学描述模型参考自适应控制的数学描述2.2.1.12.2.1.1并联模型参考自适应系统的数学模型并联模型参考自适应系统的数学模型并联模型参考自适应系统可以用并联模型参考自适应系统可以用状态方程状态方程和和输入输出方程输入输出方程进行描述。
进行描述。
一、用状态方程描述的模型参考自适应系统一、用状态方程描述的模型参考自适应系统(2.1)参考模型:
参考模型:
n维状态向量维状态向量m维分段连续的输入向量维分段连续的输入向量相应维数常数矩阵相应维数常数矩阵参考模型为稳定的,并且是完全可控和完全可观测的。
参考模型为稳定的,并且是完全可控和完全可观测的。
在在可调参数可调参数模型参考自适应系统中,可调系统模型参考自适应系统中,可调系统(2.2)相应维数时变矩阵相应维数时变矩阵n维状态向量维状态向量m维分段连续的输入向量维分段连续的输入向量为广义误差向量为广义误差向量对于对于连续模型连续模型参考自适应控制系统参考自适应控制系统一、用状态方程描述的模型参考自适应系统一、用状态方程描述的模型参考自适应系统2.2.1.12.2.1.1并联模型参考自适应系统的数学模型并联模型参考自适应系统的数学模型对于信号综合自适应方案的模型参考自适应系统中,系统模型对于信号综合自适应方案的模型参考自适应系统中,系统模型(2.3)根据广义误差信号,按照一定的自适应规律产生的根据广义误差信号,按照一定的自适应规律产生的对于对于离散模型离散模型参考自适应控制系统参考自适应控制系统(2.4)参考模型参考模型可调系统的参数自适应方案的系统模型可调系统的参数自适应方案的系统模型(2.5)(2.6)信号综合自适应方案的系统模型信号综合自适应方案的系统模型二、用输入输出方程描述的模型参考自适应系统二、用输入输出方程描述的模型参考自适应系统2.2.1.12.2.1.1并联模型参考自适应系统的数学模型并联模型参考自适应系统的数学模型参考模型参考模型对于连续系统一般对于连续系统一般采用微分算子的形式采用微分算子的形式表示表示(2.7)(2.8)(2.9)标量输入信号标量输入信号标量输出信号标量输出信号参考模型的输入输出方程的常系数参考模型的输入输出方程的常系数在在参数自适应方案参数自适应方案中,可调系统的输入输出方程中,可调系统的输入输出方程(2.10)(2.11)(2.12)时变系数时变系数由广义误差由广义误差通通过自适应规律进行自适应过自适应规律进行自适应调整调整微分算子微分算子二、用输入输出方程描述的模型参考自适应系统二、用输入输出方程描述的模型参考自适应系统2.2.1.12.2.1.1并联模型参考自适应系统的数学模型并联模型参考自适应系统的数学模型在在信号综合自适应方案信号综合自适应方案中,可调系统的输入输出方程为中,可调系统的输入输出方程为(2.13)(2.14)(2.15)对于对于离散模型离散模型参考自适应控制系统输入输出方程可用下述几式描述参考自适应控制系统输入输出方程可用下述几式描述参考模型参考模型(2.16)(2.17)(2.18)参数向量参数向量信号向量信号向量在参数自适应方案中,可调系统模型为在参数自适应方案中,可调系统模型为(2.19)(2.20)(2.21)可调参数向量可调参数向量信号向量信号向量模型参考自适应系统模型参考自适应系统状态方程状态方程描述对比描述对比连续连续模型参考自适应系统模型参考自适应系统(2.1)参考模型:
(2.2)在可调在可调参数参数模型参考自适应系统中,可调系统模型参考自适应系统中,可调系统对于对于信号信号综合自适应方案的模型参考自适应系统中,系统模型综合自适应方案的模型参考自适应系统中,系统模型(2.3)离散离散模型参考自适应系统模型参考自适应系统(2.4)参考模型参考模型可调系统的可调系统的参数参数自适应方案的系统模型自适应方案的系统模型(2.5)(2.6)信号信号综合自适应方案的系统模型综合自适应方案的系统模型模型参考自适应系统模型参考自适应系统输入输出方程输入输出方程描述对比描述对比连续连续模型参考自适应系统模型参考自适应系统参考模型:
在可调参数模型参考自适应系统中,可调系统在可调参数模型参考自适应系统中,可调系统对于信号综合自适应方案的模型参考自适应系统中,系统模型对于信号综合自适应方案的模型参考自适应系统中,系统模型离散离散模型参考自适应系统模型参考自适应系统(2.7)(2.10)(2.13)参考模型参考模型(2.16)在参数自适应方案中,可调系统模型为在参数自适应方案中,可调系统模型为(2.19)2.2.1.22.2.1.2模型参考自适应系统的设计要求模型参考自适应系统的设计要求2.2.12.2.1模型参考自适应控制的数学描述模型参考自适应控制的数学描述模型参考自适应控制系统的设计目标是模型参考自适应控制系统的设计目标是:
对给定的参考模型和可调系统,:
对给定的参考模型和可调系统,确确定一个特定的自适应规律定一个特定的自适应规律,以使广义误差向量,以使广义误差向量或广义输出误差或广义输出误差按照这一特定按照这一特定的自适应规律来的自适应规律来调整参数矩阵调整参数矩阵和和,或,或可调参数可调参数和和,或或辅助信号辅助信号和和,在系统稳定情况下,这种调节作用使得广义误差向量在系统稳定情况下,这种调节作用使得广义误差向量(广义输出误差广义输出误差)逐渐趋向零值。
逐渐趋向零值。
状态方程
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